【现代控制系统】最小实现与互质分式

最小实现和互质分式

2023年12月12日


文章目录

  • 最小实现和互质分式
    • 1. 实现问题
    • 2. SISO严格正则系统的实现
        • 2.1 能控标准1型实现
        • 2.2 能观标准2型实现
        • 2.3 能观标准1型实现
        • 2.4 能控标准2型实现
        • 2.5 最小实现
        • 2.6 完全表征
    • 3. 计算互质分式
        • 3.1 使用西尔韦斯特结式
    • 4. SISO基于Markov参数的实现
    • 5. 传递函数矩阵的特征多项式
    • 下链


1. 实现问题

如果对应一传递函数矩阵 G ( s ) {G(s)} G(s) ,存在相应的状态空间描述,则称该传递函数矩阵 G ( s ) {G(s)} G(s)可实现的
许多设计方法以及控制算法都是采用状态空间描述的。一旦传递函数用状态空间描述来表示的话,就可以用运算放大器来实现。如果传递函数是可以实现的,则就会有许多种实现形式,并且其阶也可以不同。对应最小阶的实现称为最小实现
最小实现运放电路使用的积分器是最少的。
特征多项式不一样,不是代数等价的系统。
实现问题:由输入输出描述确定状态空间描述的问题
系统微分方程
y ( n ) + a n − 1 y ( n − 1 ) + ⋯ + a 1 y ( 1 ) + a 0 y = b m u ( m ) + b m − 1 u ( m − 1 ) + ⋯ + b 1 u ( 1 ) + b 0 u y^{(n)}+a_{n-1} y^{(n-1)}+\cdots+a_1 y^{(1)}+a_0 y=b_m u^{(m)}+b_{m-1} u^{(m-1)}+\cdots+b_1 u^{(1)}+b_0 u y(n)+an1y(n1)++a1y(1)+a0y=bmu(m)+bm1u(m1)++b1u(1)+b0u
其传递函数
W ( s ) = Y ( s ) U ( s ) = b m s m + b m − 1 s m − 1 + ⋯ + b 1 s + b 0 s n + a n − 1 s n − 1 + ⋯ + a 1 s + a 0 m ≤ n W(s)=\frac{Y(s)}{U(s)}=\frac{b_m s^m+b_{m-1} s^{m-1}+\cdots+b_1 s+b_0}{s^n+a_{n-1} s^{n-1}+\cdots+a_1 s+a_0} \quad m \leq n W(s)=U(s)Y(s)=sn+an1sn1++a1s+a0bmsm+bm1sm1++b1s+b0mn
都为外部描述。
实现的存在条件:
m ≤ n m\leq n mn
m < n m\lt n m<n 时,直接传输矩阵 D = 0 { D=0 } D=0 ;
m > n m\gt n m>n ,输出将含有输入信号的直接微分项。这在实际系统中是不允许的(不稳定),状态空间表达式也无法表示

实现的非唯一性:
会有无穷多个状态空间表达式,实现给定的输入输出关系。没有零极点对消的传递函数的实现称为最小实现
因为没有零、极点对消的传递函,求得的状态空间表达式的阶数是最小的


2. SISO严格正则系统的实现

严格正则就是分子阶数小于分母阶数。
对传递函数
G ( s ) = Y ( s ) U ( s ) = N ( s ) D ( s ) = β n − 1 s n − 1 + ⋯ + β 1 s + β 0 s n + α n − 1 s n − 1 + ⋯ + α 1 s + α 0 G(s)= \frac{Y(s)}{U(s)}= \frac{N(s)}{D(s)}= \frac{ \beta_{n-1} s^{n-1}+ \cdots + \beta_1s+ \beta_0} {s^n+\alpha_{n-1}s^{n-1}+ \cdots + \alpha_1s+ \alpha_0 } G(s)=U(s)Y(s)=D(s)N(s)=sn+αn1sn1++α1s+α0βn1sn1++β1s+β0
所谓互质,即分子分母因式分解后没有能相消的项。

