ROS方向第二次汇报（2）

文章目录

  • 1.本方向内学习内容：
    • 1.1.动作：
      • 1.1.1.案例接口定义:
      • 1.1.2.案例通信模型：
      • 1.1.3.服务器端代码：
      • 1.1.4.客户端源代码：
      • 1.1.5.动作命令行操作：
    • 1.2.参数：
      • 1.2.1.查看参数列表：
      • 1.2.2.参数查询与修改：
      • 1.2.3.参数文件保存与加载：
  • 2.本方向外学习内容：
    • 2.1.Java SE类和对象：
      • 2.1.1.类定义和使用:
      • 2.1.2.类的实例化：
        • this引用：
          • 为什么要有this引用？
          • 什么是this引用？
          • this引用的特性:
      • 2.1.3.对象的构造及初始化：
        • 2.1.3.1.构造方法：
      • 2.1.4.封装：
      • 2.1.5.包：
        • 2.1.5.1.自定义包：
      • 2.1.6.static:

1.本方向内学习内容：

1.1.动作：

动作的底层逻辑就是基于服务和话题来实现的。
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客户端发送一个运动的目标，想让机器人动起来，服务器端收到之后，就开始控制机器人运动，一边运动，一边反馈当前的状态，如果是一个导航动作，这个反馈可能是当前所处的坐标，如果是机械臂抓取，这个反馈可能又是机械臂的实时姿态。当运动执行结束后，服务器再反馈一个动作结束的信息。整个通信过程就此结束。

由2服务和1话题合成
动作的三个通信模块，有两个是服务，一个是话题，当客户端发送运动目标时，使用的是服务的请求调用，服务器端也会反馈一个应带，表示收到命令。动作的反馈过程，其实就是一个话题的周期发布，服务器端是发布者，客户端是订阅者。所以说动作（接口数据类型）是服务（接口数据类型）和话题（接口数据类型）封装而成的新的数据结构。
案例–机器人画圆：
假设我们有一个机器人，我们希望通过动作的通信方法，让机器人转个圈，请编程实现动作通信中，客户端和服务器端的实现过程。
运行效果：

启动两个终端，分别运行一下命令，启动动作示例的服务端和客户端：

$ ros2 run learning_action action_move_server 
$ ros2 run learning_action action_move_client

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终端中，我们可以看到客户端发送动作目标之后，服务器端开始模拟机器人运动，每30度发送一次反馈信息，最终完成运动（{Result==1}），并反馈结束运动的信息。

1.1.1.案例接口定义:

ROS2标准接口定义一般是Goal、Result、Feedback。
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我找了一会儿但并没有直接找到能够使用的ROS2标准接口定义。仅找到了一个斐波那契示例的接口，上述的机器人画圆案例明显不能使用现成的接口，于是我们只好自定义如下：learning_interface/action/MoveCircle.action

bool enable     # 定义动作的目标，表示动作开始的指令
---
bool finish     # 定义动作的结果，表示是否成功执行
---
int32 state     # 定义动作的反馈，表示当前执行到的位置

包含三个部分：
第一块是动作的目标，enable为true时，表示开始运动；
第二块是动作的执行结果，finish为true，表示动作执行完成；
第三块是动作的周期反馈，表示当前机器人旋转到的角度。
完成定义后，还需要在功能包的CMakeLists.txt中配置编译选项，让编译器在编译过程中，根据接口定义，自动生成不同语言的代码：

...
find_package(rosidl_default_generators REQUIRED)
rosidl_generate_interfaces(${PROJECT_NAME}  			     		           "action/MoveCircle.action")
...

