本文使用HAL库和STM32CubeMX配置时钟，使用 SysTick->LOAD 和 SysTick->VAL 来实现延时us和延时ms

M3内核中，SysTick计数器是24位递减计数器

计数范围2^24-1 到 0 ，然后重装载寄存器的值给SysTick计数器，重复下去

每来一个时钟，减1，STM32F1时钟来源为 HCLK（即AHB总线的时钟）72MHz

则 72次时钟过了1us，即 SystemCoreClock/1000000U 为 1us的定时计数值

获取上电以来的微秒数：

uint32_t micros(void)
{return (uwTick * 1000 + (SysTick->LOAD - SysTick->VAL) / (SystemCoreClock/1000000U));
}

其中，uwTick为上电以来的毫秒数，SysTick->VAL为定时器的当前值，SysTick->LOAD为系统滴答定时器的重装载值，SystemCoreClock/1000000U为1us的定时计数值。

获取上电以来的毫秒数：

uint32_t millis(void)
{return uwTick;
}

 微秒级延时：

void delay_us(uint32_t us)
{uint32_t total = 0;uint32_t target = (SystemCoreClock/1000000U) * us;int last = SysTick->VAL;int now = last;int diff = 0;while(1){now = SysTick->VAL;diff = last - now;if(diff > 0){total += diff;}else{total += diff + SysTick->LOAD;}if(total > target){return;}last = now;}
}

毫秒级延时：

void delay_ms(uint32_t ms)
{uint32_t Stop_TimePoint = uwTick + ms;while(uwTick < Stop_TimePoint);
}