2.1 能控标准1型实现

选取状态变量
V ( s ) = U ( s ) D ( s ) , Y ( s ) = N ( s ) V ( s ) V(s)= \frac{U(s)}{D(s)} \,\,,\,\, Y(s)=N(s)V(s) V(s)=D(s)U(s),Y(s)=N(s)V(s)
x 1 ( t ) = v ( t ) , x 2 ( t ) = v ˙ ( t ) , ⋯ x_1(t)= v(t) \,\,,\,\, x_2(t)= \dot v(t) \,\,,\,\, \cdots x1(t)=v(t),x2(t)=v˙(t),
y ( t ) = β n − 1 x n ( t ) + ⋯ + β 1 x 2 ( t ) + β 0 x 1 ( t ) y(t)= \beta_{n-1}x_n(t)+ \cdots + \beta_1 x_2(t)+ \beta_0 x_1(t) y(t)=βn1xn(t)++β1x2(t)+β0x1(t)
u ( t ) = x ˙ n ( t ) + α n − 1 x n ( t ) + ⋯ + α 1 x 2 ( t ) + α 0 x 1 ( t ) u(t)=\dot x_n(t)+ \alpha_{n-1} x_n(t)+ \cdots + \alpha_1x_2(t)+ \alpha_0 x_1(t) u(t)=x˙n(t)+αn1xn(t)++α1x2(t)+α0x1(t)
可以写出
[ x ˙ 1 x ˙ 2 ⋮ x ˙ n ] = [ 0 1 0 0 0 0 0 1 0 0 ⋮ ⋮ ⋱ ⋮ ⋮ 0 0 … 0 1 − α 0 − α 1 … − α n − 2 − α n − 1 ] [ x 1 x 2 ⋮ x n ] + [ 0 0 ⋮ 1 ] u ( t ) y ( t ) = [ β 0 β 1 … β n − 1 ] [ x 1 x 2 ⋮ x n ] \begin{align*} \begin{bmatrix} \dot x_1 \\ \dot x_2 \\ \vdots \\\dot x_n \end{bmatrix}=& \begin{bmatrix} 0 & 1 & 0 & 0 & 0 \\ 0 & 0 & 1 & 0 & 0 \\ \vdots & \vdots & \ddots & \vdots & \vdots \\ 0 & 0 & \ldots & 0 & 1 \\ - \alpha _0 & - \alpha_1 & \ldots & - \alpha_{n-2} & - \alpha_{n-1} \end{bmatrix}\begin{bmatrix} x_1 \\ x_2 \\ \vdots \\ x_n \end{bmatrix} + \begin{bmatrix} 0\\0\\ \vdots \\1 \end{bmatrix}u(t) \\ \\ y(t)=& \begin{bmatrix} \beta_0 & \beta_1 & \ldots & \beta_{n-1} \end{bmatrix}\begin{bmatrix} x_1 \\ x_2 \\ \vdots \\ x_n \end{bmatrix} \end{align*} x˙1x˙2x˙n =y(t)= 000α0100α101000αn2001αn1 x1x2xn + 001 u(t)[β0β1βn1] x1x2xn

  • 该能控标准型方程能观,当且仅当 D ( s ) {D(s)} D(s) N ( s ) {N(s)} N(s) 互质

此时,传递函数与系统矩阵的特征方程
D ( s ) = ∣ s I − A ∣ D(s)=| sI-A | D(s)=sIA
标准一型的矩阵又叫友矩阵,如果求得所有特征值两两互异,则可以通过坐标变换将系统矩阵化为对角规范型,且变换矩阵为范德蒙德矩阵
P = [ 1 1 1 λ 1 λ 2 λ 3 λ 1 2 λ 2 2 λ 3 2 ] , A ˉ = P − 1 A P P= \begin{bmatrix} 1 & 1 & 1 \\ \lambda_1 & \lambda_2 & \lambda_3 \\ \lambda_1^2 & \lambda_2^2 & \lambda_3^2 \end{bmatrix} \,\,,\,\, \bar A=P^{-1}AP P= 1λ1λ121λ2λ221λ3λ32 ,Aˉ=P1AP