1.1.2.案例通信模型：

通信模型就是这样，客户端发送给一个动作目标，服务器控制机器人开始运动，并周期反馈，结束后反馈结束信息。
请添加图片描述

1.1.3.服务器端代码：

import time
import rclpy                                      # ROS2 Python接口库
from rclpy.node   import Node                     # ROS2 节点类
from rclpy.action import ActionServer             # ROS2 动作服务器类
from learning_interface.action import MoveCircle  # 自定义的圆周运动接口class MoveCircleActionServer(Node):def __init__(self, name):super().__init__(name)                   # ROS2节点父类初始化self._action_server = ActionServer(      # 创建动作服务器（接口类型、动作名、回调函数）self,MoveCircle,'move_circle',self.execute_callback)def execute_callback(self, goal_handle):            # 执行收到动作目标之后的处理函数self.get_logger().info('Moving circle...')feedback_msg = MoveCircle.Feedback()            # 创建一个动作反馈信息的消息for i in range(0, 360, 30):                     # 从0到360度，执行圆周运动，并周期反馈信息feedback_msg.state = i                      # 创建反馈信息，表示当前执行到的角度self.get_logger().info('Publishing feedback: %d' % feedback_msg.state)goal_handle.publish_feedback(feedback_msg)  # 发布反馈信息time.sleep(0.5)goal_handle.succeed()                           # 动作执行成功result = MoveCircle.Result()                    # 创建结果消息result.finish = True                            return result                                   # 反馈最终动作执行的结果def main(args=None):                                    # ROS2节点主入口main函数rclpy.init(args=args)                               # ROS2 Python接口初始化node = MoveCircleActionServer("action_move_server") # 创建ROS2节点对象并进行初始化rclpy.spin(node)                                    # 循环等待ROS2退出node.destroy_node()                                 # 销毁节点对象rclpy.shutdown()                                    # 关闭ROS2 Python接口

完成代码的编写后需要设置功能包的编译选项，让系统知道Python程序的入口，打开功能包的setup.py文件，加入如下入口点的配置：

entry_points={'console_scripts': ['action_move_server    = learning_action.action_move_server:main',],},

注意：格式为触发程序（节点）名（最好和节点名一致）= 功能包.节点py源代码文件名：main

1.1.4.客户端源代码：

import rclpy                                      # ROS2 Python接口库
from rclpy.node   import Node                     # ROS2 节点类
from rclpy.action import ActionClient             # ROS2 动作客户端类from learning_interface.action import MoveCircle  # 自定义的圆周运动接口class MoveCircleActionClient(Node):def __init__(self, name):super().__init__(name)                   # ROS2节点父类初始化self._action_client = ActionClient(      # 创建动作客户端（接口类型、动作名）self, MoveCircle, 'move_circle') def send_goal(self, enable):                 # 创建一个发送动作目标的函数goal_msg = MoveCircle.Goal()             # 创建一个动作目标的消息goal_msg.enable = enable                 # 设置动作目标为使能，希望机器人开始运动self._action_client.wait_for_server()    # 等待动作的服务器端启动self._send_goal_future = self._action_client.send_goal_async(   # 异步方式发送动作的目标goal_msg,                                                   # 动作目标feedback_callback=self.feedback_callback)                   # 处理周期反馈消息的回调函数self._send_goal_future.add_done_callback(self.goal_response_callback) # 设置一个服务器收到目标之后反馈时的回调函数def goal_response_callback(self, future):           # 创建一个服务器收到目标之后反馈时的回调函数goal_handle = future.result()                   # 接收动作的结果if not goal_handle.accepted:                    # 如果动作被拒绝执行self.get_logger().info('Goal rejected :(')returnself.get_logger().info('Goal accepted :)')                            # 动作被顺利执行self._get_result_future = goal_handle.get_result_async()              # 异步获取动作最终执行的结果反馈self._get_result_future.add_done_callback(self.get_result_callback)   # 设置一个收到最终结果的回调函数 def get_result_callback(self, future):                                    # 创建一个收到最终结果的回调函数result = future.result().result                                       # 读取动作执行的结果self.get_logger().info('Result: {%d}' % result.finish)                # 日志输出执行结果def feedback_callback(self, feedback_msg):                                # 创建处理周期反馈消息的回调函数feedback = feedback_msg.feedback                                      # 读取反馈的数据self.get_logger().info('Received feedback: {%d}' % feedback.state) def main(args=None):                                       # ROS2节点主入口main函数rclpy.init(args=args)                                  # ROS2 Python接口初始化node = MoveCircleActionClient("action_move_client")    # 创建ROS2节点对象并进行初始化node.send_goal(True)                                   # 发送动作目标rclpy.spin(node)                                       # 循环等待ROS2退出node.destroy_node()                                    # 销毁节点对象rclpy.shutdown()                                       # 关闭ROS2 Python接口

完成代码的编写后需要设置功能包的编译选项，让系统知道Python程序的入口，打开功能包的setup.py文件，加入如下入口点的配置：

    entry_points={'console_scripts': ['action_move_client    = learning_action.action_move_client:main','action_move_server    = learning_action.action_move_server:main',],},

