1. 如何扩展研究问题
   1.1 地图已知 -> 离线算法，地图未知 -> 探索算法，地图动态 -> 动态算法
   1.2 障碍物 -> 障碍物是概率值 (日常的高速路，有可能道路维护)
   1.3 障碍物 -> 障碍物并未填充整个小块
   1.4 将这些问题对应到实际应用中，寻求应用的特点，甚至获得新的应用
2. 解决方案
   2.1 离线算法：Hamilton 环路，一般是数学系的人在干
   2.2 用聚类算法加速，如谱聚类，牺牲解的最优性 (计算机网络的烫土豆法)
3. 注意事项
   3.1 经典问题，如果有经典方法，一般不要试图去直接杠它，太难了。可以考虑更一般的问题，或者一些加速的机器学习算法。
   问题：100 米短跑与 5000 米越野跑，哪个难？哪个获奖难？
   3.2 提出新的问题比提出新算法重要，但更考功力。
   主动提出需求，而不是等甲方