2.2 能观标准2型实现

选取状态变量
{ x n = y x ˙ 1 = − α 0 y + β 0 u x i = x ˙ i + 1 + α i y − β i u i = 1 , 3 , ⋯ , n \begin{cases} x_n=y \\ \\ \dot x_1=- \alpha_0y+ \beta_0u\\ \\ x_i=\dot x_{i+1}+ \alpha_i y- \beta_iu &i=1,3,\cdots ,n \end{cases} xn=yx˙1=α0y+β0uxi=x˙i+1+αiyβiui=1,3,,n
可以写出
[ x ˙ 1 x ˙ 2 ⋮ x ˙ n ] = [ 0 0 0 0 − α 0 1 0 0 0 − α 1 ⋮ ⋮ ⋱ 0 − α 2 0 0 … 0 ⋮ 0 0 … 1 − α n − 1 ] [ x 1 x 2 ⋮ x n ] + [ β 0 β 1 ⋮ β n − 2 β n − 1 ] u ( t ) y ( t ) = [ 0 0 ⋯ 1 ] [ x 1 x 2 ⋮ x n ] \begin{align*} \begin{bmatrix} \dot x_1 \\ \dot x_2 \\ \vdots \\\dot x_n \end{bmatrix}=& \begin{bmatrix} 0 & 0 & 0 & 0 & - \alpha_0 \\ 1 & 0 & 0 & 0 & - \alpha_1 \\ \vdots & \vdots & \ddots & 0 & - \alpha_2 \\ 0 & 0 & \ldots & 0 & \vdots \\ 0 & 0 & \ldots & 1 & - \alpha_{n-1} \end{bmatrix}\begin{bmatrix} x_1 \\ x_2 \\ \vdots \\ x_n \end{bmatrix} + \begin{bmatrix} \beta_0\\ \beta_1 \\ \vdots \\ \beta_{n-2}\\ \beta_{n-1} \end{bmatrix}u(t) \\ \\ y(t)=& \begin{bmatrix} 0 & 0 & \cdots & 1 \end{bmatrix}\begin{bmatrix} x_1 \\ x_2 \\ \vdots \\ x_n \end{bmatrix} \end{align*} x˙1x˙2x˙n =y(t)= 010000000000001α0α1α2αn1 x1x2xn + β0β1βn2βn1 u(t)[001] x1x2xn
可以发现,能观标准2型系统就是能控标准1型的对偶系统,即能控标准1型 ( A , B , C ) {(A,B,C)} (A,B,C) 有能观标准2型 ( A T , C T , B T ) {(A^ \mathrm T, C^ \mathrm T, B^ \mathrm T)} (AT,CT,BT)

  • 该能观标准型方程能控,当且仅当 D ( s ) {D(s)} D(s) N ( s ) {N(s)} N(s) 互质
2.3 能观标准1型实现

x ˙ = A x + b u , y = C x \dot x=Ax+bu \,\,,\,\, y=Cx x˙=Ax+bu,y=Cx
可以通过变换
x ˉ = T O 1 x , T O 1 = [ C C A ⋮ C A n − 1 ] \bar x= T_{O1} x \,\,,\,\, T_{O1}= \begin{bmatrix} C\\ CA\\ \vdots \\ CA^{n-1} \end{bmatrix} xˉ=TO1x,TO1= CCACAn1
变换得到能观标准一型实现。
[ x ˙ 1 x ˙ 2 ⋮ x ˙ n ] = [ 0 1 0 0 0 0 0 1 0 0 ⋮ ⋮ ⋱ ⋮ ⋮ 0 0 … 0 1 − α 0 − α 1 … − α n − 2 − α n − 1 ] [ x 1 x 2 ⋮ x n ] + [ β 0 β 1 ⋮ β n − 2 β n − 1 ] u ( t ) y ( t ) = [ 1 0 … 0 ] [ x 1 x 2 ⋮ x n ] \begin{align*} \begin{bmatrix} \dot x_1 \\ \dot x_2 \\ \vdots \\\dot x_n \end{bmatrix}=& \begin{bmatrix} 0 & 1 & 0 & 0 & 0 \\ 0 & 0 & 1 & 0 & 0 \\ \vdots & \vdots & \ddots & \vdots & \vdots \\ 0 & 0 & \ldots & 0 & 1 \\ - \alpha _0 & - \alpha_1 & \ldots & - \alpha_{n-2} & - \alpha_{n-1} \end{bmatrix}\begin{bmatrix} x_1 \\ x_2 \\ \vdots \\ x_n \end{bmatrix} + \begin{bmatrix} \beta_0\\ \beta_1 \\ \vdots \\ \beta_{n-2}\\ \beta_{n-1} \end{bmatrix}u(t) \\ \\ y(t)=& \begin{bmatrix} 1 & 0 & \ldots & 0 \end{bmatrix}\begin{bmatrix} x_1 \\ x_2 \\ \vdots \\ x_n \end{bmatrix} \end{align*} x˙1x˙2x˙n =y(t)= 000α0100α101000αn2001αn1 x1x2xn + β0β1βn2βn1 u(t)[100] x1x2xn