1.1.5.动作命令行操作：

动作的常用命令行操作如下：

$ ros2 action list                  # 查看服务列表
$ ros2 action info <action_name>    # 查看服务数据类型
$ ros2 action send_goal <action_name> <action_type> <action_data>   # 发送服务请求

1.2.参数：

1.2.1.查看参数列表：

$ ros2 param list

请添加图片描述

1.2.2.参数查询与修改：

如果想要查询或者修改某个参数的值，可以在param命令后边跟get或者set子命令：

$ ros2 param describe  action_move_client use_sim_time   # 查看某个参数的描述信息!
$ ros2 param get action_move_client use_sim_time         # 查询某个参数的值
$ ros2 param set action_move_client use_sim_time  True     # 修改某个参数的值

请添加图片描述

请添加图片描述

1.2.3.参数文件保存与加载：

$ ros2 param dump turtlesim >> turtlesim.yaml  # 将某个节点的参数保存到参数文件中
$ ros2 param load turtlesim turtlesim.yaml     # 一次性加载某一个文件中的所有参数

2.本方向外学习内容：

2.1.Java SE类和对象：

OOP（面向对象）类型的语言主要依靠对象的交互完成一件事情。我们不用关注具体的实现过程，只需要找准对象，理清对象之间的交互关系即可。
面向过程：请添加图片描述
传统的方式：注重的是洗衣服的过程，少了一个环节可能都不行。

面向对象：
请添加图片描述

以面向对象方式来进行处理，就不关注洗衣服的过程，具体洗衣机是怎么来洗衣服，如何来甩干的，用户不用去关心，只需要将衣服放进洗衣机，倒入洗衣粉，启动开关即可，通过对象之间的交互来完成的。
注意：面向过程和面相对象并不是一门语言，而是解决问题的方法，没有那个好坏之分，都有其专门的应用场景。

2.1.1.类定义和使用:

类是用来对一个实体(对象)来进行描述的，主要描述该实体(对象)具有哪些属性(外观尺寸等)，哪些功能(用来干
啥)，描述完成后计算机就可以识别了。

比如：洗衣机，它是一个品牌，在Java中可以将其看成是一个类别。
属性：产品品牌，型号，产品重量，外观尺寸，颜色…
功能：洗衣，烘干、定时…

类的定义格式：

// 创建类
class ClassName{
field; // 字段(属性) 或者 成员变量
method; // 行为 或者 成员方法
}

class为定义类的关键字，ClassName为类的名字，{}中为类的主体。
类中包含的内容称为类的成员。属性主要是用来描述类的，称之为类的成员属性或者类成员变量。方法主要说明类具有哪些功能，称为类的成员方法。

class WashMachine{public String brand; // 品牌public String type; // 型号public double weight; // 重量public double length; // 长public double width; // 宽public double height; // 高public String color; // 颜色public void washClothes(){ // 洗衣服System.out.println("洗衣功能");
}public void dryClothes(){ // 脱水System.out.println("脱水功能");
}public void setTime(){ // 定时System.out.println("定时功能");
}
}

采用Java语言将洗衣机类在计算机中定义完成，经过javac编译之后形成.class文件，在JVM的基础上计算机就可以识别了。
注意事项

  1. 一般一个文件当中只定义一个类
  2. main方法所在的类一般要使用public修饰(注意：Eclipse默认会在public修饰的类中找main方法)
  3. public修饰的类必须要和文件名相同
  4. 不要轻易去修改public修饰的类的名称，如果要修改，通过开发工具修改。
  5. 类名注意采用大驼峰定义。

2.1.2.类的实例化：

定义了一个类，就相当于在计算机中定义了一种新的类型，与int，double类似，只不过int和double是java语言自带的内置类型，而类是用户自定义了一个新的类型，比如：PetDog类和Student类。它们都是类(一种新定义的类型)有了这些自定义的类型之后，就可以使用这些类来定义实例(或者称为对象)。
用类类型创建对象的过程，称为类的实例化，在java中采用new关键字，配合类名来实例化对象。
请添加图片描述
注意事项：
1.new 关键字用于创建一个对象的实例.
2.使用 . 来访问对象中的属性和方法.
3.同一个类可以创建对个实例.

