辛普森距离(SD,Sampson Distance)

定义

Sampson误差是复杂性介于代数误差和几何误差之间,但非常近似于几何误差的一种误差。
在这里插入图片描述

应用

SLAM对极几何中使用到SD来筛选内点:
1.随机采样8对匹配点
2.8点法求解基础矩阵 ​;
3.奇异值约束获取基础矩阵F;
4.计算误差,并统计内点个数;
内点判断标准—一阶几何误差(first-order geometric error),又名辛普森距离(Sampson distance):令 在这里插入图片描述
则该对应点在这里插入图片描述的辛普森距离为​为:
在这里插入图片描述
内点的判断标准: d(x_1,x_2)<\tau
5.重复上述过程,选择内点数最多的结果;
6.对所有内点执行2,3,重新计算 .

扩展

有一篇论文对SD进行了改进并用在VIO系统中的视觉残差计算上:Sampson Distance: A New Approach to Improving VisualInertial Odometry’s Accuracy。在sampson误差( SD )的基础上提出了一种新的方案来描述视觉惯性里程计( VIO )的视觉特征残差。与基于几何约束条件的视觉里程计( VO )的SD不同,所提出的SD是基于透视投影约束的。这篇论文从理论上证明了所提出的SD保留了VO文献中早期SD准则的良好性质,并且它比现有的VIO方法中流行的转移距离( TD )更准确地表示了视觉特征残差。
在这里插入图片描述

本文来自互联网用户投稿,该文观点仅代表作者本人,不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务,不拥有所有权,不承担相关法律责任。如若转载,请注明出处:http://www.mzph.cn/news/198992.shtml

如若内容造成侵权/违法违规/事实不符,请联系多彩编程网进行投诉反馈email:809451989@qq.com,一经查实,立即删除!

相关文章

4、单例模式(Singleton Pattern)

单例模式是保证系统实例唯一性的重要手段。单例模式首先通过将类的实例化方法私有化来防止程序通过其他方式创建该类的实例&#xff0c;然后通过提供一个全局唯一获取该类实例的方法帮助用户获取类的实例&#xff0c;用户只需也只能通过调用该方法获取类的实例。 单例模式的设…

通达信指标公式19:龙虎榜股票池——主力控盘度的计算方法

0.小红牛本指标&#xff0c;选股的思路说明&#xff1a;控盘度&#xff0c;又称主力控盘&#xff0c;是指主力控制了某只股票的大部分流通股&#xff0c;从而控制了股票的价格。主力控盘的目的通常是为了获取更多的收益&#xff0c;通过控制股票价格来实现其策略。所以首要分析…

(04730)电路分析基础之电阻、电容及电感元件

04730电子技术基础 语雀&#xff08;完全笔记&#xff09; 电阻元件、电感元件和电容元件的概念、伏安关系&#xff0c;以及功率分析是我们以后分析电 路的基础知识。 电阻元件 电阻及其与温度的关系 电阻 电阻元件是对电流呈现阻碍作用的耗能元件&#xff0c;例如灯泡、…

Hadoop学习笔记(HDP)-Part.04 基础环境配置

目录 Part.01 关于HDP Part.02 核心组件原理 Part.03 资源规划 Part.04 基础环境配置 Part.05 Yum源配置 Part.06 安装OracleJDK Part.07 安装MySQL Part.08 部署Ambari集群 Part.09 安装OpenLDAP Part.10 创建集群 Part.11 安装Kerberos Part.12 安装HDFS Part.13 安装Ranger …

外包干了2个月,技术倒退2年。。。。。

先说一下自己的情况&#xff0c;本科生&#xff0c;20年通过校招进入深圳某软件公司&#xff0c;干了接近4年的功能测试&#xff0c;今年国庆&#xff0c;感觉自己不能够在这样下去了&#xff0c;长时间呆在一个舒适的环境会让一个人堕落!而我已经在一个企业干了四年的功能测试…

现代版“田忌赛马”:IPMT如何实现资源利用最大化

摘要&#xff1a;在流程调整和产品重整过程中&#xff0c;IPMT发挥了至关重要的作用。IPMT是什么&#xff1f;它的职责到底是什么&#xff1f;每个公司必须要有IPMT吗&#xff1f; 1992年&#xff0c;IBM在激烈的市场竞争下&#xff0c;遭遇到了严重的财政困难&#xff0c;利润…

Mysql中RTRIM、LTRIM、TRIM函数的区别

一、概述 在MySQL中&#xff0c;LTRIM、RTRIM和TRIM是用于去除字符串两端空格或指定字符的函数&#xff0c;它们的区别如下&#xff1a; LTRIM()&#xff1a; LTRIM表示"Left Trim"&#xff0c;用于去除字符串左侧的空格或指定字符。语法&#xff1a;LTRIM(str) …

机器学习-ROC曲线:技术解析与实战应用

本文全面探讨了ROC曲线&#xff08;Receiver Operating Characteristic Curve&#xff09;的重要性和应用&#xff0c;从其历史背景、数学基础到Python实现以及关键评价指标。文章旨在提供一个深刻而全面的视角&#xff0c;以帮助您更好地理解和应用ROC曲线在模型评估中的作用。…

