世界坐标系(平移)->惯性坐标系（旋转）->物体坐标系
世界坐标系与惯性坐标系的坐标轴平行
惯性坐标系与物体坐标系的原点重合
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坐标系编程
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Debug Assertion Failed _CrtlsValidHeapPointer(block) realloc堆引发的错误
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相关与卷积、各种误差
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