2.4 能控标准2型实现

x ˙ = A x + b u , y = C x \dot x=Ax+bu \,\,,\,\, y=Cx x˙=Ax+bu,y=Cx
可以通过变换
x ˉ = T C 2 − 1 x , T C 2 = [ b A b ⋯ A n − 1 b ] \bar x= T_{C2}^{-1} x \,\,,\,\, T_{C2}= [b\,\,\,Ab \cdots A^{n-1}b] xˉ=TC21x,TC2=[bAbAn1b]
变换得到能控标准二型实现。
[ x ˙ 1 x ˙ 2 ⋮ x ˙ n ] = [ 0 0 0 0 − α 0 1 0 0 0 − α 1 ⋮ ⋮ ⋱ 0 − α 2 0 0 … 0 ⋮ 0 0 … 1 − α n − 1 ] [ x 1 x 2 ⋮ x n ] + [ 1 0 ⋮ 0 ] u ( t ) y ( t ) = [ β 0 β 1 ⋯ β n − 1 ] [ x 1 x 2 ⋮ x n ] \begin{align*} \begin{bmatrix} \dot x_1 \\ \dot x_2 \\ \vdots \\\dot x_n \end{bmatrix}=& \begin{bmatrix} 0 & 0 & 0 & 0 & - \alpha_0 \\ 1 & 0 & 0 & 0 & - \alpha_1 \\ \vdots & \vdots & \ddots & 0 & - \alpha_2 \\ 0 & 0 & \ldots & 0 & \vdots \\ 0 & 0 & \ldots & 1 & - \alpha_{n-1} \end{bmatrix}\begin{bmatrix} x_1 \\ x_2 \\ \vdots \\ x_n \end{bmatrix} + \begin{bmatrix} 1\\0\\ \vdots \\0 \end{bmatrix}u(t) \\ \\ y(t)=& \begin{bmatrix} \beta_0 & \beta_1 & \cdots & \beta_{n-1} \end{bmatrix}\begin{bmatrix} x_1 \\ x_2 \\ \vdots \\ x_n \end{bmatrix} \end{align*} x˙1x˙2x˙n =y(t)= 010000000000001α0α1α2αn1 x1x2xn + 100 u(t)[β0β1βn1] x1x2xn
β 0 = C b , β 1 = C A b , ⋯ , β n − 1 = C A n − 1 b \beta_0=Cb \,\,,\,\, \beta_1= CAb \,\,,\,\, \cdots \,\,,\,\, \beta_{n-1}= CA^{n-1}b β0=Cb,β1=CAb,,βn1=CAn1b

2.5 最小实现

状态空间方程 ( A , B , C , D ) {(A,B,C,D)} (A,B,C,D) 为正则有理函数 G ( s ) {G(s)} G(s) 的最小实现,当且仅当 ( A , B ) {(A,B)} (A,B) 能控且 ( A , C ) {(A,C)} (A,C) 能观。或当且仅当:
dim ⁡ A = deg ⁡ G ( s ) \dim A=\deg G(s) dimA=degG(s)
由互质分式写出的能控能观标准型 ⇔ 最小实现 ⇔ 既能控又能观 由互质分式写出的能控能观标准型 \Leftrightarrow 最小实现\Leftrightarrow 既能控又能观 由互质分式写出的能控能观标准型最小实现既能控又能观
( A , B , C , D ) {(A,B,C,D)} (A,B,C,D) ( A ˉ , B ˉ , C ˉ , D ˉ ) {(\bar A,\bar B, \bar C, \bar D)} (Aˉ,Bˉ,Cˉ,Dˉ) 均为 G ( s ) {G(s)} G(s) 的最小实现。则能控性矩阵和能观性矩阵存在关系:
Q o Q c = Q ˉ o Q ˉ c Q_oQ_c=\bar Q_o \bar Q_c QoQc=QˉoQˉc
Q o A Q c = Q ˉ o A ˉ Q ˉ c Q_oAQ_c=\bar Q_o\bar A\bar Q_c QoAQc=QˉoAˉQˉc
存在非奇异矩阵
P = Q c Q ˉ c − 1 = Q o − 1 Q ˉ o P=Q_c\bar Q_c^{-1}=Q_o^{-1}\bar Q_o P=QcQˉc1=Qo1Qˉo
P − 1 = Q ˉ c Q c − 1 = Q ˉ o − 1 Q o P^{-1}=\bar Q_cQ_c^{-1}=\bar Q_o^{-1}Q_o P1=QˉcQc1=Qˉo1Qo
使得以下相似变换成立。
A ˉ = Q ˉ o − 1 Q o A Q c Q ˉ c − 1 = P − 1 A P \bar A= \bar Q_o^{-1}Q_oAQ_c\bar Q_c^{-1}=P^{-1}AP Aˉ=Qˉo1QoAQcQˉc1=P1AP
G ( s ) {G(s)} G(s) 的最小实现均等价,或者说系统矩阵相似。
给定状态空间方程,求出传递函数再求出次数,就可以确定是否为最小实现。
给定传递函数,先化为互质分式,通过互质分式直接写出能控能观标准型,则自动得到最小实现。

