传感器类总结（一）MPU9250 3-2程序关于IIC的底层程序

关于IIC的逻辑和底层协议可以看之前总结的
#IIC 通信协议

1、读写数据

1.1、写数据

![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/3e
发送N个字节程序的流程：
1、发送起始信号
2、发送从机地址和写
3、等待从机发回应答信号
4、发送第一字节数据等待应答
5、发送下一字节数据等带应答或非应答信号
6、发送停止信号停止发送

1.2、读数据

在这里插入图片描述
读取N个字节程序的流程：
1、发送起始信号
2、发送从机地址和读
3、等待从机发回应答信号
4、读取到第一字节数据发送应答信号给从机
5、读取下一字节数据发送应答信号/非应答信号
6、发送停止信号停止读取

1.3起始信号

在这里插入图片描述

SCL 为高电平 SDA 产生下降沿

1.4停止信号

SCL 为高电平 SDA 产生上升沿

1.5有效数据

在这里插入图片描述

SCL为低电平时 SDA数据无效可进行数据交换。

1.6 应答信号和非应答信号

在这里插入图片描述
SCL的第九个时钟时SDA为高电平那个表示非应答信号，SDA为高低平那个表示应答信号

2 程序

void MPU_IIC_Start(void)
{MPU_SDA_OUT();     //sda线输出MPU_IIC_SDA=1;	  	  MPU_IIC_SCL=1;delay_us(4);MPU_IIC_SDA=0;//START:when CLK is high,DATA change form high to low delay_us(4);MPU_IIC_SCL=0;//钳住I2C总线，准备发送或接收数据 
}

产生起始信号流程：
1、配置SDA为输出信号
2、SDA设置为高电平
3、SCL设置为低电平
4、延时4us 等待两条线电平稳定
5、SDA设置低电平此时在SCL为高时SDA产生一个下降沿。
6、拉低SCL 钳住I2C 总线，因为SCL为低电平SDA上数据无效。

//IIC发送一个字节
//返回从机有无应答
//1，有应答
//0，无应答			  
void MPU_IIC_Send_Byte(u8 txd)
{                        u8 t;   MPU_SDA_OUT(); 	    MPU_IIC_SCL=0;//拉低时钟开始数据传输for(t=0;t<8;t++){              MPU_IIC_SDA=(txd&0x80)>>7;txd<<=1; 	  delay_us(2);MPU_IIC_SCL=1;delay_us(2); MPU_IIC_SCL=0;	delay_us(2);}	 
}