一、简介

点云数据因其能以较小的存储成本即可获得地物的位置、纹理以及颜色等信息，而被越来越广泛的应用到各行各业中。但由于其具有散乱、无序性等特点，点云数据往往是“有形”但又“无形”，这是因为点与点直接缺少联系，也就是缺少了物体的拓扑结构与几何结构。孤零零的点并没有什么用处，因此人们提出了新的概念“局部描述子”（local descriptor），他们相较于单纯的点可以更为准确、形象的描述物体点云所存在的特征。法向量就是这其中的一种，它在很多领域都有被使用，其评估方法有许多种，常用的方法为最小二乘法和PCA算法，通过PCA分析所求解出的最小特征值所对应的特征向量就为法向量，从几何的角度来看，其实就是通过邻域点集拟合一个平面。

二、实现代码

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