如果方程为最小实现,则 A {A} A 的特征值与 G ( s ) {G(s)} G(s) 的极点相同,即最小实现的,则
渐进稳定性 ⇔ B I B O 稳定性 渐进稳定性 \Leftrightarrow BIBO稳定性 渐进稳定性BIBO稳定性
BIBO稳定 G ( s ) {G(s)} G(s) 的所有极点都有负实部。对应零状态响应,有界的输入引起有界的输出。称为输入-输出稳定性,或称外部稳定性。
渐进稳定 A {A} A 的所有特征值都有负实部。对应零输入响应,任何初始状态最终的响应为 0 {0} 0 。称为内部稳定性。

2.6 完全表征

传递函数是外部描述,状态方程是内部描述。
传递函数只能描述零状态响应,状态方程可以描述零状态和零输入响应。
状态方程比传递函数描述得更为全面。
如果系统中储能元件的个数等于传递函数 G ( s ) {G(s)} G(s) 的次数,则定义该系统可以由其传递函数完全表征
即系统不存在冗余的储能元件,为最小实现,此时使用状态方程或传递函数描述并无差别。


3. 计算互质分式

说白了就是想办法约掉分子分母相同的因式。

3.1 使用西尔韦斯特结式

参考[[结式 resultant]]

[!example]-
Use the Sylvester resultant to reduce ( 2 s − 1 ) / ( 4 s 2 − 1 ) (2s-1)/(4s^2-1) (2s1)/(4s21) to a coprime fraction.
解:列出西尔韦斯特结式
S = [ − 1 − 1 0 0 0 2 − 1 − 1 4 0 0 2 0 0 4 0 ] S= \begin{bmatrix} -1 & -1 & 0 & 0 \\ 0 & 2 & -1 & -1 \\ 4 & 0 & 0 & 2\\ 0 & 0 & 4 & 0 \end{bmatrix} S= 1040120001040120
rank ( S ) = 3 \text{rank}(S)=3 rank(S)=3
求解 S r = 0 {Sr=0} Sr=0 ,解得
r = [ − 1 2 1 2 0 1 ] T r=[- \frac{1}{2} \,\,\, \frac{1}{2} \,\,\, 0 \,\,\, 1 ]^ \mathrm T r=[212101]T
所以
N ‾ = 1 2 , D ‾ = 1 2 + s \overline{N} = \frac{1}{2} \,\,,\,\, \overline{D}= \frac{1}{2}+s N=21,D=21+s
2 s − 1 4 s 2 − 1 = 1 / 2 s + 1 / 2 = 1 2 s + 1 \frac{2s-1}{4s^2-1}= \frac{1/2}{s+1/2}= \frac{1}{2s+1} 4s212s1=s+1/21/2=2s+11


