串行通信——CAN通信问答

通过几个问题来对CAN总线有一个初步的认识:

  • Q1: CAN总线的全称是什么?它最初是为哪种应用环境而设计开发的?

CAN总线全称为Controller Area Network,最初是为解决现代汽车中分布式电子控制系统之间的实时通信问题而设计开发的。然而,由于其卓越的可靠性、实时性和灵活性,CAN总线技术也被广泛应用于工业控制领域以及其他需要实时数据交换的嵌入式系统中。

  • Q2: CAN总线采用何种类型的信号传输方式?为什么这种传输方式在汽车或工业环境中具有优势?

CAN总线采用的是异步通信方式,但并非全双工而是半双工通信。在半双工模式下,同一时间内只允许一个节点发送数据,其他节点只能接收。它使用两条信号线(CAN_H和CAN_L)进行差分传输,这种设计能够极大地提高抗干扰能力,使得CAN总线在电磁环境复杂、长距离传输的场合仍能保持稳定可靠的通信。

  • Q3: 在CAN总线中,信息是如何进行编码并发送的?请简述CAN帧的基本结构。

CAN帧的确包括以下主要部分:

  • 仲裁场(Arbitration Field):这是帧的起始部分,用于决定数据帧或远程帧在总线上的优先级。ID字段包含11位(标准帧)或29位(扩展帧),在多节点同时请求发送时进行非破坏性仲裁,即具有更高优先级(ID值更小)的消息将获得总线使用权。

  • 控制场(Control Field):该段包括RTR(远程传输请求)位、IDE(标识符扩展)位、SRR(替代远程请求)位以及保留位等。这些位共同决定了帧类型(数据帧或远程帧)、是否使用扩展ID以及其他控制信息。

  • 数据场(Data Field):根据CAN 2.0A/2.0B标准,数据场可以携带0至8个字节的数据内容,而在CAN FD中,数据长度可进一步扩展。

  • CRC校验场(CRC Field):循环冗余校验码段,用于检测数据帧的完整性和一致性,确保在传输过程中没有发生错误。

  • ACK场(Acknowledgment Field):应答场用来确认数据帧已成功接收,发送方通过检查总线上返回的ACK信号来判断本次传输是否被正确接收。

  • 帧结尾(End of Frame, EOF):标志着一帧CAN消息结束的特殊序列,通常由多个隐性位组成,并且会触发接收节点的其他后续处理动作,如清除错误计数器等。

  • Q4: 说明一下CAN总线如何实现多主控通信以及错误检测机制。

多主控通信实现: CAN总线采用非破坏性仲裁机制实现多主控通信。在CAN网络中,所有节点都可以尝试发送信息,并通过消息ID(标识符)进行优先级排序和仲裁。当两个或多个节点同时开始发送时,每个节点都将其待发送的消息ID的每一位同步发送到总线上。由于是差分信号传输,即使用CAN_H和CAN_L两条线,当一个节点试图发送逻辑显性位(0),而另一个节点试图发送逻辑隐性位(1)时,总线上的实际信号将反映具有更高优先级的信号。

具体来说,如果一个节点检测到它正在发送的位与总线上的实际位不一致(例如,它正要发送隐性位,但总线已经是显性位),则该节点停止发送并进入接收模式,让拥有更低ID(也就是更高优先级)的节点继续发送其消息。这种机制确保了即使没有中央调度器,也能高效且无冲突地决定哪个节点可以占用总线。

错误检测机制: CAN总线设计了一套完善的错误检测系统来保证数据传输的可靠性:

  1. 位错误检测:每个节点都会监测自己发送的位与总线上的实际位是否相同,如果发现不一致,则认为发生了位错误。
  2. 填充错误检测:CAN协议中采用了位填充技术,每6个连续的相同位之后自动插入一个相反的位。接收方会检查这些填充位,以确保它们正确出现。
  3. 格式错误检测:对帧格式的严格监控,包括帧起始、仲裁场、控制场、CRC段等部分的格式是否符合标准要求。
  4. CRC校验错误检测:每一个CAN帧都携带了一个循环冗余校验码(CRC),用于检验数据帧的完整性和一致性。
  5. 应答错误检测:发送节点在发送完数据帧后会等待接收节点的ACK响应,如果没有收到预期的应答,也会视为发生错误。

