引题

ROS2在执行ros2 pkg create --build-type ament_python **创建python包时，有时候会涉及外部库的导入，这里讲解一下如何配置PYTHONPATH变量让程序顺利找到外部库。

解决方法

此处以ROS2 Humble版本为例

echo $PYTHONPATH# --- OUT PUT ---
/opt/ros/humble/lib/python3.10/site-packages:/opt/ros/humble/local/lib/python3.10/dist-packages

当我们在建立新的pkg时会遇到导入三方库放置在统一目录下找不到的情况，这种情况下我们有2种解决方法：

方法一 将三方库与pkg放在一起

ros2 pkg create --build-type ament_python humble_python_testtree .
.
└── humble_python_test├── humble_python_test│   └── __init__.py├── package.xml├── resource│   └── humble_python_test├── setup.cfg├── setup.py└── test├── test_copyright.py├── test_flake8.py└── test_pep257.py4 directories, 8 files

如果依赖库是py程序，与__init__.py放同级，在写程序时通过import即可，例如导入一个grasp_control.py的外部库

tree humble_python_test/
humble_python_test/
├── __init__.py
├── app.py
└── grasp_control.py

app.py应当如下所示

import .grasp_control
...

方法二 将三方库放入pythonpath目录

如/opt/ros/humble/local/lib/python3.10/dist-packages目录下
或者新建一个目录更新PYTHONPATH环境变量，使用
export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:/home/user/PythonLib/3.10/site-packages设置，这种方法不但能导入.py程序，同时动态库、静态库也可通过此方法导入并找到。