4. SISO基于Markov参数的实现

先做个长除法,将传递函数转成 s {s} s 在分母的无穷级数。
G ( s ) = h ( 0 ) + h ( 1 ) s − 1 + h ( 2 ) s − 2 + ⋯ G(s)=h(0)+h(1)s^{-1}+h(2)s^{-2}+ \cdots G(s)=h(0)+h(1)s1+h(2)s2+
T ( i , i ) = [ h ( 1 ) h ( 2 ) h ( 3 ) ⋯ h ( 2 ) h ( 3 ) ⋯ h ( 3 ) ⋮ h ( 2 i − 1 ) ] T(i,i)= \begin{bmatrix} h(1) & h(2) & h(3) & \cdots \\ h(2) & h(3) & \cdots \\ h(3) & & \\ \vdots & & & h(2i-1) \end{bmatrix} T(i,i)= h(1)h(2)h(3)h(2)h(3)h(3)h(2i1)
找到
rank ( T ( i , i ) ) = rank ( T ( i + 1 , i + 1 ) ) = i = deg ⁡ G ( s ) \text{rank}(T(i,i))= \text{rank}(T(i+1,i+1))=i=\deg G(s) rank(T(i,i))=rank(T(i+1,i+1))=i=degG(s)
T ˉ ( i , i ) = [ h ( 2 ) h ( 3 ) h ( 4 ) ⋯ h ( 3 ) h ( 4 ) ⋯ h ( 4 ) ⋮ h ( 2 i ) ] \bar T(i,i)=\begin{bmatrix} h(2) & h(3) & h(4) & \cdots \\ h(3) & h(4) & \cdots \\ h(4) & & \\ \vdots & & & h(2i) \end{bmatrix} Tˉ(i,i)= h(2)h(3)h(4)h(3)h(4)h(4)h(2i)
A = T ˉ ( i , i ) T ( i , i ) − 1 , B = [ h ( 1 ) , ⋯ , h ( i ) ] T , C = [ 1 , 0 , ⋯ , 0 ] A=\bar T(i,i)T(i,i)^{-1} \,\,,\,\, B=[h(1), \cdots, h(i)]^ \mathrm T \,\,,\,\, C=[1, 0, \cdots ,0] A=Tˉ(i,i)T(i,i)1,B=[h(1),,h(i)]T,C=[1,0,,0]

[!example]-
G ( s ) = 1 ( s + 1 ) 2 G(s)= \frac{1}{(s+1)^2} G(s)=(s+1)21
解:原式展开称无穷幂级数
g ( s ) = 0 s − 1 + s − 2 + ( − 2 ) s − 3 + 3 s − 4 + ( − 4 ) s − 5 + ⋯ g(s)=0s^{-1}+s^{-2}+(-2)s^{-3}+3s^{-4}+(-4)s^{-5}+ \cdots g(s)=0s1+s2+(2)s3+3s4+(4)s5+
rank ( T ( 2 , 2 ) ) = rank ( [ 0 1 1 − 2 ] ) = 2 \text{rank}(T(2,2))= \text{rank}( \begin{bmatrix} 0 & 1 \\ 1 & -2 \end{bmatrix} )=2 rank(T(2,2))=rank([0112])=2
deg ⁡ g ( s ) = 2 \deg g(s)=2 degg(s)=2
∴ A = T ~ ( 2 , 2 ) T − 1 ( 2 , 2 ) = [ 1 − 2 − 2 3 ] [ 2 1 1 0 ] = [ 0 1 − 1 2 ] \begin{align*} \therefore A=& \tilde T(2,2)T^{-1}(2,2) =\begin{bmatrix} 1 & -2 \\ -2 & 3 \end{bmatrix}\begin{bmatrix} 2 & 1 \\ 1 & 0 \end{bmatrix}\\ \\ =& \begin{bmatrix} 0 & 1 \\ -1 & 2 \end{bmatrix} \end{align*} A==T~(2,2)T1(2,2)=[1223][2110][0112]
b = [ 0 1 ] , c = [ 1 0 ] b= \begin{bmatrix} 0\\1 \end{bmatrix} \,\,,\,\, c=[1 \,\,\, 0] b=[01],c=[10]
三元组 ( A , b , c ) {(A,b,c)} (A,b,c) g ( s ) {g(s)} g(s) 的irreducible companion-form最小实现。


5. 传递函数矩阵的特征多项式

传递函数矩阵的特征多项式为该矩阵所有子行列式的最小公分母。


下链


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“ 能否迎来新生 ” 文&#xff5c;王娴 编辑 | 靳淇 出品&#xff5c;极新 目前直播电商成为家电3C行业不可替代的经营阵地,电商生态的重构为关注沟通渠道与销售通路的家电3C行业带来更多选择。内容场与货架场贯通的独特优势&#xff0c;正吸引商家加速入场全域兴趣电商。…

Failed at the node sass@4.14.1 postinstall script.