一旦检测到错误,CAN节点会启动错误处理程序,这可能包括错误标志、错误计数、关闭发送以及恢复策略等措施。严重的错误可能导致节点暂时或永久性退出总线通信,从而保护整个网络不受故障节点的影响。

  • Q5: ISO 11898标准主要针对CAN总线的哪部分进行了规定?请描述该标准下高速CAN物理层的主要特性。

ISO 11898标准主要针对CAN总线的物理层和数据链路层进行了规定。在ISO 11898-2中定义了高速CAN(High-Speed CAN, HS-CAN)物理层的主要特性,包括:

  • 使用两条信号线(CAN_H和CAN_L),采用差分信号传输技术。
  • 工作电压范围:CAN_H相对于CAN_L为2.5V至3.5V表示逻辑显性位(0),而CAN_H与CAN_L电压差低于0.5V表示逻辑隐性位(1)。
  • 支持的最大通信速率通常为1Mbps(标准模式)或5Mbps(在优化条件下可达更高)。
  • 推荐的终端电阻值为120Ω,用于吸收信号反射、匹配线路阻抗以及保证信号质量。
  • Q6: 请解释CAN总线上的仲裁过程是如何进行的,并说明其如何确保数据传输的优先级。

在CAN总线中的仲裁过程是通过各个节点根据其消息ID的优先级来动态决定发送权的过程。每个节点在发送消息时都会将消息ID编码到帧的仲裁场中,并且在发送过程中实时监听总线电平。如果一个正在发送的节点检测到它的输出信号与总线信号不一致(即它试图发送隐性位但检测到显性位),那么这个节点就会立即停止发送,从而允许具有更高优先级的消息继续传输。这种非破坏性的仲裁机制确保了在多主控系统中不会出现数据冲突,并能高效地分配总线使用权。

  • Q7: CAN-FD(CAN with Flexible Data-Rate)相较于传统CAN有哪些关键改进?

CAN-FD(CAN with Flexible Data-Rate)相较于传统CAN的关键改进包括:

  • 数据字段长度可变:CAN-FD支持最多64字节的数据载荷,远大于CAN 2.0中8字节的最大限制,提升了数据传输效率。
  • 更高的数据传输速率:在数据段,CAN-FD可以切换到更快的数据率进行数据传输,最高可达8Mbps,而在仲裁阶段仍保持传统的较低速率,以兼容现有的CAN网络设备。
  • 更灵活的帧格式:除了标准帧格式外,还引入了一种新的扩展帧格式,使得数据传输更为高效。
  • Q8: 在一个CAN网络中,为了抑制电磁干扰并匹配线路阻抗,通常需要在总线两端连接什么样的元件?它们的作用是什么?

在CAN网络中,为了抑制电磁干扰并匹配线路阻抗,通常需要在总线两端连接120Ω的终端电阻。这些电阻的作用主要包括:

  • 抑制信号反射:由于电缆末端存在阻抗不连续性,信号在传输到电缆末端时会发生反射,影响信号质量。终端电阻能够使总线在电气上看起来像是一个无限长的传输线,从而消除反射。
  • 匹配线路阻抗:CAN总线工作在差分信号模式下,理想的线路阻抗应为60Ω,通过在总线两端各接一个120Ω的终端电阻,形成点对点的传输环境,实现阻抗匹配,减少信号衰减和失真,提高信号完整性。

应用示例

1.STM32:

