1.3.6 ELK 系统功能定义

        ELK全称Emergency Lane Keeping，即紧急车道保持。当车辆与道路边界护栏（包含隔离带护栏、路锥、水马） 有碰撞危险或当车辆正偏出道路边沿且存在“对向来车”或“后向来车”与本车有碰撞风险时，通过给与转向反力矩进行车辆横向运动介入控制，避免或减小碰撞的伤害。ELK系统包括基于道路边缘紧急纠偏，即ELK-re（Road Edge），基于对向来车的紧急纠偏，即ELK-o（Oncoming），基于超车道来车的紧急纠偏，即ELK-LCS （Overtaking）。

1.3.6.1 状态机

        相应的状态机如下：

 1.3.6.2 状态迁移表

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初始状态	转移状态	转移条件
NONE	Func_NoError	系统自检、互检结果无故障 条件 1： 1) 控制器（毫米波雷达）初始化已正确完成； 2) 临时性系统硬件故障（毫米波雷达）未被检测到； 3) 前向毫米波雷达完成校准。