首先&#xff0c;查看node和 npm版本 #用于列出已安装的 Node.js 版本。 nvm ls #切换node版本 nvm use 12.17.0 #换国内镜像源&#xff1a;&#xff08;单独设置sass的安装源。&#xff09; npm config set sass_binary_sitehttps://npm.taobao.org/mirrors/node-sass …

外卖系统创新:智能推荐与用户个性化体验

外卖系统的日益普及使得用户对于更智能、个性化的体验有着不断增长的期望。在这篇文章中&#xff0c;我们将探讨如何通过智能推荐技术&#xff0c;为用户提供更贴心、更符合口味的外卖选择。我们将使用 Python 和基于协同过滤的推荐算法作为示例&#xff0c;让您更深入地了解智…

VBA_MF系列技术资料1-315

MF系列VBA技术资料 为了让广大学员在VBA编程中有切实可行的思路及有效的提高自己的编程技巧&#xff0c;我参考大量的资料&#xff0c;并结合自己的经验总结了这份MF系列VBA技术综合资料&#xff0c;而且开放源码&#xff08;MF04除外&#xff09;&#xff0c;其中MF01-04属于…

练习题 将x减到0的最小操作数

题目 给你一个整数数组 nums 和一个整数 x 。每一次操作时&#xff0c;你应当移除数组 nums 最左边或最右边的元素&#xff0c;然后从 x 中减去该元素的值。请注意&#xff0c;需要 修改 数组以供接下来的操作使用。 如果可以将 x 恰好 减到 0 &#xff0c;返回 最小操作数 &…

CSS常见元素类型 盒子模型

文章目录 常见元素类型块元素内联元素空元素修改元素类型测试元素类型 盒子模型标准文本流:外边距和内边距测试盒子模型 常见元素类型 块元素 常见块元素: div p h1~h6 ul li img 这些元素结束之后自带换行&#xff0c;一行只能存在一个元素&#xff0c;无法横向排列&#xf…

selenium代理ip可用性测试

测试代理ip是否工作正常&#xff0c;将正常的代理ip提取出来 from selenium import webdriver from fake_useragent import UserAgent def check_proxy(proxy):print("开始测试&#xff1a;"proxy)chrome_options webdriver.ChromeOptions()chrome_options.add_arg…

html + css + js简单的项目

以下内容直接复制粘贴就能运行 <!DOCTYPE html> <html lang"en"><head><meta charset"UTF-8"><meta name"viewport" content"widthdevice-width, initial-scale1.0"><title>Document</title&…

uniapp打包配置 (安卓+ios)

TOC 基础配置 HBuilderX中打开项目的manifest.json文件&#xff0c;在“基础配置”中可以设置App的应用名称、版本号等信息&#xff1a; 应用标识 DCloud应用appid&#xff08;简称appid&#xff09;是由DCloud创建App项目时生成的唯一标识&#xff0c;关联DCloud云端服务&…

CentOS 8.5 安装图解

特特特别的说明 CentOS发行版已经不再适合应用于生产环境&#xff0c;客观条件不得不用的话&#xff0c;优选7.9版本&#xff0c;8.5版本次之&#xff0c;最次6.10版本&#xff08;比如说Oracle 11GR2就建议在6版本上部署&#xff09;&#xff01; 引导和开始安装 选择倒计时结…

原生微信小程AR序实现模型动画播放只播放一次,且停留在最后一秒

1.效果展示 0868d9b9f56517a9a07dfc180cddecb2 2.微信小程序AR是2023年初发布&#xff0c;还有很多问提&#xff08;比如glb模型不能直接播放最后一帧&#xff1b;AR识别不了金属、玻璃材质的模型等…有问题解决了的小伙伴记得告诉我一声&#xff09; 微信官方文档地址 3.代码…

Gazebo路径配置

启动命令&#xff1a; ros2 launch gazebo_ros gazebo.launch.py 必须进行路径配置&#xff0c;否则出错。 路径配置方法&#xff0c;在~/.bashrc中添加一行 source /usr/share/gazebo/setup.sh

软件测试阶段简介_单元测试、集成测试、配置项测试、系统测试

文章目录 前言一、软件测试“V”模型二、单元测试三、集成测试四、配置项测试五、系统测试总结 前言 一般来说&#xff0c;按照软件的研制阶段划分&#xff0c;软件测试可分为单元测试、集成测试、配置项测试、系统测试等。本文将对上述各测试阶段进行逐一介绍。 一、软件测试…

免备案cdn加速服务对网站有哪些好处?-速盾网络

随着互联网的迅速发展&#xff0c;越来越多的网站需要提供高速访问服务&#xff0c;以满足用户的需求。为了提高网站的访问速度和稳定性&#xff0c;很多网站开始使用CDN&#xff08;内容分发网络&#xff09;加速服务。然而&#xff0c;由于中国互联网管理部门的政策要求&…