同步（Synchronization）

同步是一种机制，用于确保多个任务能够按照特定的顺序协调执行或共享数据。当一个任务需要等待其他任务完成某个操作或满足某个条件时，同步机制可以帮助任务进行协调和等待。

在FreeRTOS中，常见的同步机制包括任务通知（Task Notification）、信号量（Semaphore）、事件标志组（Event Group）等。这些机制可以通过任务等待和任务唤醒来实现任务之间的协调和数据交换。

• 任务通知：任务通知允许任务之间通信和同步状态。任务可以等待特定的通知事件，并在事件发生时被唤醒。任务之间可以通过任务通知来传递数据和信息。

• 信号量：信号量是一种计数器，用于控制对资源的访问。当一个任务需要访问共享资源时，它可以尝试获取一个信号量。如果信号量计数器为正（表示有可用资源），则任务可以继续执行。如果计数器为零，则任务进入阻塞状态，等待信号量计数器变为正。

• 事件标志组：事件标志组是一种用于任务通信和同步的机制，可以通过设置、清除和等待事件标志来实现任务间的同步和数据传递。任务可以等待多个特定的事件标志同时发生，以及循环等待、超时等。

互斥（Mutex）

互斥是一种机制，用于确保在任何给定时间只有一个任务能够访问共享资源。当一个任务获得了互斥锁时，在它释放互斥锁之前，其他任务将无法获得同一个互斥锁。这样可以有效地避免多个任务同时访问和修改共享资源导致的竞态条件或数据不一致问题。

• 在FreeRTOS中，使用xSemaphoreCreateMutex()函数创建一个互斥锁（Mutex
  Semaphore）。通过调用xSemaphoreTake()获取互斥锁，调用xSemaphoreGive()释放互斥锁。

原文链接：https://blog.csdn.net/Goforyouqp/article/details/131811382

同步机制都可以使用相应的FreeRTOS API函数来创建、等待和释放。所以，互斥用于保护共享资源的独占访问，同步用于任务之间的协调和数据交换。通过适当的使用互斥和同步机制，可以确保任务之间的安全访问和正确的执行顺序。

传统同步与互斥的缺陷

在裸机程序里，可以使用一个全局变量或静态变量实现互斥操作，比如要互斥地使用LCD，可以使用如下代码：

假设如下场景： 有两个任务 A、 B 都想调用 LCD_PrintString， 任务 A 执行到第 4 行代码时发现 bCanUse 为 1，可以进入 if 语句块，它还没执行第 6 句指令就被切换出去了；然后任务 B 也调用 LCD_PrintString，任务 B 执行到第 4 行代码时也发现 bCanUse 为 1，也可以进入 if 语句块使用 LCD。 在这种情况下，使用静态变量并不能实现互斥操作！！！
上述方法不能保证万无一失的原因在于：在判断过程中，被打断了。如果能保证这个过程不被打断，就可以了：通过关闭中断来实现。

实现同步与互斥的方法

能实现同步、互斥的内核方法有：任务通知(task notification)、队列(queue)、事件组(event group)、信号量(semaphoe)、互斥量(mutex)。