Unity中Quaternion的含义及其使用

官网API文档：
file:///Applications/Unity/Unity.app/Contents/Documentation/html/en/ScriptReference/Quaternion.html

Quaternion的意思是四元数，用于代表旋转。

它们是紧致的，不会产生万向节死锁并且能够很容易被插值。Unity内使用Quaternion表示所有的旋转动作。（万向节是什么可以百度下）

四元数是基于复数的，并不容易被直观地理解，因此你基本上从来不需要访问或修改单个Quaternion组件(x,y,z,w)；通常你只需要拿到现有的旋转（例如，来自Transform）并使用它们来构造新的旋转（例如，在两个旋转间平滑地插值）。四元数函数的应用中，99%的时间是在应用以下函数（其他函数仅额外使用）Quaternion.LookRotation, Quaternion.Angle, Quaternion.Euler, Quaternion.Slerp, Quaternion.FromToRotation, Quaternion.identity。

你可以使用Quaternion.operator *来将某一次旋转通过另一个旋转角度旋转，或由一个旋转角度来旋转一个向量。

静态变量：
identify
identify是一个只读变量。这个四元数相当于没有旋转，即仍为物体本身。

变量:
eulerAngles
返回表示旋转的欧拉角度。
this [int index]
分别使用 [0]、[1]、 [2]、 [3]，访问x、y、z、w组件。
W
四元数的W组件。不要直接修改此组件，除非你很了解四元数。
X
四元数的X组件。不要直接修改此组件，除非你很了解四元数。
Y
四元数的Y组件。不要直接修改此组件，除非你很了解四元数。
Z
四元数的Z组件。不要直接修改此组件，除非你很了解四元数。

构造器：
Quaternion
用给定的x、y、z、w组件，构造新的四元数。

函数：
Set
为一个已经存在的四元数设定x,y,z,w组件。
SetFromToRotation
创建一个从fromDirection到toDirection的旋转。
SetLookRotation
创建一个有具体的forward和upward方向的旋转。
ToAngleAxis
将旋转转换为用“角-轴”表示。
ToString
返回一个完整格式化的四元数字符串。

静态方法：
Angle
返回两个旋转a和b两者之间的角度。
AngleAxis
绕axis轴旋转angle，创建一个旋转。
Dot
两个旋转之间的点乘。
Euler
返回一个旋转角度，绕z轴旋转z度，绕x轴旋转x度，绕y轴旋转y度。
FromToRotation
从fromDirection到toDirection创建一个旋转。
Inverse
返回旋转的反向旋转。
Lerp
通过t值from向to之间插值，并且在操作之后将结果规范化。
LookRotation
创建一个有具体的forward和upward方向的旋转。
RotateTowards
旋转一个角度从from向to。
Slerp
球形插值，通过t值from向to之间插值。