1.使用 cyclictest 测试系统实时性

安装cyclictest

sudo apt-get update
sudo apt-get install rt-tests

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cyclictest -p 99 -i 1000 -l 10000

• -p 99：设置测试线程的实时优先级为99，这是最高的实时优先级。
• -i 1000：设置测试线程的迭代次数为1000，即测试线程将在每次迭代中执行一次。
• -l 10000：设置测试线程的运行时长为10000微秒（10毫秒）。

这个指令的作用是创建一个实时测试线程，该线程以最高的实时优先级运行，并在每次迭代中执行一次，每次执行的时间为10毫秒。通过测量每次执行的时间间隔，可以评估系统的实时性能和响应时间。

主要用于单核系统，测试线程以最高优先级在固定的时间间隔内运行。

由上图可知，最小延时14us，平均延时20us，最大延时2335us

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cyclictest --mlockall --smp --priority=80 --interval=5000 --distance=0

• –mlockall：将测试线程锁定在内存中，以避免因为页面置换（page swapping）而引入的不确定性。
• –smp：在多核系统中运行测试线程，以测试多核环境下的实时性能。
• –priority=80：设置测试线程的实时优先级为80。
• –interval=5000：设置测试线程的运行间隔为5000微秒（5毫秒）。
• –distance=0：设置测试线程的调度器亲和性（scheduler affinity）为0，即允许测试线程在任何CPU核心上运行。

这个指令的作用是创建一个实时测试线程，该线程在内存中被锁定，运行在多核系统中，以较高的实时优先级运行。测试线程在每个5毫秒的间隔内执行一次，并允许在任何CPU核心上运行。这个指令可以用于测试多核系统的实时性能以及调度器的行为。

适用于多核系统，测试线程在较高优先级下以一定的时间间隔运行，并允许在多个CPU核心上执行。

由上图可知，CPU0、CPU1、CPU2、CPU3的最小延时、平均延时20us和最大延时。

2.测试系统通信实时性

2.1 PingPlotter

https://blog.csdn.net/qq_45445740/article/details/134066114?spm=1001.2014.3001.5501

2.3 网络延时测试工具推荐——PingPlotter

2.2 使用 ping 测试通讯实时性

3. 使用 iperf 测试带宽

• 安装iperf

sudo apt-get update
sudo apt-get install iperf3

• 在待测试设备上启动iperf服务器

iperf3 -s

确认iperf服务器已成功启动，在服务器上运行iperf服务器后，应该看到类似以下内容的输出：

• 在客户端上连接到目标服务器并进行网络性能测试

iperf -c 192.168.255.164 -p 5201

14754 Pbits/sec等于14.754 Mbits/sec。

4.网络性能测试

网络性能测试最佳实践

• 测试网络PPS
  测试结果中查看rxpck/s列的数据值，rxpck/s表示该测试机每秒钟接收的数据包总数。如下图所示，测试机每秒钟接收到的数据包平均数约为8万。
  

• 测试网络带宽
  在测试结果中查看rxkB/s列的数据值，rxkB/s表示该测试机每秒钟接收的数据包的大小，单位为千字节（KB）。与带宽（kbps）转换关系为：带宽（kbps）= 千字节数（rxkB/s）* 8。