陀螺仪LSM6DSV16X与AI集成.6--检测自由落体
- 概述
- 视频教学
- 样品申请
- 源码下载
- 生成STM32CUBEMX
- 串口配置
- IIC配置
- CS和SA0设置
- 串口重定向
- 参考程序
- 初始换管脚
- 获取ID
- 复位操作
- BDU设置
概述
本文介绍如何初始化传感器并配置其参数，以便在检测到自由落体事件时发送通知。
最近在弄ST和瑞萨RA的课程，需要样片的可以加群申请：615061293 。
视频教学
样品申请
https://www.wjx.top/vm/OhcKxJk.aspx#
源码下载
生成STM32CUBEMX
用STM32CUBEMX生成例程，这里使用MCU为STM32WB55RG。
配置时钟树，配置时钟为32M。
串口配置
查看原理图，PB6和PB7设置为开发板的串口。
配置串口。
IIC配置
配置IIC为快速模式，速度为400k。
CS和SA0设置
串口重定向
打开魔术棒，勾选MicroLIB
在main.c中，添加头文件，若不添加会出现 identifier “FILE” is undefined报错。
/* USER CODE BEGIN Includes */
#include "stdio.h"
/* USER CODE END Includes */函数声明和串口重定向：
/* USER CODE BEGIN PFP */
int fputc(int ch, FILE *f){HAL_UART_Transmit(&huart1 , (uint8_t *)&ch, 1, 0xFFFF);return ch;
}
/* USER CODE END PFP */
参考程序
https://github.com/STMicroelectronics/lsm6dsv16x-pid/tree/main
初始换管脚
由于需要向LSM6DSV16X_I2C_ADD_L写入以及为IIC模式。
所以使能CS为高电平，配置为IIC模式。
配置SA0为高电平。
printf("123123123");lsm6dsv16x_reset_t rst;stmdev_ctx_t dev_ctx;/* Initialize mems driver interface */dev_ctx.write_reg = platform_write;dev_ctx.read_reg = platform_read;dev_ctx.handle = &SENSOR_BUS;HAL_GPIO_WritePin(CS_GPIO_Port, CS_Pin, GPIO_PIN_SET);HAL_GPIO_WritePin(SA0_GPIO_Port, SA0_Pin, GPIO_PIN_RESET);
获取ID
可以向WHO_AM_I (0Fh)获取固定值，判断是否为0x70。
lsm6dsv16x_device_id_get为获取函数。
对应的获取ID驱动程序,如下所示。
/* Wait sensor boot time */platform_delay(BOOT_TIME);/* Check device ID */lsm6dsv16x_device_id_get(&dev_ctx, &whoamI);printf("LSM6DSV16X_ID=0x%x,whoamI=0x%x",LSM6DSV16X_ID,whoamI);if (whoamI != LSM6DSV16X_ID)while (1);
复位操作
可以向CTRL3 (12h)的SW_RESET寄存器写入1进行复位。
lsm6dsv16x_reset_set为重置函数。
对应的驱动程序,如下所示。
/* Restore default configuration */lsm6dsv16x_reset_set(&dev_ctx, LSM6DSV16X_RESTORE_CTRL_REGS);do {lsm6dsv16x_reset_get(&dev_ctx, &rst);} while (rst != LSM6DSV16X_READY);
BDU设置
在很多传感器中，数据通常被存储在输出寄存器中，这些寄存器分为两部分：MSB和LSB。这两部分共同表示一个完整的数据值。例如，在一个加速度计中，MSB和LSB可能共同表示一个加速度的测量值。
连续更新模式（BDU = ‘0’）：在默认模式下，输出寄存器的值会持续不断地被更新。这意味着在你读取MSB和LSB的时候，寄存器中的数据可能会因为新的测量数据而更新。这可能导致一个问题：当你读取MSB时，如果寄存器更新了，接下来读取的LSB可能就是新的测量值的一部分，而不是与MSB相对应的值。这样，你得到的就是一个“拼凑”的数据，它可能无法准确代表任何实际的测量时刻。
块数据更新（BDU）模式（BDU = ‘1’）：当激活BDU功能时，输出寄存器中的内容不会在读取MSB和LSB之间更新。这就意味着一旦开始读取数据（无论是先读MSB还是LSB），寄存器中的那一组数据就被“锁定”，直到两部分都被读取完毕。这样可以确保你读取的MSB和LSB是同一测量时刻的数据，避免了读取到代表不同采样时刻的数据。
简而言之，BDU位的作用是确保在读取数据时，输出寄存器的内容保持稳定，从而避免读取到拼凑或错误的数据。这对于需要高精度和稳定性的应用尤为重要。
可以向CTRL3 (12h)的BDU寄存器写入1进行开启。
对应的驱动程序,如下所示。
/* Enable Block Data Update */lsm6dsv16x_block_data_update_set(&dev_ctx, PROPERTY_ENABLE);
