抓取实验平台硬件包含：深度相机、计算机、机械臂、置物台

标定过程涉及四个坐标系：世界坐标系、图像像素坐标系、图像物理坐标系、相机坐标系。

• 相机内参：从相机坐标系到图像坐标系
• 相机外参：从世界坐标坐标系到相机坐标系

相机的16个参数：

10个相机内参（只与相机本身有关）：

• 5个内部矩阵参数K：焦距、像素点的长、像素点的宽、主点 在图像坐标系中的坐标
• 5个畸变参数D：径向畸变参数三个、切向畸变参数两个

6个相机外参（相机在世界坐标系下的位置）：3个平移参数T、3个旋转参数R

1.相机标定

摄像机标定(Camera calibration)是从空间点及其对应的像素点，获得相机的位置信息和内部参数信息的过程。通过三维空间的映射得到坐标信息，确定相机的内部参数，即内参标定。

标定过程涉及四个坐标系：世界坐标系、图像像素坐标系、图像物理坐标系、相机坐标系。