ROS方向第二次汇报(2)

文章目录

  • 1.本方向内学习内容:
    • 1.1.动作:
      • 1.1.1.案例接口定义:
      • 1.1.2.案例通信模型:
      • 1.1.3.服务器端代码:
      • 1.1.4.客户端源代码:
      • 1.1.5.动作命令行操作:
    • 1.2.参数:
      • 1.2.1.查看参数列表:
      • 1.2.2.参数查询与修改:
      • 1.2.3.参数文件保存与加载:
  • 2.本方向外学习内容:
    • 2.1.Java SE类和对象:
      • 2.1.1.类定义和使用:
      • 2.1.2.类的实例化:
        • this引用:
          • 为什么要有this引用?
          • 什么是this引用?
          • this引用的特性:
      • 2.1.3.对象的构造及初始化:
        • 2.1.3.1.构造方法:
      • 2.1.4.封装:
      • 2.1.5.包:
        • 2.1.5.1.自定义包:
      • 2.1.6.static:

1.本方向内学习内容:

1.1.动作:

动作的底层逻辑就是基于服务和话题来实现的。
请添加图片描述
客户端发送一个运动的目标,想让机器人动起来,服务器端收到之后,就开始控制机器人运动,一边运动,一边反馈当前的状态,如果是一个导航动作,这个反馈可能是当前所处的坐标,如果是机械臂抓取,这个反馈可能又是机械臂的实时姿态。当运动执行结束后,服务器再反馈一个动作结束的信息。整个通信过程就此结束。

由2服务和1话题合成
动作的三个通信模块,有两个是服务,一个是话题,当客户端发送运动目标时,使用的是服务的请求调用,服务器端也会反馈一个应带,表示收到命令。动作的反馈过程,其实就是一个话题的周期发布,服务器端是发布者,客户端是订阅者。所以说动作(接口数据类型)是服务(接口数据类型)和话题(接口数据类型)封装而成的新的数据结构。
案例–机器人画圆:
假设我们有一个机器人,我们希望通过动作的通信方法,让机器人转个圈,请编程实现动作通信中,客户端和服务器端的实现过程。
运行效果

启动两个终端,分别运行一下命令,启动动作示例的服务端和客户端:

$ ros2 run learning_action action_move_server 
$ ros2 run learning_action action_move_client

请添加图片描述

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终端中,我们可以看到客户端发送动作目标之后,服务器端开始模拟机器人运动,每30度发送一次反馈信息,最终完成运动({Result==1}),并反馈结束运动的信息。

1.1.1.案例接口定义:

ROS2标准接口定义一般是Goal、Result、Feedback。
请添加图片描述

请添加图片描述
我找了一会儿但并没有直接找到能够使用的ROS2标准接口定义。仅找到了一个斐波那契示例的接口,上述的机器人画圆案例明显不能使用现成的接口,于是我们只好自定义如下:learning_interface/action/MoveCircle.action

bool enable     # 定义动作的目标,表示动作开始的指令
---
bool finish     # 定义动作的结果,表示是否成功执行
---
int32 state     # 定义动作的反馈,表示当前执行到的位置

包含三个部分:
第一块是动作的目标,enable为true时,表示开始运动;
第二块是动作的执行结果,finish为true,表示动作执行完成;
第三块是动作的周期反馈,表示当前机器人旋转到的角度。
完成定义后,还需要在功能包的CMakeLists.txt中配置编译选项,让编译器在编译过程中,根据接口定义,自动生成不同语言的代码:

...
find_package(rosidl_default_generators REQUIRED)
rosidl_generate_interfaces(${PROJECT_NAME}  			     		           "action/MoveCircle.action")
...

