自动驾驶汽车关键技术_感知

自动驾驶汽车关键技术|感知

image

附赠自动驾驶学习资料和量产经验:链接

  • 两套标准

分别由美国交通部下属的国家高速路安全管理局(NationalHighwayTraffic Safety Administration ,NHSTA) 和国际汽车工程师协会(Societyof Automotive Engineers,SAE) 制定的。

image

自动驾驶系统结构

自动驾驶是一个由激光雷达(LiDAR) 、毫米波雷达(RADAR) 、摄像机(Camera ) 、全球定位系统(GPS ) 、惯性测量单元(IMU) 等多个传感器和子系统组成的高级复杂性系统性工程, 结构如图1 所示。

image

自动驾驶的关键技术为感知(Perception ) 、规划(Planning ) 和控制(Control ) 三部分。

感知部分和车辆传感器硬件交互与通信,规划主要负责汽车的行为等的计算,控制则是对汽车元器件的电子化操作。

image

感知

感知主要是通过环境感知进行定位。

Ø 环境感知(Environmental Perception ,EP)指对于环境的场景理解能力,例如障碍物的类型、道路标志及标线、行人车辆的检测、交通信号等数据的语义分类。

Ø 定位(Localization )是对感知结果的后处理, 通过定位功能从而帮助自动车了解其相对于所处环境的位置。

环境感知

自动驾驶系统的环境感知部分通常需要获取大量周围环境信息,确保自动车对车身周围环境的正确理解和对应决策。

具体来说包括:车道线检测、红绿灯识别、交通标识牌识别、行人检测、车辆的检测等。

image

车道线检测的两大主流方法是基于视觉的车道线检测和基于雷达的车道线检测。

  • 基于雷达的车道线检测直接从点云中检测车道线,该方法对雷达的线束要求很高,32线及以下的激光雷达难以用于车道线检测,因为点云太稀疏,车道线的特征不明显。而64线及以上的激光雷达成本高昂,短期内难以大规模推广应用。

image

  • 基于视觉的检测方法,简便直观易于理解,处理速度快,成本低,容易被市场所接受;

image

但该方法使用的硬件设备一一相机,其自身存在局限性,存在相机形变且容易受外界环境的影响,

尤其是在天气、光照等条件恶劣的情况下,容易对检测结果造成一定的偏差甚至无法检测。

可使用多传感器融合技术,先在图像中检测出车道线,然后将激光雷达生成的点投射到图像上,找出落在车道线上的点在激光雷达坐标系中的坐标,通过这些坐标即可拟合出激光雷达坐标系中的车道线。

image

红绿灯识别有两种方式,

  • 一种是基于V2X,即智能网联技术。

image

  • 另一种方式是基于人工智能的视觉算法,它也是目前业界使用最广泛的一种方法

image

交通标识牌识别的方式与红绿灯检测类似,可以直接使用深度神经网络对原始图像进行交通标识牌检测。也可以结合高精度地图,将交通标志信息存放在高精度地图中,在车辆行驶的过程中,直接根据车辆的位置从高精度地图中获取交通标志信息。

image

人、车辆的检测常用的方式有两种,

  • 一种是直接使用激光雷达的数据进行目标检测。

image

  • 另一种是融合激光雷达和相机进行目标检测。激光雷达能够提供精确的位置和大小信息,基于图像的深度学习更擅长目标类别的识别。

image

定位

定位是一台自动车的必备基础,它需要告诉车辆相对于外界环境的精确位置。在城市复杂道路行驶场景下,定位精度要求误差不超过10cm,如果定位位置偏差过大,那么在城市道路行驶中,车辆轮胎就很容易在行驶过程中擦到路牙,剐蹭到护栏等,还会引发爆胎等车辆驾驶安全问题,严重的甚至会引发交通安全事故。

image

目前使用最广泛的自动车定位方法是全球定位系统(GlobalPositioningSystem,GPS),但GPS的定位,精度越高,GPS和惯性导航等传感器的价格也就相对越昂贵。除此之外还有:

  • 点云地图(如图5所示)的雷达定位、

  • 雷达和摄像机融合定位、

  • 摄像机定位惯性导航系统(INS)

本文来自互联网用户投稿,该文观点仅代表作者本人,不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务,不拥有所有权,不承担相关法律责任。如若转载,请注明出处:http://www.mzph.cn/news/796313.shtml

如若内容造成侵权/违法违规/事实不符,请联系多彩编程网进行投诉反馈email:809451989@qq.com,一经查实,立即删除!