#include "stm32f4xx_hal.h"CAN_HandleTypeDef hcan1;// 初始化CAN1
void MX_CAN1_Init(void)
{hcan1.Instance = CAN1;hcan1.Init.Prescaler = 100; // 设置预分频器,具体值根据系统时钟频率计算得出hcan1.Init.Mode = MODE_NORMAL; // 正常模式hcan1.Init.SJW = CAN_SJW_1TQ; // 重新同步跳宽设置hcan1.Init.BS1 = CAN_BS1_13TQ; // 时间段1hcan1.Init.BS2 = CAN_BS2_2TQ; // 时间段2hcan1.Init.TTCM = DISABLE; // 时间触发通信禁用hcan1.Init.ABOM = ENABLE; // 自动重播内存功能启用hcan1.Init.AWUM = DISABLE; // 空闲唤醒模式禁用hcan1.Init.NART = DISABLE; // 接收禁止位自动清除禁用hcan1.Init.RFLM = DISABLE; // 远程帧禁用hcan1.Init.TXFP = ENABLE; // 优先级传输顺序为高优先级if (HAL_CAN_Init(&hcan1) != HAL_OK){Error_Handler(); // 如果初始化失败则调用错误处理函数}
}// 发送CAN数据帧
void Send_CAN_Message(uint32_t StdId, uint8_t IDE, uint8_t RTR, uint8_t *pData, uint8_t DLC)
{CAN_TxHeaderTypeDef can_tx_header;can_tx_header.StdId = StdId; // 标准标识符can_tx_header.ExtId = 0; // 扩展标识符(如果IDE=0,则忽略此值)can_tx_header.IDE = IDE; // 标识符类型(标准或扩展)can_tx_header.RTR = RTR; // 数据/远程传输请求位can_tx_header.DLC = DLC; // 数据长度码if(HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan1, &can_tx_header, pData, NULL) != HAL_OK){Error_Handler(); // 如果添加消息到发送邮箱失败,则调用错误处理函数}
}int main(void)
{HAL_Init();MX_CAN1_Init();uint8_t data[8] = {0x01, 0x02, 0x03, 0x04, 0x05, 0x06, 0x07, 0x08}; // 要发送的数据while(1){Send_CAN_Message(0x123, CAN_ID_STD, CAN_RTR_DATA, data, 8); // 发送ID为0x123的标准数据帧HAL_Delay(1000); // 延迟1秒后再次发送}return 0;
}

2.实际车辆示例:

// 假设使用的是支持CAN的汽车微控制器及相应的库#include "car_can.h" // 自定义或厂商提供的CAN驱动库// 初始化CAN接口
void initCarCAN(void) {CAN_Configuration(); // 配置CAN控制器参数(波特率、滤波器等)CAN_Init(CAN_MODE_NORMAL); // 正常工作模式初始化CAN_ITConfig(); // 配置中断(如果需要异步处理消息)
}// 定义一个简单的数据结构来携带要发送的数据
typedef struct {uint32_t ID; // 标识符uint8_t Data[8]; // 数据uint8_t DLC; // 数据长度
} CarMessageTypeDef;// 发送CAN消息到指定ID
void sendCarMessage(CarMessageTypeDef *message) {CAN_TxHeaderTypeDef txHeader;txHeader.StdId = message->ID; // 设置标准标识符txHeader.IDE = CAN_ID_STD; // 使用标准标识符格式txHeader.RTR = CAN_RTR_DATA; // 数据帧txHeader.DLC = message->DLC; // 数据长度if (HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan1, &txHeader, message->Data, NULL) != HAL_OK) {Error_Handler(); // 处理发送错误}
}// CAN接收消息回调函数(假设是中断驱动)
void CAN_RX0_IRQHandler(void) {static CarMessageTypeDef receivedMsg;if (__HAL_CAN_MSG_PENDING(&hcan1, CAN_FIFO0)) { // 检查FIFO0是否有新消息CAN_RxHeaderTypeDef rxHeader;HAL_CAN_GetRxMessage(&hcan1, CAN_RX_FIFO0, &rxHeader, receivedMsg.Data); // 读取接收到的消息// 对接收到的数据进行处理...processReceivedCarMessage(&receivedMsg);}HAL_CAN_ClearITPendingBit(&hcan1, CAN_IT_RX0NF); // 清除中断标志位
}int main(void) {initCarCAN();CarMessageTypeDef speedMessage;speedMessage.ID = 0x123; // 假设这是发送车速信息的IDspeedMessage.Data[0] = ...; // 车速值speedMessage.DLC = 1; // 数据长度为1字节while(1) {sendCarMessage(&speedMessage); // 定期发送车速信息// 其他任务...}return 0;
}// 进一步处理接收到的消息函数(示例)
void processReceivedCarMessage(CarMessageTypeDef *msg) {switch(msg->ID) {case ENGINE_TEMPERATURE_REQ: // 如果是请求发动机温度的ID// 获取并发送发动机温度响应...break;// 处理其他消息ID...}
}