1.1.2.案例通信模型:

通信模型就是这样,客户端发送给一个动作目标,服务器控制机器人开始运动,并周期反馈,结束后反馈结束信息。
请添加图片描述

1.1.3.服务器端代码:

import time
import rclpy                                      # ROS2 Python接口库
from rclpy.node   import Node                     # ROS2 节点类
from rclpy.action import ActionServer             # ROS2 动作服务器类
from learning_interface.action import MoveCircle  # 自定义的圆周运动接口class MoveCircleActionServer(Node):def __init__(self, name):super().__init__(name)                   # ROS2节点父类初始化self._action_server = ActionServer(      # 创建动作服务器(接口类型、动作名、回调函数)self,MoveCircle,'move_circle',self.execute_callback)def execute_callback(self, goal_handle):            # 执行收到动作目标之后的处理函数self.get_logger().info('Moving circle...')feedback_msg = MoveCircle.Feedback()            # 创建一个动作反馈信息的消息for i in range(0, 360, 30):                     # 从0到360度,执行圆周运动,并周期反馈信息feedback_msg.state = i                      # 创建反馈信息,表示当前执行到的角度self.get_logger().info('Publishing feedback: %d' % feedback_msg.state)goal_handle.publish_feedback(feedback_msg)  # 发布反馈信息time.sleep(0.5)goal_handle.succeed()                           # 动作执行成功result = MoveCircle.Result()                    # 创建结果消息result.finish = True                            return result                                   # 反馈最终动作执行的结果def main(args=None):                                    # ROS2节点主入口main函数rclpy.init(args=args)                               # ROS2 Python接口初始化node = MoveCircleActionServer("action_move_server") # 创建ROS2节点对象并进行初始化rclpy.spin(node)                                    # 循环等待ROS2退出node.destroy_node()                                 # 销毁节点对象rclpy.shutdown()                                    # 关闭ROS2 Python接口

完成代码的编写后需要设置功能包的编译选项,让系统知道Python程序的入口,打开功能包的setup.py文件,加入如下入口点的配置:

entry_points={'console_scripts': ['action_move_server    = learning_action.action_move_server:main',],},

注意:格式为触发程序(节点)名(最好和节点名一致)= 功能包.节点py源代码文件名:main

1.1.4.客户端源代码:

import rclpy                                      # ROS2 Python接口库
from rclpy.node   import Node                     # ROS2 节点类
from rclpy.action import ActionClient             # ROS2 动作客户端类from learning_interface.action import MoveCircle  # 自定义的圆周运动接口class MoveCircleActionClient(Node):def __init__(self, name):super().__init__(name)                   # ROS2节点父类初始化self._action_client = ActionClient(      # 创建动作客户端(接口类型、动作名)self, MoveCircle, 'move_circle') def send_goal(self, enable):                 # 创建一个发送动作目标的函数goal_msg = MoveCircle.Goal()             # 创建一个动作目标的消息goal_msg.enable = enable                 # 设置动作目标为使能,希望机器人开始运动self._action_client.wait_for_server()    # 等待动作的服务器端启动self._send_goal_future = self._action_client.send_goal_async(   # 异步方式发送动作的目标goal_msg,                                                   # 动作目标feedback_callback=self.feedback_callback)                   # 处理周期反馈消息的回调函数self._send_goal_future.add_done_callback(self.goal_response_callback) # 设置一个服务器收到目标之后反馈时的回调函数def goal_response_callback(self, future):           # 创建一个服务器收到目标之后反馈时的回调函数goal_handle = future.result()                   # 接收动作的结果if not goal_handle.accepted:                    # 如果动作被拒绝执行self.get_logger().info('Goal rejected :(')returnself.get_logger().info('Goal accepted :)')                            # 动作被顺利执行self._get_result_future = goal_handle.get_result_async()              # 异步获取动作最终执行的结果反馈self._get_result_future.add_done_callback(self.get_result_callback)   # 设置一个收到最终结果的回调函数 def get_result_callback(self, future):                                    # 创建一个收到最终结果的回调函数result = future.result().result                                       # 读取动作执行的结果self.get_logger().info('Result: {%d}' % result.finish)                # 日志输出执行结果def feedback_callback(self, feedback_msg):                                # 创建处理周期反馈消息的回调函数feedback = feedback_msg.feedback                                      # 读取反馈的数据self.get_logger().info('Received feedback: {%d}' % feedback.state) def main(args=None):                                       # ROS2节点主入口main函数rclpy.init(args=args)                                  # ROS2 Python接口初始化node = MoveCircleActionClient("action_move_client")    # 创建ROS2节点对象并进行初始化node.send_goal(True)                                   # 发送动作目标rclpy.spin(node)                                       # 循环等待ROS2退出node.destroy_node()                                    # 销毁节点对象rclpy.shutdown()                                       # 关闭ROS2 Python接口

