背景:这已经是我第二次尝试安装evo了,最近因为在bundlefusion加入groundtruth的问题搞的很烦躁,我怀疑是不是我给定的groundtruth是不是不正确,所以我就写python脚本,获取计算生成的位姿数据,写入的groundtruth位姿数据.获取数据后,将数据可视化就成了一个很重要的问题,我还是打算使用evo,所以这次又开始了evo安装的旅程.

这次安装,第一次尝试又失败了,后来找到一个博客,根据作者提供的思路,最后安装成功了,步骤是这样的:

我的python是3.7版本的

1. 首先切换到你的目录
2. 下载evo源码: git clone https://github.com/MichaelGrupp/evo.git
3. cd到evo目录下
4. pip install --user evo --upgrade --no-binary evo (don't forget to add --user)
5. pip install evo --upgrade
6. 如果有提示你的pip版本低,那么就通过下面的指令升级pip
python -m pip install --upgrade pip

evo使用

安装成功之后,evo中的一些功能就生成为一些指令的方式,可以直接被使用,我们常用的轨迹格式有tum,kitti,'EuRoC MAV' , bagfile

如果将下面的--plot_mode设置为xyz,那么就可以得到3D的图.

cd test/data
evo_traj kitti KITTI_00_ORB.txt KITTI_00_SPTAM.txt --ref=KITTI_00_gt.txt -p --plot_mode=xz

mkdir results
evo_ape kitti KITTI_00_gt.txt KITTI_00_ORB.txt -va --plot --plot_mode xz --save_results results/ORB.zip