this引用：
为什么要有this引用？
public class Date {public int year;public int month;public int day;public void setDay(int y, int m, int d){year = y;month = m;day = d;}
public void printDate(){System.out.println(year + "/" + month + "/" + day);
}
public static void main(String[] args) {
// 构造三个日期类型的对象 d1 d2 d3Date d1 = new Date();Date d2 = new Date();Date d3 = new Date();// 对d1，d2，d3的日期设置d1.setDay(2020,9,15);d2.setDay(2020,9,16);d3.setDay(2020,9,17);// 打印日期中的内容d1.printDate();d2.printDate();d3.printDate();}
}

以上代码定义了一个日期类，然后main方法中创建了三个对象，并通过Date类中的成员方法对对象进行设置和打
印，代码整体逻辑非常简单，没有任何问题。
但是细思之下有以下两个疑问：
1. 形参名不小心与成员变量名相同：

public void setDay(int year, int month, int day){year = year;month = month;day = day;
}
  1. 三个对象都在调用setDate和printDate函数，但是这两个函数中没有任何有关对象的说明，setDate和
    printDate函数如何知道打印的是那个对象的数据呢？
什么是this引用？

this引用指向当前对象(成员方法运行时调用该成员方法的对象)，在成员方法中所有成员变量的操作，都是通过该引用去访问。只不过所有的操作对用户是透明的，即用户不需要来传递，编译器自动完成。

public class Date {public int year;public int month;public int day;public void setDay(int year, int month, int day){this.year = year;this.month = month;this.day = day;}
public void printDate(){System.out.println(this.year + "/" + this.month + "/" + this.day);}
}
this引用的特性:
  1. this的类型：对应类类型引用，即哪个对象调用就是哪个对象的引用类型。
  2. this只能在"成员方法"中使用。
  3. 在"成员方法"中，this只能引用当前对象，不能再引用其他对象。
  4. this是“成员方法”第一个隐藏的参数，编译器会自动传递，在成员方法执行时，编译器会负责将调用成员方法
    对象的引用传递给该成员方法，this负责来接收。

请添加图片描述

2.1.3.对象的构造及初始化：

通过前面知识点的学习得知，在Java方法内部定义一个局部变量时，必须要初始化，否则会编译失败。

2.1.3.1.构造方法：

构造方法(也称为构造器)是一个特殊的成员方法，名字必须与类名相同，在创建对象时，由编译器自动调用，并且在整个对象的生命周期内只调用一次

public class Date {public int year;public int month;public int day;// 构造方法：// 名字与类名相同，没有返回值类型，设置为void也不行// 一般情况下使用public修饰// 在创建对象时由编译器自动调用，并且在对象的生命周期内只调用一次
public Date(int year, int month, int day){this.year = year;this.month = month;this.day = day;System.out.println("Date(int,int,int)方法被调用了");
}
public void printDate(){System.out.println(year + "-" + month + "-" + day);
}
public static void main(String[] args) {// 此处创建了一个Date类型的对象，并没有显式调用构造方法Date d = new Date(2021,6,9); // 输出Date(int,int,int)方法被调用了d.printDate(); // 2021-6-9}
}

特性：

  1. 名字必须与类名相同。
  2. 没有返回值类型，设置为void也不行。
  3. 创建对象时由编译器自动调用，并且在对象的生命周期内只调用一次(相当于人的出生，每个人只能出生一次)
  4. 构造方法可以重载(用户根据自己的需求提供不同参数的构造方法)
  5. 如果用户没有显式定义，编译器会生成一份默认的构造方法，生成的默认构造方法一定是无参的。
public class Date {public int year;public int month;public int day;public void printDate(){System.out.println(year + "-" + month + "-" + day);
}
public static void main(String[] args) {Date d = new Date();d.printDate();}
}

上述Date类中，没有定义任何构造方法，编译器会默认生成一个不带参数的构造方法。
注意：一旦用户定义，编译器则不再生成。

  1. 构造方法中，可以通过this调用其他构造方法来简化代码
	public class Date {public int year;public int month;public int day;// 无参构造方法--内部给各个成员赋值初始值，该部分功能与三个参数的构造方法重复// 此处可以在无参构造方法中通过this调用带有三个参数的构造方法// 但是this(1900,1,1);必须是构造方法中第一条语句
public Date(){//System.out.println(year); 注释取消掉，编译会失败this(1900, 1, 1);//this.year = 1900;//this.month = 1;//this.day = 1;
}
// 带有三个参数的构造方法
public Date(int year, int month, int day) {this.year = year;this.month = month;this.day = day;}
}

