【BEV感知】BEVFormer 融合多视角相机空间特征和时序特征的端到端框架 ECCV 2022

前言

本文分享BEV感知方案中,具有代表性的方法:BEVFormer。

基本思想:使用可学习的查询Queries表示BEV特征查找图像中的空间特征先前BEV地图中的时间特征

它基于Deformable Attention实现了一种融合多视角相机空间特征时序特征端到端框架,适用于多种自动驾驶感知任务。

主要由3个关键模块组成:

  • BEV Queries Q:用于查询得到BEV特征图
  • Spatial Cross-Attention:用于融合多视角空间特征
  • Temporal Self-Attention:用于融合时序BEV特征

流程思路:采用3D到2D的方式,先在BEV空间初始化特征,通过在BEV高度维度“升维”形成3D特征。再通过映射关系,使用多层transformer与每个图像2D特征进行交互融合,最终再得到BEV特征。

论文地址:

本文来自互联网用户投稿,该文观点仅代表作者本人,不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务,不拥有所有权,不承担相关法律责任。如若转载,请注明出处:http://www.mzph.cn/news/231230.shtml

如若内容造成侵权/违法违规/事实不符,请联系多彩编程网进行投诉反馈email:809451989@qq.com,一经查实,立即删除!

相关文章

time标准库的介绍和使用

time标准库 时间在日常编程中使用非常多。time标准库中日历的计算采用的是公历 1. Time类型 Time代表一个纳秒精度的时间点。 程序中应使用Time类型值来保存和传递时间,而不能用指针。就是说,表示时间的变量和字段,应为time.Time类型&#x…

算法基础之Kruskal算法求最小生成树

Kruskal算法求最小生成树 核心思想: Kruskal算法 : 将每组数据根据权重排序 小的在前面 判断ab是否已经联通(并查集) 没有的话加上一条边 #include <cstring>#include <iostream>#include <algorithm>using namespace std;const int N 100010 , M 2*N , IN…

redis之五种基本数据类型

redis存储任何类型的数据都是以key-value形式保存&#xff0c;并且所有的key都是字符串&#xff0c;所以讨论基础数据结构都是基于value的数据类型 常见的5种数据类型是&#xff1a;String、List、Set、Zset、Hash 一) 字符串(String) String是redis最基本的类型&#xff0c;v…

【线性代数】期末速通!

1. 行列式的性质 1.1 求一个行列式的值 特殊地&#xff0c;对角线左下全为0&#xff0c;结果为对角线乘积。行 r 列 c 1.2 性质 某行&#xff08;列&#xff09;加上或减去另一行&#xff08;列&#xff09;的几倍&#xff0c;行列式不变某行&#xff08;列&#xff09;乘 …

C++学习笔记(十二)------is_a关系(继承关系)

你好&#xff0c;这里是争做图书馆扫地僧的小白。 个人主页&#xff1a;争做图书馆扫地僧的小白_-CSDN博客 目标&#xff1a;希望通过学习技术&#xff0c;期待着改变世界。 提示&#xff1a;以下是本篇文章正文内容&#xff0c;下面案例可供参考 文章目录 前言 一、继承关系…

Pipelined-ADC设计一:序言

现在是2023年12月18日&#xff0c;准备开新帖&#xff0c;设计一个 流水线型 模数转换器&#xff08; Pipelined-ADC &#xff09;。记录帖&#xff0c;后续会放在咸鱼。同步记录&#xff0c;谨防盗用。 初定指标&#xff1a;12位50Mhz&#xff0c;采用2.5bit每级结构&#xff…

使用DTS将自建MySQL迁移至PolarDB MySQL引擎,探索DTS全量数据校验

1. 领取免费的ECS和PolarDB资源 一旦您注册了阿里云账号并填写了您的账号和支付信息&#xff0c;您就可以申请免费试用我们的产品&#xff08;如ECS、PolarDB、RDS等服务&#xff09;。 1.1. 申请 ECS 免费试用 1. 在 阿里云免费试用中心&#xff0c;找到ECS&#xff0c;单击…

可视化 | 基于CBDB的唐代历史人物分析

文章目录 &#x1f4da;人口统计&#x1f407;唐朝历年人数统计&#x1f407;唐朝人口金字塔&#x1f407;唐朝历年出生死亡人数统计&#x1f407;唐朝人口分布&#x1f407;享年数据分布 &#x1f4da;唐朝人口迁徙&#x1f407;人口迁徙&#x1f407;生卒地变迁 &#x1f4da…

