kitti2bag是一个可以将kitti数据集转换为bag文件的工具，可以直接通过pip进行安装。由于kitti2bag中使用到ros，所以安装时你使用的python版本应该是2.7的因为ros只有在Python2.7时才能正常工作。比如说我，我安装了conda，在conda中安装的python是3.7版本的，所以我需要先conda deactivate之后，才能安装。

我刚开始只是按照大多数的博客上所说的步骤进行安装

sudo pip install kitti2bag

使用上面这条指令可以成功的安装kitti2bag但是，当我运行时，terminal中提示，找不到pykitti，并提示我使用pip install pykitti进行安装，可以我按照这条指令来，并没有安装成功，加上sudo也不行。

我就继续找其他的方法，后来看到一篇博客中提到了一种方法，我试了一下，it worked了，https://blog.csdn.net/elsa211/article/details/103653810

sudo pip install pandas==0.23.0 -i http://pypi.douban.com/simple/ --trusted-host pypi.douban.com
sudo pip install pykitti -i http://pypi.douban.com/simple --trusted-host pypi.douban.com
sudo pip install kitti2bag  -i http://pypi.douban.com/simple --trusted-host pypi.douban.com

要使用这个工具首先是要下载相应的数据集的，我买了个vpn可以google翻墙，所以可以直接下载kitti官网上的数据集，之前一直以为kitti是没有带有imu数据的数据，直到昨天我才发现kitti的完整数据集，要直到kitti数据集使用的采集车上有四个摄像头，分别两个彩色和两个灰度，一个velodne的64线激光雷达，还有GPS和IMU，这些除了摄像头之外的重要数据怎么会不放到数据集中呢。只是至少他的imu数据不像EuRoC数据集那样，很直观的存储在.csv的文件中。

 

 

 上面说到的完整的数据集在这里

 我下载的是synced_rectified data以及calibration文件。我的文件组织格式如下。

 

 

在dataset目录下，也就是在2011_09_26目录的上一层目录下执行指令： 

kitti2bag -t 2011_09_26 -r 0001 raw_synced

 不过为了灵活起见，你可以通过 下面指令查看kitti2bag的参数格式。

kitti2bag -h