完成代码的编写后需要设置功能包的编译选项,让系统知道Python程序的入口,打开功能包的setup.py文件,加入如下入口点的配置:

    entry_points={'console_scripts': ['action_move_client    = learning_action.action_move_client:main','action_move_server    = learning_action.action_move_server:main',],},

1.1.5.动作命令行操作:

动作的常用命令行操作如下:

$ ros2 action list                  # 查看服务列表
$ ros2 action info <action_name>    # 查看服务数据类型
$ ros2 action send_goal <action_name> <action_type> <action_data>   # 发送服务请求

1.2.参数:

1.2.1.查看参数列表:

$ ros2 param list

请添加图片描述

1.2.2.参数查询与修改:

如果想要查询或者修改某个参数的值,可以在param命令后边跟get或者set子命令:

$ ros2 param describe  action_move_client use_sim_time   # 查看某个参数的描述信息!
$ ros2 param get action_move_client use_sim_time         # 查询某个参数的值
$ ros2 param set action_move_client use_sim_time  True     # 修改某个参数的值

请添加图片描述

请添加图片描述

1.2.3.参数文件保存与加载:

$ ros2 param dump turtlesim >> turtlesim.yaml  # 将某个节点的参数保存到参数文件中
$ ros2 param load turtlesim turtlesim.yaml     # 一次性加载某一个文件中的所有参数

2.本方向外学习内容:

2.1.Java SE类和对象:

OOP(面向对象)类型的语言主要依靠对象的交互完成一件事情。我们不用关注具体的实现过程,只需要找准对象,理清对象之间的交互关系即可。
面向过程:请添加图片描述
传统的方式:注重的是洗衣服的过程,少了一个环节可能都不行。

面向对象:
请添加图片描述

面向对象方式来进行处理,就不关注洗衣服的过程,具体洗衣机是怎么来洗衣服,如何来甩干的,用户不用去关心,只需要将衣服放进洗衣机,倒入洗衣粉,启动开关即可,通过对象之间的交互来完成的。
注意:面向过程和面相对象并不是一门语言,而是解决问题的方法,没有那个好坏之分,都有其专门的应用场景。

2.1.1.类定义和使用:

是用来对一个实体(对象)来进行描述的,主要描述该实体(对象)具有哪些属性(外观尺寸等),哪些功能(用来干
啥),描述完成后计算机就可以识别了。

比如:洗衣机,它是一个品牌,在Java中可以将其看成是一个类别。
属性:产品品牌,型号,产品重量,外观尺寸,颜色…
功能:洗衣,烘干、定时…

类的定义格式:

// 创建类
class ClassName{
field; // 字段(属性) 或者 成员变量
method; // 行为 或者 成员方法
}

class为定义类的关键字,ClassName为类的名字,{}中为类的主体。
类中包含的内容称为类的成员。属性主要是用来描述类的,称之为类的成员属性或者类成员变量。方法主要说明类具有哪些功能,称为类的成员方法。

class WashMachine{public String brand; // 品牌public String type; // 型号public double weight; // 重量public double length; // 长public double width; // 宽public double height; // 高public String color; // 颜色public void washClothes(){ // 洗衣服System.out.println("洗衣功能");
}public void dryClothes(){ // 脱水System.out.println("脱水功能");
}public void setTime(){ // 定时System.out.println("定时功能");
}
}

采用Java语言将洗衣机类在计算机中定义完成,经过javac编译之后形成.class文件,在JVM的基础上计算机就可以识别了。
注意事项

  1. 一般一个文件当中只定义一个类
  2. main方法所在的类一般要使用public修饰(注意:Eclipse默认会在public修饰的类中找main方法)
  3. public修饰的类必须要和文件名相同
  4. 不要轻易去修改public修饰的类的名称,如果要修改,通过开发工具修改。
  5. 类名注意采用大驼峰定义。

2.1.2.类的实例化:

定义了一个,就相当于在计算机中定义了一种新的类型,与int,double类似,只不过int和double是java语言自带的内置类型,而类是用户自定义了一个新的类型,比如:PetDog类和Student类。它们都是类(一种新定义的类型)有了这些自定义的类型之后,就可以使用这些类来定义实例(或者称为对象)。
用类类型创建对象的过程,称为类的实例化,在java中采用new关键字,配合类名来实例化对象。
请添加图片描述
注意事项:
1.new 关键字用于创建一个对象的实例.
2.使用 . 来访问对象中的属性和方法.
3.同一个类可以创建对个实例.

this引用:
为什么要有this引用?
public class Date {public int year;public int month;public int day;public void setDay(int y, int m, int d){year = y;month = m;day = d;}
public void printDate(){System.out.println(year + "/" + month + "/" + day);
}
public static void main(String[] args) {
// 构造三个日期类型的对象 d1 d2 d3Date d1 = new Date();Date d2 = new Date();Date d3 = new Date();// 对d1,d2,d3的日期设置d1.setDay(2020,9,15);d2.setDay(2020,9,16);d3.setDay(2020,9,17);// 打印日期中的内容d1.printDate();d2.printDate();d3.printDate();}
}

以上代码定义了一个日期类,然后main方法中创建了三个对象,并通过Date类中的成员方法对对象进行设置和打
印,代码整体逻辑非常简单,没有任何问题。
但是细思之下有以下两个疑问:
1. 形参名不小心与成员变量名相同:

public void setDay(int year, int month, int day){year = year;month = month;day = day;
}
  1. 三个对象都在调用setDate和printDate函数,但是这两个函数中没有任何有关对象的说明,setDate和
    printDate函数如何知道打印的是那个对象的数据呢?
什么是this引用?

this引用指向当前对象(成员方法运行时调用该成员方法的对象),在成员方法中所有成员变量的操作,都是通过该引用去访问。只不过所有的操作对用户是透明的,即用户不需要来传递,编译器自动完成。

public class Date {public int year;public int month;public int day;public void setDay(int year, int month, int day){this.year = year;this.month = month;this.day = day;}
public void printDate(){System.out.println(this.year + "/" + this.month + "/" + this.day);}
}
this引用的特性:
  1. this的类型:对应类类型引用,即哪个对象调用就是哪个对象的引用类型。
  2. this只能在"成员方法"中使用。
  3. 在"成员方法"中,this只能引用当前对象,不能再引用其他对象。
  4. this是“成员方法”第一个隐藏的参数,编译器会自动传递,在成员方法执行时,编译器会负责将调用成员方法
    对象的引用传递给该成员方法,this负责来接收。

请添加图片描述

2.1.3.对象的构造及初始化:

通过前面知识点的学习得知,在Java方法内部定义一个局部变量时,必须要初始化,否则会编译失败。

2.1.3.1.构造方法:

构造方法(也称为构造器)是一个特殊的成员方法,名字必须与类名相同,在创建对象时,由编译器自动调用,并且在整个对象的生命周期内只调用一次

public class Date {public int year;public int month;public int day;// 构造方法:// 名字与类名相同,没有返回值类型,设置为void也不行// 一般情况下使用public修饰// 在创建对象时由编译器自动调用,并且在对象的生命周期内只调用一次
public Date(int year, int month, int day){this.year = year;this.month = month;this.day = day;System.out.println("Date(int,int,int)方法被调用了");
}
public void printDate(){System.out.println(year + "-" + month + "-" + day);
}
public static void main(String[] args) {// 此处创建了一个Date类型的对象,并没有显式调用构造方法Date d = new Date(2021,6,9); // 输出Date(int,int,int)方法被调用了d.printDate(); // 2021-6-9}
}

特性:

  1. 名字必须与类名相同。
  2. 没有返回值类型,设置为void也不行。
  3. 创建对象时由编译器自动调用,并且在对象的生命周期内只调用一次(相当于人的出生,每个人只能出生一次)
  4. 构造方法可以重载(用户根据自己的需求提供不同参数的构造方法)
  5. 如果用户没有显式定义,编译器会生成一份默认的构造方法,生成的默认构造方法一定是无参的。
public class Date {public int year;public int month;public int day;public void printDate(){System.out.println(year + "-" + month + "-" + day);
}
public static void main(String[] args) {Date d = new Date();d.printDate();}
}