本文来自互联网用户投稿,该文观点仅代表作者本人,不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务,不拥有所有权,不承担相关法律责任。如若转载,请注明出处:http://www.mzph.cn/news/757514.shtml

如若内容造成侵权/违法违规/事实不符,请联系多彩编程网进行投诉反馈email:809451989@qq.com,一经查实,立即删除!

相关文章

Python探索反距离加权空间插值方法的深度

介绍 反距离加权 (IDW) 是一种广泛用于地理信息系统 (GIS) 和环境科学的空间插值技术,用于根据附近位置的值估计任何位置的缺失值。其基本原理很直观:距离兴趣点较近的位置比距离较远的位置更相似。本文深入探讨了 IDW 的方法、应用、优势和局限性,深入探讨了其在空间分析中…

招聘必备知识:求职者跟进邮件如何写?

写一封正确的招聘跟进邮件是一门艺术。在面试结束后给你的候选人发一封好的后续邮件可以为招聘工作创造奇迹,甚至最终入职的候选人也是如此。 与候选人保持良好的沟通,可以确保他们一直参与其中,给予他们应得的尊重和赞赏。然而,…

Javascript 元二分搜索 | 单边二分查找(Meta Binary Search | One-Sided Binary Search)

元二分搜索(Steven Skiena 在《算法设计手册》第 134 页中也称为单边二分搜索)是二分搜索的一种修改形式,它以增量方式构建数组中目标值的索引。与普通二分搜索一样,元二分搜索需要 O(log n) 时间。 元二分搜索,也称为…

机器学习——终身学习

终身学习 AI不断学习新的任务,最终进化成天网控制人类终身学习(LLL),持续学习,永不停止的学习,增量学习 用线上收集的资料不断的训练模型 问题就是对之前的任务进行遗忘,在之前的任务上表现不好…

HarmonyOS系统开发ArkTS常用组件按钮及参数

Button组件有两种使用方式,分别是不包含子组件和包含子组件两种方式。不同方式Button 组件所需的参数有所不同。 1、不包含子组件 Button(label?: string, options?: { type?: ButtonType, stateEffect?: boolean }) label为按钮上显示的文字内容options.type…

21个 JVM 技术点详解(附面试解答)

最近兄弟们面试,都逃不过被 JVM 问题轰炸的命运,为啥面试官喜欢拿 JVM 说事呢?V 哥认为,除了要问倒你,就是要压你薪水,咱绝对不能怂,俗话说的好:兵来将挡,水来土掩&#…

模拟面试

1.TCP通信中的三次握手和四次挥手过程 三次握手 1.客户端像向服务器端发送连接请求 2.服务器应答连接请求 3.客户端与服务器简历连接 四次挥手: 客户端或服务器端发起断开请求,这里假设客户端发送断开请求 1.客户端向服务器发送断开请求 2.服务器应答断开请求 3.服…

