- [[maybe_unused]] 是 C++11 及之后版本中的一个属性，用于抑制编译器关于未使用实体（变量、函数等）的警告。它告诉编译器，如果实体未被使用，那也是可以接受的，因此不会为此生成警告。[[maybe_unused]] 只能用于函数参数、变量、函数或类型定义，不能用于函数内部的变量定义。这个属性告诉编译器，某个实体可能会未被使用，但是仍然保留它，以防止警告。在函数内部定义的变量如果未被使用，应该通过其他方式解决，比如将其移至不使用的代码块之外，而不是使用 [[maybe_unused]] 属性。
std::scoped_lock是 C++11 引入的一个锁定多个互斥量的 RAII（资源获取即初始化）风格的类。在构造函数中，它会锁定提供的一个或多个互斥量，并在析构函数中释放这些锁，从而确保在退出作用域时自动释放锁，防止死锁和资源泄漏。
std::scoped_lock lock(mutex_);这行代码的作用是创建一个scoped_lock对象lock，并使用mutex_互斥量进行初始化。这样做会锁定mutex_，并在lock对象超出其作用域时自动释放该锁。这样可以确保在lock对象的作用域内，mutex_互斥量被锁定，防止其他线程访问临界区，从而保护临界区中的共享资源。
用于将角度值规范化为 [0,2π) 的范围内，以确保结果在一个固定的范围内。规范化可以通过对结果取模的方式完成。
inline double normalizeRadian(const double rad, const double min_rad = -pi)
{const auto max_rad = min_rad + 2 * pi;const auto value = std::fmod(rad, 2 * pi);if (min_rad <= value && value < max_rad) {return value;}return value - std::copysign(2 * pi, value);
}