注意：
this(…)必须是构造方法中第一条语句

2.1.4.封装：

面向对象程序三大特性：封装、继承、多态。而类和对象阶段，主要研究的就是封装特性。何为封装呢？简单来说就是套壳屏蔽细节。
Java中主要通过类和访问权限来实现封装：类可以将数据以及封装数据的方法结合在一起，更符合人类对事物的认知，而访问权限用来控制方法或者字段能否直接在类外使用。Java中提供了四种访问限定符：
请添加图片描述
比如：
public：可以理解为一个人的外貌特征，谁都可以看得到
protected:主要是用在继承中，继承部分详细介绍
default(默认): 对于自己家族中(同一个包中)不是什么秘密，对于其他人来说就是隐私了
private：只有自己知道，其他人都不知道

public class Computer {private String cpu; // cpuprivate String memory; // 内存public String screen; // 屏幕String brand; // 品牌---->default属性
public Computer(String brand, String cpu, String memory, String screen) {this.brand = brand;this.cpu = cpu;this.memory = memory;this.screen = screen;
}public void Boot(){System.out.println("开机~~~");
}public void PowerOff(){System.out.println("关机~~~");
}public void SurfInternet(){System.out.println("上网~~~");}
}
public class TestComputer {public static void main(String[] args) {Computer p = new Computer("HW", "i7", "8G", "13*14");System.out.println(p.brand); // default属性：只能被本包中类访问System.out.println(p.screen); // public属性： 可以任何其他类访问
// System.out.println(p.cpu); // private属性：只能在Computer类中访问，不能被其他类访问
}
}

注意：一般情况下成员变量设置为private，成员方法设置为public。

2.1.5.包：

在面向对象体系中，提出了一个软件包的概念，即：为了更好的管理类，把多个类收集在一起成为一组，称为软件包。有点类似于目录,与Ros中的功能包。比如：为了更好的管理电脑中的歌曲，一种好的方式就是将相同属性的歌曲放在相同文件下，也可以对某个文件夹下的音乐进行更详细的分类。
请添加图片描述
在Java中也引入了包，包是对类、接口等的封装机制的体现，是一种对类或者接口等的很好的组织方式，比如：一个包中的类不想被其他包中的类使用。包还有一个重要的作用：在同一个工程中允许存在相同名称的类，只要处在不同的包中即可。
简单来说：许多类放在一个包（packag）中，类是文件，类的上级目录就是包（文件夹），而许多包又可以进行分类和整合。（上面说的同一包是指和该类并列的类的集合的最小目录（文件夹/包））。
比如：Test.java是文件 ，com.test是文件夹。文件要放在文件夹内。com.test.Test.java才是一个文件的绝对地址。
建议显式的指定要导入的类名. 否则容易出现冲突的情况.
在这种情况下需要使用完整的类名：

import java.util.*;
import java.sql.*;
public class Test {public static void main(String[] args) {java.util.Date date = new java.util.Date();System.out.println(date.getTime());
}
}

可以使用import static导入包中静态的方法和字段：

import static java.lang.Math.*;
public class Test {public static void main(String[] args) {double x = 30;double y = 40;// 静态导入的方式写起来更方便一些.// double result = Math.sqrt(Math.pow(x, 2) + Math.pow(y, 2));double result = sqrt(pow(x, 2) + pow(y, 2));System.out.println(result);}
}
2.1.5.1.自定义包：

基本规则：

在文件的最上方加上一个 package 语句指定该代码在哪个包中.
包名需要尽量指定成唯一的名字,通常会用公司的域名的颠倒形式(例如 ：com.hel.demo1).
包名要和代码路径相匹配. 例如创建 com.hel.demo1 的包, 那么会存在一个对应的路径 com/hel/demo1 来存储代码.
如果一个类没有 package 语句, 则该类被放到一个默认包中

操作步骤:

  1. 在 IDEA 中先新建一个包: 右键 src -> 新建 -> 包：
    请添加图片描述
  2. 在弹出的对话框中输入包名, 例如 com.hel.demo1请添加图片描述
  3. 在包中创建类, 右键包名 -> 新建 -> 类, 然后输入类名即可.
    在这里插入图片描述