相关文章

C++进阶--C++11(2)

C11第一篇 C11是C编程语言的一个版本,于2011年发布。C11引入了许多新特性,为C语言提供了更强大和更现代化的编程能力。 可变参数模板 在C11中,可变参数模板可以定义接受任意数量和类型参数的函数模板或类模板。它可以表示0到任意个数&…

golang 结构体比较

1.如果结构体成员包含 map, slice, 不可比较 2.int string 普通类型,如果变量顺序不一样,则不可比较 package mainimport "fmt"func main() {s1 : struct {//a map[int]int// a []inta stringb int}{}s2 : struct {//a map[int]int// a []int…

Python+Django+Html河道垃圾识别网页系统

程序示例精选 PythonDjangoHtml河道垃圾识别网页系统 如需安装运行环境或远程调试,见文章底部个人QQ名片,由专业技术人员远程协助! 前言 这篇博客针对《PythonDjangoHtml河道垃圾识别网页系统》编写代码,代码整洁,规…

LeetCode 378 有序矩阵中第K小的元素

题目信息 LeetoCode地址: . - 力扣(LeetCode) 题解内容大量转载于:. - 力扣(LeetCode) 题目理解 题意很直观,就是求二维矩阵中所有元素排序后第k小的数。 最小堆写法 该写法不再赘述,维护…

前端canvas项目实战——在线图文编辑器(八):复制、删除、锁定、层叠顺序

目录 前言一、效果展示二、实现步骤1. 复制2. 删除3. 锁定4. 层叠顺序 三、实现过程中发现的bug1. clone方法不复制自定义属性2. 复制「锁定」状态的对象,得到的新对象也是「锁定」状态 四、Show u the code后记 前言 上一篇博文中,我们细致的讲解了实现…

面试经验|PlayStation全球交互娱乐组——技术经理面

文章目录 题记自我介绍图形学AI技术问题项目细节3D资产有哪些表示形式在结合神经网络的时候,3D数据都如何表示目前观察到比较成功的AIgraphics领域的成功落地案例目前在生成式AI(GenAI)上的一个趋势目前想到未来可以落地的技术 C基础用8 bit的…

开发语言漫谈-Java

由于C过于复杂,Java诞生了。与C相比,Java更易于学习和使用,它去掉C中的指针和解决了内存管理问题。Java提供了垃圾自动回收机制,自动管理不再使用的内存。Python又进一步简化,使得语法更简洁,更易于阅读和编…

Oracle 使用维进行查询重写

Oracle 使用维进行查询重写 conn / as sysdba alter user sh account unlock identified by sh; conn sh/sh query_rewrite_integrity TRUSTED --物化视图的定义 select query from user_mviews where MVIEW_NAMECAL_MONTH_SALES_MV;CREATE MATERIALIZED VIEW cal_month_s…

【算法】统计素数个数 - 埃筛法

题目 传入一个数字,统计小于这个数字的素数个数。 原理 素数只能被1和它本身整除,所以小的数能够通过乘法计算出来的数都不是素数。埃筛法就是不断地用小的数做乘法标记出哪些数不是素数,从而减少遍历次数。 代码 public static void mai…

