1、openpose 棋盘格检测流程

在opencv中通过调用cv::findChessboardCorners()函数，同时指定棋盘格内角点尺寸来检测画面中的棋盘格，结果将以一定顺序来保存结果。通常指定尺寸的两个纬度的值不能相同，例如当指定内角定尺寸为8x8时，如果棋盘格在画面中出现旋转，那么棋盘格的起点位置会出现变化，从而导致结果错误。

以openpose中内参标定关于棋盘格的检测为例说明

• 首先在每一张图尝试在不停尺度上调用opencv的cv::findChessboardCorners()进行棋盘格检测并使用自定义参数进行角点亚像素精度定位。
• 接着对结果进行reorderPoints()重新排序处理。
• 最后对所有图的棋盘格检测结果进行 cv::calibrateCamera() 标定。

由于重排序策略的问题，会导致在内参和外参标定过程中棋盘格的位置发生变化时，会导致结果出错。例如实际使用棋盘格内角点尺寸为7x6，下图画面中棋盘格起点为右下角角点，终点为左上角，但openpose的结果最终会有出现右上角为起点、左下角为终点的错误结果。

2、解决过程

我们提前给出完整的github上提交 issu