上述Date类中,没有定义任何构造方法,编译器会默认生成一个不带参数的构造方法。
注意:一旦用户定义,编译器则不再生成。

  1. 构造方法中,可以通过this调用其他构造方法来简化代码
	public class Date {public int year;public int month;public int day;// 无参构造方法--内部给各个成员赋值初始值,该部分功能与三个参数的构造方法重复// 此处可以在无参构造方法中通过this调用带有三个参数的构造方法// 但是this(1900,1,1);必须是构造方法中第一条语句
public Date(){//System.out.println(year); 注释取消掉,编译会失败this(1900, 1, 1);//this.year = 1900;//this.month = 1;//this.day = 1;
}
// 带有三个参数的构造方法
public Date(int year, int month, int day) {this.year = year;this.month = month;this.day = day;}
}

注意:
this(…)必须是构造方法中第一条语句

2.1.4.封装:

面向对象程序三大特性:封装继承多态。而类和对象阶段,主要研究的就是封装特性。何为封装呢?简单来说就是套壳屏蔽细节
Java中主要通过类和访问权限来实现封装:类可以将数据以及封装数据的方法结合在一起,更符合人类对事物的认知,而访问权限用来控制方法或者字段能否直接在类外使用。Java中提供了四种访问限定符
请添加图片描述
比如:
public:可以理解为一个人的外貌特征,谁都可以看得到
protected:主要是用在继承中,继承部分详细介绍
default(默认): 对于自己家族中(同一个包中)不是什么秘密,对于其他人来说就是隐私了
private:只有自己知道,其他人都不知道

public class Computer {private String cpu; // cpuprivate String memory; // 内存public String screen; // 屏幕String brand; // 品牌---->default属性
public Computer(String brand, String cpu, String memory, String screen) {this.brand = brand;this.cpu = cpu;this.memory = memory;this.screen = screen;
}public void Boot(){System.out.println("开机~~~");
}public void PowerOff(){System.out.println("关机~~~");
}public void SurfInternet(){System.out.println("上网~~~");}
}
public class TestComputer {public static void main(String[] args) {Computer p = new Computer("HW", "i7", "8G", "13*14");System.out.println(p.brand); // default属性:只能被本包中类访问System.out.println(p.screen); // public属性: 可以任何其他类访问
// System.out.println(p.cpu); // private属性:只能在Computer类中访问,不能被其他类访问
}
}

注意:一般情况下成员变量设置为private成员方法设置为public。

2.1.5.包:

在面向对象体系中,提出了一个软件包的概念,即:为了更好的管理类,把多个类收集在一起成为一组,称为软件包。有点类似于目录,与Ros中的功能包。比如:为了更好的管理电脑中的歌曲,一种好的方式就是将相同属性的歌曲放在相同文件下,也可以对某个文件夹下的音乐进行更详细的分类。
请添加图片描述
在Java中也引入了包,包是对类、接口等的封装机制的体现,是一种对类或者接口等的很好的组织方式,比如:一个包中的类不想被其他包中的类使用。包还有一个重要的作用:在同一个工程中允许存在相同名称的类,只要处在不同的包中即可。
简单来说:许多类放在一个包(packag)中文件的上级目录就是包(文件夹),而许多包又可以进行分类和整合。(上面说的同一包是指和该类并列的类的集合的最小目录(文件夹/包))。
比如:Test.java是文件 ,com.test是文件夹。文件要放在文件夹内。com.test.Test.java才是一个文件的绝对地址。
建议显式的指定要导入的类名. 否则容易出现冲突的情况.
在这种情况下需要使用完整的类名:

import java.util.*;
import java.sql.*;
public class Test {public static void main(String[] args) {java.util.Date date = new java.util.Date();System.out.println(date.getTime());
}
}

可以使用import static导入包中静态的方法和字段:

import static java.lang.Math.*;
public class Test {public static void main(String[] args) {double x = 30;double y = 40;// 静态导入的方式写起来更方便一些.// double result = Math.sqrt(Math.pow(x, 2) + Math.pow(y, 2));double result = sqrt(pow(x, 2) + pow(y, 2));System.out.println(result);}
}
2.1.5.1.自定义包:

