下面这篇文章中有比较具体的关于evo的安装以及使用的介绍，其中一点很重要，就是可以把euroc形式的.csv的轨迹格式转换为tum格式的轨迹。
https://zhuanlan.zhihu.com/p/88223106#single
evo_traj tum orb_slam2_tum.txt --ref=tum_groundtruth.txt -p --plot_mode=xy --correct_scale --alignevo_traj tum orb_slam2_kitti.txt --ref=kitti_groundtruth.txt -p --plot_mode=xz --correct_scale --alignevo_traj tum orb_slam2_euroc.txt --ref=euroc_groundtruth.txt -p --plot_mode=xz --correct_scale --alignevo_traj tum orb_slam2_video.txt --ref=orb_slam2_video.txt -p --plot_mode=yz --correct_scale --align#multi
evo_traj tum orb_slam2_tum.txt svo_edgelet_tum.txt --ref=./tum_groundtruth.txt -p --plot_mode=xy --correct_scale --alignevo_traj tum orb_slam2_kitti.txt svo_edgelet_kitti.txt --ref=kitti_groundtruth.txt -p --plot_mode=xz --correct_scale --alignevo_traj tum orb_slam2_euroc.txt svo_edgelet_euroc.txt --ref=euroc_groundtruth.txt -p --plot_mode=xz --correct_scale --align#
evo_ape tum euroc_groundtruth.txt orb_slam2_euroc.txt -va --plot --plot_mode=xz --correct_scale --alignevo_ape tum euroc_groundtruth.txt orb_slam2_euroc.txt -va --plot --plot_mode=xz --correct_scale --align