SpringBoot3整合RabbitMQ之一_消息生产者与消息消费者服务搭建

SpringBoot3整合RabbitMQ之一_消息生产者与消息消费者服务搭建 文章目录 SpringBoot3整合RabbitMQ之一_消息生产者与消息消费者服务搭建1. 消费发布者服务1. 新建工程2. pom.xml3. application.yml4. 主启动类 2. 消息消费者服务1. 新建工程2. pom.xml3. application.yml4. 主启…

VPDN(L2TP、PPTP)

1、虚拟专用拨号网络 远程接入VPN,客户端可以是PC机 技术:L2TP、PPTP 术语:LAC:L2TP的访问集中器 --- 提供用户的接入 LNS:L2TP的网络服务器 --- 提供L2TP服务的服务器 2、技术 1)PPTP 点对点隧道…

DFS(排列数字、飞机降落、选数、自然数的拆分)

注&#xff1a;1.首先要知道退出条件 2.还原现场 典型&#xff1a;全排列 题目1&#xff1a; 代码&#xff1a; #include<bits/stdc.h> using namespace std; int a[1005],p[1005],v[1005]; int n; void dfs(int x) {//此次dfs结束条件,即搜到底 if(xn1){for(int i1;i&…

C语言自定义类型变量——枚举(enum)

一.枚举的定义和声明 字面意思&#xff0c;枚举就是一一列举&#xff0c;把可能的取值一一列举&#xff0c;在我们现实生活中有许多可以列举的事物&#xff0c;例如&#xff1a;一周七天&#xff0c;一年四季&#xff0c;性别&#xff0c;月份&#xff0c;三原色等等。当我们需…

栈的详解和例题(力扣有效括号)

感谢各位大佬的光临&#xff0c;希望和大家一起进步&#xff0c;望得到你的三连&#xff0c;互三支持&#xff0c;一起进步 个人主页&#xff1a;LaNzikinh-CSDN博客 收入专栏:初阶数据结构_LaNzikinh篮子的博客-CSDN博客 文章目录 前言一.什么是栈二.栈的实现三.例题&#xff…

golang设计模式图解——命令模式

设计模式 GoF提出的设计模式有23个&#xff0c;包括&#xff1a; &#xff08;1&#xff09;创建型(Creational)模式&#xff1a;如何创建对象&#xff1b; &#xff08;2&#xff09;结构型(Structural )模式&#xff1a;如何实现类或对象的组合&#xff1b; &#xff08;3&a…

Android10以上版本调用相机拍照

1、拍照功能 界面 <LinearLayout xmlns:android"http://schemas.android.com/apk/res/android"android:orientation"vertical"android:layout_width"match_parent"android:layout_height"match_parent" ><Buttonandroid:id…

面对对象编程(四)

面对对象编程&#xff08;四&#xff09; static补充 1.静态变量及方法 package opp.demo09; //static: public class Student {private static int age;//静态变量private double score;//非静态变量public void run(){}public static void go(){}public static void main…

leetcode热题100.跳跃游戏2

Problem: 45. 跳跃游戏 II 文章目录 题目思路复杂度Code 题目 给定一个长度为 n 的 0 索引整数数组 nums。初始位置为 nums[0]。 每个元素 nums[i] 表示从索引 i 向前跳转的最大长度。换句话说&#xff0c;如果你在 nums[i] 处&#xff0c;你可以跳转到任意 nums[i j] 处: …

webpack-前置知识

前置知识-node的内置模块path path模块用于对路径和文件进行处理&#xff0c; 从路径中获取信息 dirname: 获取文件的父文件夹。 basename:获取文件名。 extname: 获取文件拓展名。 const path require("path")const fileName "C://test/a/b/c.txt"//.t…

安全左移是什么,如何为网络安全建设及运营带来更多可能性

长久以来&#xff0c;网络安全技术产品和市场需求都聚焦于在“右侧”防护&#xff0c;即在各种系统、业务已经投入使用的网络环境外围或边界&#xff0c;检测进出的流量、行为等是不是存在风险&#xff0c;并对其进行管控或调整。 然而事实上&#xff0c;安全风险不仅是“跑”…