2.1.6.static:

static修饰的成员变量，称为静态成员变量，静态成员变量最大的特性：不属于某个具体的对象，是所有对象所共享的。

【静态成员变量特性】

  1. 不属于某个具体的对象，是类的属性，所有对象共享的，不存储在某个对象的空间中
  2. 既可以通过对象访问，也可以通过类名访问，但一般更推荐使用类名访问
  3. 类变量存储在方法区当中
  4. 生命周期伴随类的一生(即：随类的加载而创建，随类的卸载而销毁)

Java中，被static修饰的成员方法称为静态成员方法，是类的方法，不是某个对象所特有的。静态成员一般是通过静态方法来访问的。

【静态方法特性】

  1. 不属于某个具体的对象，是类方法
  2. 可以通过对象调用，也可以通过类名.静态方法名(…)方式调用，更推荐使用后者
  3. 不能在静态方法中访问任何非静态成员变量
  4. 静态方法中不能调用任何非静态方法，因为非静态方法有this参数，在静态方法中调用时候无法传递this引用

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阅读本文&#xff0c;你将了解&#xff1a;一、CRM系统是什么&#xff1b;二、CRM系统主要干什么的&#xff1b;三、CRM系统在企业管理中的重要作用&#xff1b;四、企业落地案例分享——大吉包装。 本文所提及的功能演示和图片内容均来自于我们公司正在使用的简道云CRM系统&a…
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【JVM】类加载流程

【JVM】类加载流程

目录 1.加载 2.链接 &#xff08;1&#xff09;校验 &#xff08;2&#xff09;准备 &#xff08;3&#xff09;解析 3.初始化 4.使用 5.卸载 1.加载 加载阶段&#xff0c;简言之&#xff0c;查找并加载类的二进制数据&#xff0c;生成 Class 的实例 在加载类时&#x…
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【C++航海王：追寻罗杰的编程之路】引用、内联、auto关键字、基于范围的for、指针空值nullptr

【C++航海王：追寻罗杰的编程之路】引用、内联、auto关键字、基于范围的for、指针空值nullptr

目录 1 -> 引用 1.1 -> 引用概念 1.2 -> 引用特性 1.3 -> 常引用 1.4 -> 使用场景 1.5 -> 传值、传引用效率比较 1.6 -> 值和引用作为返回值类型的性能比较 1.7 -> 引用和指针的区别 2 -> 内联函数 2.1 -> 概念 2.2 -> 特性 3 -…
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Linux ---- Shell编程三剑客之AWK

Linux ---- Shell编程三剑客之AWK

一、awk处理文本工具 1、awk概述 awk 是一种处理文本文件的语言&#xff0c;是一个强大的文本分析工具。AWK是专门为文本处理设计的编程语言&#xff0c;也是行处理软件&#xff0c;通常用于扫描、过滤、统计汇总工作。用来处理列。数据可以来自标准输入也可以是管道或文件。…
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共享的IP隔一段时间就变？用这种方法可以不需要知道电脑IP

共享的IP隔一段时间就变？用这种方法可以不需要知道电脑IP

前言 一般来说，电脑接入路由器之后，IP是由路由器自动分配的（DHCP），但如果隔一段时间不开机连接路由器，或者更换了别的网卡进行连接，自动分配的IP就会更改。 比如你手机连接着电脑的共享IP：192.168.1.10，但过段时间之后，电脑的IP突然变成了192.168.1.11，那么你的所有…
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Qt+css绘制标题

Qt+css绘制标题

之前学过html和小程序&#xff0c;帮老师做项目的时候也用过vue&#xff0c;在想qt绘制界面是不是也可以使用css,然后查了一些资料&#xff0c;绘制了一个标题&#xff0c;准备用到智能家居的上位机上面。 成果 源码 重写了paintEvent函数和TimeEvent函数&#xff0c;一个用于绘…
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幻兽帕鲁服务器多少钱一个？26元，阿里云腾讯云华为云

幻兽帕鲁服务器多少钱一个？26元，阿里云腾讯云华为云

2024年幻兽帕鲁服务器价格表更新&#xff0c;阿里云、腾讯云和华为云Palworld服务器报价大全&#xff0c;4核16G幻兽帕鲁专用服务器阿里云26元、腾讯云32元、华为云26元&#xff0c;阿腾云atengyun.com分享幻兽帕鲁服务器优惠价格表&#xff0c;多配置报价&#xff1a; 幻兽帕鲁…
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透明拼接屏造型：多样拼接与影响因素