基本规则:

在文件的最上方加上一个 package 语句指定该代码在哪个包中.
包名需要尽量指定成唯一的名字,通常会用公司的域名的颠倒形式(例如 :com.hel.demo1).
包名要和代码路径相匹配. 例如创建 com.hel.demo1 的包, 那么会存在一个对应的路径 com/hel/demo1 来存储代码.
如果一个类没有 package 语句, 则该类被放到一个默认包中

操作步骤:

  1. 在 IDEA 中先新建一个包: 右键 src -> 新建 -> 包:
    请添加图片描述
  2. 在弹出的对话框中输入包名, 例如 com.hel.demo1请添加图片描述
  3. 在包中创建类, 右键包名 -> 新建 -> 类, 然后输入类名即可.
    在这里插入图片描述

2.1.6.static:

static修饰的成员变量,称为静态成员变量,静态成员变量最大的特性:不属于某个具体的对象,是所有对象所共享的。

【静态成员变量特性】

  1. 不属于某个具体的对象,是类的属性,所有对象共享的,不存储在某个对象的空间中
  2. 既可以通过对象访问,也可以通过类名访问,但一般更推荐使用类名访问
  3. 类变量存储在方法区当中
  4. 生命周期伴随类的一生(即:随类的加载而创建,随类的卸载而销毁)

Java中,被static修饰的成员方法称为静态成员方法,是类的方法,不是某个对象所特有的。静态成员一般是通过静态方法来访问的。

【静态方法特性】

  1. 不属于某个具体的对象,是类方法
  2. 可以通过对象调用,也可以通过类名.静态方法名(…)方式调用,更推荐使用后者
  3. 不能在静态方法中访问任何非静态成员变量
  4. 静态方法中不能调用任何非静态方法,因为非静态方法有this参数,在静态方法中调用时候无法传递this引用

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【JVM】类加载流程

目录 1.加载 2.链接 &#xff08;1&#xff09;校验 &#xff08;2&#xff09;准备 &#xff08;3&#xff09;解析 3.初始化 4.使用 5.卸载 1.加载 加载阶段&#xff0c;简言之&#xff0c;查找并加载类的二进制数据&#xff0c;生成 Class 的实例 在加载类时&#x…

【C++航海王:追寻罗杰的编程之路】引用、内联、auto关键字、基于范围的for、指针空值nullptr

目录 1 -> 引用 1.1 -> 引用概念 1.2 -> 引用特性 1.3 -> 常引用 1.4 -> 使用场景 1.5 -> 传值、传引用效率比较 1.6 -> 值和引用作为返回值类型的性能比较 1.7 -> 引用和指针的区别 2 -> 内联函数 2.1 -> 概念 2.2 -> 特性 3 -…

Linux ---- Shell编程三剑客之AWK

一、awk处理文本工具 1、awk概述 awk 是一种处理文本文件的语言&#xff0c;是一个强大的文本分析工具。AWK是专门为文本处理设计的编程语言&#xff0c;也是行处理软件&#xff0c;通常用于扫描、过滤、统计汇总工作。用来处理列。数据可以来自标准输入也可以是管道或文件。…

共享的IP隔一段时间就变?用这种方法可以不需要知道电脑IP

前言 一般来说,电脑接入路由器之后,IP是由路由器自动分配的(DHCP),但如果隔一段时间不开机连接路由器,或者更换了别的网卡进行连接,自动分配的IP就会更改。 比如你手机连接着电脑的共享IP:192.168.1.10,但过段时间之后,电脑的IP突然变成了192.168.1.11,那么你的所有…

Qt+css绘制标题

之前学过html和小程序&#xff0c;帮老师做项目的时候也用过vue&#xff0c;在想qt绘制界面是不是也可以使用css,然后查了一些资料&#xff0c;绘制了一个标题&#xff0c;准备用到智能家居的上位机上面。 成果 源码 重写了paintEvent函数和TimeEvent函数&#xff0c;一个用于绘…

