最近在学习高翔博士的《视觉SLAM十四讲》（第二版），算是初学本书，配套资源还算蛮丰富的，有代码（第一版和第二版都有），B站上也有高翔博士对第一版录制的讲解视频，真的是很贴心。

来吧，让我们跟着高翔博士一起学习SLAM吧！

PS：CSDN博客文章可以播放视频了，但是不能调整播放速度和全屏显示，观看体验不是很友好，大家可以移步B站观看。

代码：https://github.com/gaoxiang12/slambook2

B站：【高翔】视觉SLAM十四讲_哔哩哔哩_bilibili

目录

1.1本书讲什么

1.2 本书组织方式

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1.1本书讲什么

本书开篇讲了SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）的定义，中文为：同时定位与地图构建。指搭载特定传感器的主体，在没有环境先验信息的情况下，于运动过程中建立环境的模型，同时估计自己的运动。

这本书内容会涉及SLAM的历史，理论，算法，现状，并把完整的SLAM系统分成几个模块：视觉里程计，后端优化，建图，以及回环检测。除了必要的数据理论外，还会用到Eigen，OpenCV，PCL，g2o，Ceres等库。

1.2 本书组织方式

本书共有14讲，分为数学基础篇和实践应用，安排如下：

全书的代码托管在Github，大家可以在上面向高翔博士提问：

关于第一讲，这里就记录这么多。