Java 多线程之 Semaphore(信号量/限流/同步辅助类)

文章目录 一、概述二、使用方法三、测试示例 一、概述 Semaphore&#xff08;信号量&#xff09;是一种并发控制机制&#xff0c;用于控制对共享资源的访问。它维护了一个计数器&#xff0c;可以限制同时访问某个资源的线程数量。常用于限制同时访问某个资源的线程数量&#xf…

MySQL查看和修改时区

为了验证 TIMESTAMP 存储时间与时区有关&#xff0c;显示的值也依赖于时区 看了mysql 时区 时间网 世界时区 MySQL查看和修改时区的方法 查看当前时区 1. 在MySQL客户端&#xff0c;可以通过如下命令查看当前时区&#xff1a; SELECT global.time_zone;2. 查看当前时区的设…

字符串方法

字符串方法 字符串截取slice() 字符串截取subString() 字符串截取substr() 字符串切割slice() 字符串开始start() 字符串结束end() 字符串去空trim() 字符串合并 concat() 字符串包含includes() 字符串下标 indexOf() 字符串倒序查…

【新手解答8】深入探索 C 语言:递归与循环的应用

C语言的相关问题解答 写在最前面问题&#xff1a;探索递归与循环在C语言中的应用解析现有代码分析整合循环示例代码修改注意事项结论 延伸&#xff1a;递归和循环的退出条件设置解析使用递归使用循环选择适合的方法 写在最前面 一位粉丝私信交流&#xff0c;回想起了当初的我C…

Zabbix HA高可用集群搭建

Zabbix HA高可用集群搭建 Zabbix HA高可用集群搭建一、Zabbix 高可用集群&#xff08;Zabbix HA&#xff09;二、部署Zabbix高可用集群1、两个服务端配置1.1主节点 Zabbix Server 配置1.2 备节点 Zabbix Server 配置1.3 主备节点添加监控主机1.4 查看高可用集群状态 2、两个客户…

【数据结构与算法】JavaScript实现二叉搜索树

文章目录 一、二叉搜索树的封装1.插入数据2.遍历数据2.1.先序遍历2.2.中序遍历2.3.后续遍历 3.查找数据3.1.查找最大值&最小值3.2.查找特定值 4.删除数据4.1.情况1&#xff1a;没有子节点4.2.情况2&#xff1a;有一个子节点4.3.情况3&#xff1a;有两个子节点4.4.完整实现 …

成为AI产品经理——回归模型评估(MSE、RMSE、MAE、R方)

分类问题的评估是看实际类别和预测类别是否一致&#xff0c;它的评估指标主要有混淆矩阵、AUC、KS。回归问题的评估是看实际值和预测值是否一致&#xff0c;它的评估指标包括MAE、MSE、RMSE、R方。 如果我们预测第二天某支股票的价格&#xff0c;给一个模型 y1.5x&#xff0c;…

查询绑定了所有id的name

1、如图&#xff0c;绑定了所有id的有A,B两个name 2、第一种Sql及效率 explain SELECT name,count(id) as count from test GROUP BY name HAVING count(id)(SELECT count(DISTINCT id) from test); 3、第二种sql及效率 explain select * from (SELECT name,count(id) as co…

SQL自学通之简介

目录 一、SQL 简史 二、数据库简史 1、Dr. Codds 对关系型数据库系统的十二条规则 2、设计数据库的结构 3、数据库的前景 4、对于什么是客户机/服务器型电脑系统 BernardH.Boar的定义如下&#xff1a; 5、交互式语言 6、易于实现 7、SQL 总览 三、流行的 SQL 开发工具…

MFC 绘制单一颜色圆形、渐变颜色边框圆形、渐变填充圆形以及绘制三角函数正弦函数曲线.

MFC 绘制三种不同圆形以及绘制正弦函数曲线 本文使用visual Studio MFC 平台实现绘制单一颜色圆形、渐变颜色边框圆形、渐变填充圆形以及绘制三角函数正弦函数曲线. 关于基础工程的创建请参考 01-Visual Studio 使用MFC 单文档工程绘制单一颜色直线和绘制渐变颜色的直线 02-vis…

【【FPGA 之 MicroBlaze XADC 实验】】

FPGA 之 MicroBlaze XADC 实验 Vivado IP 核提供了 XADC 软核&#xff0c;XADC 包含两个模数转换器&#xff08;ADC&#xff09;&#xff0c;一个模拟多路复用器&#xff0c;片上温度和片上电压传感器等。我们可以利用这个模块监测芯片温度和供电电压&#xff0c;也可以用来测…

【五分钟】熟练使用np.interp函数函数(干货!!!)

引言 np.interp函数可对一维数组进行线性插值。具体来说&#xff0c;如果已知xp和yp&#xff0c;并且xp和yp具有确定的对应关系(比如ypsin(xp))&#xff0c;那么对于新的一维数组x&#xff0c;可通过np.interp函数得到数组y&#xff0c;y是基于 xp和yp的映射关系 通过【线性插…