幻兽帕鲁服务器多少钱一个?26元,阿里云腾讯云华为云

2024年幻兽帕鲁服务器价格表更新&#xff0c;阿里云、腾讯云和华为云Palworld服务器报价大全&#xff0c;4核16G幻兽帕鲁专用服务器阿里云26元、腾讯云32元、华为云26元&#xff0c;阿腾云atengyun.com分享幻兽帕鲁服务器优惠价格表&#xff0c;多配置报价&#xff1a; 幻兽帕鲁…

透明拼接屏造型:多样拼接与影响因素

透明拼接屏&#xff0c;以其独特的透明显示效果和灵活的拼接方式&#xff0c;在现代显示领域中独树一帜。其造型多样&#xff0c;包括横屏拼接、竖屏拼接、异形拼接以及定制拼接等多种方式&#xff0c;满足了不同场景和应用的需求。尼伽小编将详细介绍这些拼接方式&#xff0c;…

PR转场模板|超级炫酷故障特效电影游戏视频转场PR模板剪辑素材

premiere转场&#xff0c;包含200个带有Sound FX的独特视频转场效果。加强剪辑视频视觉效果&#xff0c;在镜头之间的剪辑和添加文字动画&#xff01; MYFX Extension可帮助您一键浏览和应用预设&#xff01;可以喜爱预设&#xff0c;并拥有自己亲手挑选的库。如果您有任何问题…

字符数组的学习

前言&#xff1a; 在前面我们介绍过字符型数据是以字符的ASCII码储存在存储单元中&#xff0c;一般占一个字节&#xff0c;由于 ASCII码也属于整数类型&#xff0c;因此在C99标准中把字符类型归纳为整数类型中的一种&#xff0c;由于字符数据 的应用比较广泛&#xff0c;尤其…

抽象类(Java)、模板方法设计模式

一、概念 在Java中有abstract关键字&#xff0c;就是抽象的意思&#xff0c;可用来修饰类和成员方法。 用abstract来修饰类&#xff0c;那这个类就是抽象类&#xff1b;修饰方法&#xff0c;那这个方法就是抽象方法。 修饰符 abstract class 类名{修饰符 abstract 返回值类型…

【数据结构 02】队列

一、原理 队列通常是链表结构&#xff0c;只允许在一端进行数据插入&#xff0c;在另一端进行数据删除。 队列的特性是链式存储&#xff08;随机增删&#xff09;和先进先出&#xff08;FIFO&#xff1a;First In First Out&#xff09;。 队列的缺陷&#xff1a; 不支持随机…

看员工聊天记录,监控员工电脑聊天记录软件有哪些?

企业监控员工电脑聊天记录软件是指企业为了管理员工、提高工作效率和保护公司机密而采取的一种技术手段。随着互联网的发展和普及&#xff0c;员工在工作时间内使用聊天工具进行沟通已经成为常态&#xff0c;因此企业需要一种有效的方式来监控和管理员工的聊天记录。 为什么要监…

【算法与数据结构】198、213、337LeetCode打家劫舍I, II, III

文章目录 一、198、打家劫舍二、213、打家劫舍 II三、337、打家劫舍III三、完整代码 所有的LeetCode题解索引&#xff0c;可以看这篇文章——【算法和数据结构】LeetCode题解。 一、198、打家劫舍 思路分析&#xff1a;打家劫舍是动态规划的的经典题目。本题的难点在于递归公式…

机器学习 | 掌握线性回归的实战技巧

目录 初识线性回归 损失和优化 欠拟合与过拟合 正则化线性模型 模型的保存与加载 初识线性回归 线性回归(Linearregression)是利用回归方程(函数)对一个或多个自变量(特征值)和因变量(目标值)之间关系进行建模的一种分析方式。特点是&#xff1a;有一个自变量的情况称为单…

代码随想录刷题笔记 DAY 18 | 找树左下角的值 No.513 | 路经总和 No.112 | 从中序与后序遍历序列构造二叉树 No.106

Day 18 01. 找树左下角的值&#xff08;No. 513&#xff09; 题目链接 代码随想录题解 1.1 题目 给定一个二叉树的 根节点 root&#xff0c;请找出该二叉树的 最底层 最左边 节点的值。 假设二叉树中至少有一个节点。 示例 1: 输入: root [2,1,3] 输出: 1 示例 2: 输入…