IDEA代码补全不能导入某个类了

问题 今天写单元测试时&#xff0c;突然发现idea自动补全代码时不能自动导入类了&#xff0c; 比如在编辑器中输入Test&#xff0c;正常情况下通过快捷键atl/智能补全提示后可以自动生成导入import org.junit.Test &#xff0c;但是现在不行了。 解决办法 由于在导入Test时不小…

html5新增特性

对于这行代码&#xff0c;要写在html页面的最前端&#xff1a; <!DOCTYPE html> 为什么要写在前面&#xff1f; 这是声明&#xff0c;是html5的新特性 对于html4来说&#xff0c;它有三种声明格式&#xff0c;而html5只需要统一声明&#xff0c;用来告诉浏览器文档使用…

Vue系列之指令 v-once

文章の目录 1、介绍2、用法3、作用写在最后 1、介绍 v-once 指令可以用于任何元素或组件&#xff0c;并在绑定数据后&#xff0c;将其内容标记为一次性的&#xff0c;不再响应数据的更新。v-once 是一个不需要表达式的指令。 2、用法 <span v-once>{{ message }}</…

【JavaWeb学习笔记】11 - WEB工程路径专题

一、工程路径问题 1.引入该问题 通过这几个去访问很麻烦 二、工程路径解决方案 1.相对路径 1.说明:使用相对路径来解决&#xff0c;一 个非常重要的规则:页面所有的相对路径&#xff0c;在默认情况下&#xff0c;都会参考当前浏览器地址栏的路径http:/ /ip:port/工程名/来进…

Go集成elasticsearch8极简demo,光速入门

Go集成elasticsearch8极简demo,光速入门 配置go环境创件go mod工程代码实现配置go环境 编辑器添加goproxy GO111MODULE=on;GOPROXY=https://mirrors.wps.cn/go/,https://goproxy.cn,direct;GOSUMDB=off创件go mod工程 mkdir demo cd demo go mod init demo代码实现 在demo…

JMESPath语言

JMESPath&#xff08;JSON Matching Expression Path&#xff09; 一种查询语言。 主要用于从JSON文档中检索和过滤数据。 通过写表达式提取和处理JSON数据&#xff0c;而无需编写复杂的代码。 功能&#xff1a;数据提取、过滤、转换、排序。 场景&#xff1a;处理API响应…

CentOS7安装Docker及添加阿里云镜像加速详细教程

Docker官方安装教程网站&#xff1a;Install Docker Engine on CentOS | Docker Docs 具体流程如下&#xff1a; 1.确定你是CentOS7及以上版本 cat /etc/redhat-release 2.yum安装gcc相关 yum -y install gcc yum -y install gcc-c 3.安装需要的软件包 3.1安装docker引擎…

如何在Windows上安装 PHP?

安装 PHP 的步骤会根据你使用的操作系统而有所不同。以下是在一些主流操作系统上安装 PHP 的基本指南&#xff1a; 在 Windows 上安装 PHP&#xff1a; 下载 PHP&#xff1a; 访问 PHP for Windows 网站。 下载你需要的 PHP 版本&#xff08;通常是线程安全版本&#xff09;。…

MetaSploit工具的使用

在命令行输入&#xff1a;msfconsole 启动msf msfconsole 另外的方式 msfdb init msfdb run 查看数据库连接状态 db_status 扫描端口并存储 db_nmap 查看扫描到的数据信息 services MSF常用的模式和命令 搜索模块 search 模块名字 使用模块 use 编号 查看模块使用 sho…

leetcode 572. 另一颗树的子树

这道题重在思路&#xff0c;默认大家会判断两个树是否完全相同 我会把一些基础的简单的&#xff08;包括 判断两个树是否完全相同 和之前的 求结点个数 &#xff09;单独出博客&#xff0c;或者放在介绍堆和树的知识点里面 572. 另一颗树的子树 题目 给你两棵二叉树 root 和…

对偶问题笔记(1)

目录 1 从 Lagrange 函数引入对偶问题2. 强对偶性与 KKT 条件3. 对偶性的鞍点特征 1 从 Lagrange 函数引入对偶问题 考虑如下优化问题 { min ⁡ f 0 ( x ) s . t f i ( x ) ≤ 0 , i 1 , ⋯ , p , h j ( x ) 0 , j 1 , ⋯ , q , x ∈ Ω , \begin{align} \begin{cases}\min…

比 Spring Cloud Zuul 更好用的 API 网关

推荐一个 比 spring cloud 更好用的 API 网关。它是一个低代码 API 网关。 https://github.com/fiber-net-gateway/fiber-net-gateway 特性 同样是使用 java 开发&#xff0c;相比与 SpringCloud Zuul&#xff0c;它有很多 鲜明的特点。 低代码 它实现了一个灵活好用的脚本…