透明拼接屏造型：多样拼接与影响因素

透明拼接屏&#xff0c;以其独特的透明显示效果和灵活的拼接方式&#xff0c;在现代显示领域中独树一帜。其造型多样&#xff0c;包括横屏拼接、竖屏拼接、异形拼接以及定制拼接等多种方式&#xff0c;满足了不同场景和应用的需求。尼伽小编将详细介绍这些拼接方式&#xff0c;…
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PR转场模板|超级炫酷故障特效电影游戏视频转场PR模板剪辑素材

PR转场模板|超级炫酷故障特效电影游戏视频转场PR模板剪辑素材

premiere转场&#xff0c;包含200个带有Sound FX的独特视频转场效果。加强剪辑视频视觉效果&#xff0c;在镜头之间的剪辑和添加文字动画&#xff01; MYFX Extension可帮助您一键浏览和应用预设&#xff01;可以喜爱预设&#xff0c;并拥有自己亲手挑选的库。如果您有任何问题…
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字符数组的学习

字符数组的学习

前言&#xff1a; 在前面我们介绍过字符型数据是以字符的ASCII码储存在存储单元中&#xff0c;一般占一个字节&#xff0c;由于 ASCII码也属于整数类型&#xff0c;因此在C99标准中把字符类型归纳为整数类型中的一种&#xff0c;由于字符数据 的应用比较广泛&#xff0c;尤其…
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抽象类（Java）、模板方法设计模式

抽象类（Java）、模板方法设计模式

一、概念 在Java中有abstract关键字&#xff0c;就是抽象的意思&#xff0c;可用来修饰类和成员方法。 用abstract来修饰类&#xff0c;那这个类就是抽象类&#xff1b;修饰方法&#xff0c;那这个方法就是抽象方法。 修饰符 abstract class 类名{修饰符 abstract 返回值类型…
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【数据结构 02】队列

【数据结构 02】队列

一、原理 队列通常是链表结构&#xff0c;只允许在一端进行数据插入&#xff0c;在另一端进行数据删除。 队列的特性是链式存储&#xff08;随机增删&#xff09;和先进先出&#xff08;FIFO&#xff1a;First In First Out&#xff09;。 队列的缺陷&#xff1a; 不支持随机…
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看员工聊天记录，监控员工电脑聊天记录软件有哪些?

看员工聊天记录，监控员工电脑聊天记录软件有哪些?

企业监控员工电脑聊天记录软件是指企业为了管理员工、提高工作效率和保护公司机密而采取的一种技术手段。随着互联网的发展和普及&#xff0c;员工在工作时间内使用聊天工具进行沟通已经成为常态&#xff0c;因此企业需要一种有效的方式来监控和管理员工的聊天记录。 为什么要监…
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【算法与数据结构】198、213、337LeetCode打家劫舍I, II, III

【算法与数据结构】198、213、337LeetCode打家劫舍I, II, III

文章目录 一、198、打家劫舍二、213、打家劫舍 II三、337、打家劫舍III三、完整代码 所有的LeetCode题解索引&#xff0c;可以看这篇文章——【算法和数据结构】LeetCode题解。 一、198、打家劫舍 思路分析&#xff1a;打家劫舍是动态规划的的经典题目。本题的难点在于递归公式…
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机器学习 | 掌握线性回归的实战技巧

机器学习 | 掌握线性回归的实战技巧

目录 初识线性回归 损失和优化 欠拟合与过拟合 正则化线性模型 模型的保存与加载 初识线性回归 线性回归(Linearregression)是利用回归方程(函数)对一个或多个自变量(特征值)和因变量(目标值)之间关系进行建模的一种分析方式。特点是&#xff1a;有一个自变量的情况称为单…
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代码随想录刷题笔记 DAY 18 | 找树左下角的值 No.513 | 路经总和 No.112 | 从中序与后序遍历序列构造二叉树 No.106

代码随想录刷题笔记 DAY 18 | 找树左下角的值 No.513 | 路经总和 No.112 | 从中序与后序遍历序列构造二叉树 No.106

Day 18 01. 找树左下角的值&#xff08;No. 513&#xff09; 题目链接 代码随想录题解 1.1 题目 给定一个二叉树的 根节点 root&#xff0c;请找出该二叉树的 最底层 最左边 节点的值。 假设二叉树中至少有一个节点。 示例 1: 输入: root [2,1,3] 输出: 1 示例 2: 输入…
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