对于商业配送和工业生产的企业而言，如何能高效率、低成本进行低分拣、运输、码垛、入库，用以提升仓库空间的利用效率，是现在大多企业急需要解决的行业痛点。对此，为了解决上述痛点，近年来，物流仓储集成商、货架厂商、AGV厂商、料箱四向穿梭车厂商以及初创企业等不断入局托盘四向穿梭车领域。

随着二十世纪末电商的兴起，传统的“高位货架+托盘+叉车”拣货模式因不能适应个性化、定制化的市场需求逐渐被边缘化。此时，因能够将仓库的巷道与提升机“解绑”，实现三维空间内的跨巷道运行的托盘四向穿梭车也就脱颖而出。 

所谓托盘四向穿梭车，即指可以完成“前后左右”运行的穿梭车。从结构上来说，其有两套轮系，分别负责X轴方向和Y轴方向的运动，做到既能在同一巷道内搬运穿行，也能够配合提升机，在同一层内不同巷道中切换工作，同时还可适配多种托盘如田字托、川字托等。托盘四向车作为标准化产品，可以相互替换，由任意四向车来继续执行出现问题四向车的任务。四向车数量由货架的巷道深度、总货运量和出入库频率等因素综合决定。 

河北沃克金属制品有限公司（简称“河北沃克”，自主品牌：海格里斯HEGERLS）从不同的技术路径出发，基于不同的“业务场景”寻找“最低成本”和“最可靠”的解决方案。从穿梭车产品到覆盖了存取、搬运和分拣全场景的物流机器人产品线，再到一站式服务，二十多年的发展历程，河北沃克已顺应市场需求的变化，积极地进行着角色的升级转换，不断给国内外用户带来了非常有价值的服务。多年的历程，承载的不仅是河北沃克自身的发展壮大，还有对国内外物流装备创新进步做出的巨大贡献。

为了解决市场对高密度智能仓储的要求，河北沃克推出的HEGERLS托盘四向穿梭车具有高灵活、高拓展性，与潜伏顶升式AGV、智能仓储设备及配套智控系统等搭配，在解决传统地堆库低矮、空间小储量小，线边库位不足、拣选方式不当等问题时做出了很大的努力。

HEGERLS托盘四向车解决方案并不是简单的密集存储系统，而是高度柔性动态的智能仓储解决方案，其核心优势在于离散型设备+分布式控制，这意味着客户可以根据需要灵活配置四向车数量，通过软件调度其高效运行。用户企业可以像搭积木一样，根据需要灵活组合，柔性部署。不同于AS/RS的堆垛机只能在固定路径作业，四向车系统是由于其硬件产品即四向车是标准化的，一旦发生故障随时可以用新车替换。其次，柔性则体现在整个系统的“动态可扩展”，用户企业可以根据淡旺季以及业务增长等变化，随时增减四向车数量，提升系统承载能力。随着本体设计的不断完善，托盘四向穿梭车逐渐变为一种智能搬运机器人，其作业效率和灵活性极大提升，应用也不再局限于货架内储存货物，可用于库前搬运、拣选等场景，而这无疑大大增加了系统调度的难度。

软件调度系统 

河北沃克对于WMS、WCS 和RCS 机器人调度系统有着深度的研究。经过强大的底层AI引擎赋能，基于海量数据打造的软件平台，成就了河北沃克为客户提供 整套降本增效方案的智能大脑——WMS，它可控制超过100万级货位的超大规模库，帮助客户解决人力成本、土地成本和仓库整体运营的成本难题。另外， 河北沃克RCS 智能多设备集群调度系统可以满足客户在智能制造及智慧物流两个体系中所需要的大规模AMR机器人以及其他机器人的集群调度需求。它采取微服务架构和AI算法，能够直接控制机器人和其他周边智能化设备，与WMS、ERP和 WCS对接配合，充分发挥并优化智慧机器人设备的效能，从而提升设备的运作效率。

基于强大的AI能力和WMS大脑，河北沃克对传统的存储方式、拣选方式、输送分拣模式及当前市场成熟设备产能进行了分析，设计并研发出众多满足更大出货需求，大流量、大存量的智能可靠且投资回报较高的大规模多层穿梭车库解决方案。这样的方案不仅具有多任务分配优化、多路径实时计算及优化、多路径冲突检测以及故障处理等多个模块，同时能够解决多任务并发、多路径规划的技术难题，这类方案的推出真正帮助用户解决了实际问题，切实提升了整体效率。