JavaSE(上)-Day6

JavaSE(上)-Day6 数组数组的定义数组的初始化打印数组分析数组索引数组内存图 方法方法的定义和调用方法的重载方法的内存图 二维数组二位数组的创建和初始化二维数组的内存图 数组 1.数组是一种容器,可以一次存储多个相同类型的数据 数组的…

nginx日志统计qps

1.QPS QPS全称为Queries Per Second,即每秒钟处理的请求数量。对于一个高并发应用来说,QPS是非常重要的性能指标,它反映了应用处理请求的能力。在实际应用中,QPS的大小取决于应用的负载和应用本身的性能。 QPS req/sec 请求数/…

Go语言学习03-字符串

Go语言学习03-字符串 字符串 与其他主要编程语言的差异 string 是数据类型, 不是引用或指针类型string 是只读的 byte slice, len 函数可以返回它所包含的byte数string 的byte数组可以存放任何数据 Unicode UTF8 Unicode 是一种字符集(code point)UTF8 是 unicode 的存储实…

opengl日记9-opengl使用纹理示例

环境 系统:ubuntu20.04opengl版本:4.6glfw版本:3.3glad版本:4.6cmake版本:3.16.3gcc版本:10.3.0 直接上代码 CMakeLists.txt cmake_minimum_required(VERSION 3.5) set(CMAKE_C_STANDARD 11) set(CMAKE_…

原型,模板,策略,适配器模式

原型模式 原型模式(创建型模式),核心思想就是:基于一个已有的对象复制一个对象出来,通过复制来减少对象的直接创建的成本。 总结一下,原型模式的两种方法,浅拷贝只会复制对象里面的基本数据类型…

【linux线程(三)】生产者消费者模型详解(多版本)

💓博主CSDN主页:杭电码农-NEO💓   ⏩专栏分类:Linux从入门到精通⏪   🚚代码仓库:NEO的学习日记🚚   🌹关注我🫵带你学更多操作系统知识   🔝🔝 Linux线程 1. 前言2. 初识生产…

【CesiumJS-功能记录1】相机锁定视角以及解除锁定

目录 相机锁定entities对象 使用lookAt方式相机锁定 相机锁定entities对象 锁定:viewer.trackedEntity entity; 解锁:viewer.trackedEntity undefined; entity为使用Cesium中entities方式引入的模型对象 使用lookAt方式相机锁定 锁定:view…

【GameFramework框架内置模块】10、本地化(Localization)

推荐阅读 CSDN主页GitHub开源地址Unity3D插件分享简书地址 大家好,我是佛系工程师☆恬静的小魔龙☆,不定时更新Unity开发技巧,觉得有用记得一键三连哦。 一、前言 【GameFramework框架】系列教程目录: https://blog.csdn.net/q7…

DEBUG Starting new HTTP connection -- requests的debug日志关闭

网上都是禁用requests的模块调用,使用: logging.getLogger(“requests”).setLevel(logging.WARNING) 使用无效,如何解决? 需要更改为对urllib3禁用: logging.getLogger(“urllib3”).setLevel(logging.WARNING)

实验8-2-8 字符串排序(PTA)

题目: 本题要求编写程序,读入5个字符串,按由小到大的顺序输出。 输入格式: 输入为由空格分隔的5个非空字符串,每个字符串不包括空格、制表符、换行符等空白字符,长度小于80。 输出格式: 按…

C#中的override和overload介绍

在C#中,override 和 overload 是两个不同的概念。 override 用于派生类中重新定义基类中的虚方法或抽象方法,实现多态性;而 overload 则是在同一个类中定义多个同名方法,但参数列表不同,以提供不同的功能或处理方式。 …

哔哩哔哩秋招Java二面

前言 作者:晓宜 个人简介:互联网大厂Java准入职,阿里云专家博主,csdn后端优质创作者,算法爱好者 一面过后面试官叫我别走,然后就直接二面,二面比较简短,记录一下,希望可以…

绝地求生:现在购买通行证还能兑换成长型武器吗?

大家好,我闲游盒,这几天收到几位盒友的私信咨询我现在购买通行证还能获得一把成长型武器吗?我相信还有许多盒友也有此困惑,那我就在这统一回复了,目前距通行证和商城物资箱礼包下架还有最后16天时间,众所周…