库卡机器人CELL程序解析

KUKA机器人  CELL程序 解析及注释

&ACCESS RVP
&REL 4
&COMMENT HANDLER on external automatic
DEF  CELL ( )
  ;EXT EXAMPLE1 ( )
  ;EXT EXAMPLE2 ( )
  ;EXT EXAMPLE3 ( )  
  ;FOLD INIT
  DECL CHAR DMY[3]
  DMY[]="---"
  ;ENDFOLD (INIT)
  ;FOLD BASISTECH INI

  IR_STOPM ( ) R1/SYSTEM/  故障时服务功能使用的函数 声明为中断函数  $STOPMESS 停止消息信号声明
  GLOBAL INTERRUPT DECL 3 WHEN $STOPMESS==TRUE DO IR_STOPM ( )
  INTERRUPT ON 3    ;                       
  BAS (#INITMOV,0 )  
  ;BAS()  R1/SYSTEM/  基本运动函数包 可选的选项为枚举类型:ENUM BAS_COMMANDINITMOV,ACC_CP,ACC_PTP,VEL_CP,VEL_PTP,ACC_GLUE,TOOL,BASE,EX_BASE,PTP_DAT,CP_DAT,OUT_SYNC,OUT_ASYNC,GROUP,FRAMES,PTP_PARAMS,CP_PARAMS
  ;ENDFOLD (BASISTECH INI)
  ;FOLD CHECK HOME
  $H_POS=XHOME
  IF CHECK_HOME==TRUE THEN   CHECK_HOME在CONFIG.DAT中定义,决定是否原点测试
    P00 (#CHK_HOME,#PGNO_GET,DMY[],0 ) ;Testing Home-Position 
  ENDIF
  ;ENDFOLD (CHECK HOME)
_SPSini ( )
  ;FOLD PTP HOME  Vel= 100 % DEFAULT;%{PE}%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:HOME, 3:, 5:100, 7:DEFAULT
  $H_POS=XHOME
  PDAT_ACT=PDEFAULT
  BAS (#PTP_DAT )
  FDAT_ACT=FHOME
  BAS (#FRAMES )
  BAS (#VEL_PTP,100 )
  PTP  XHOME
  ;ENDFOLD
  ;FOLD AUTOEXT INI
  P00 (#INIT_EXT,#PGNO_GET,DMY[],0 ) ; Initialize extern mode !!查自动运行的配置情况,并初始化 
  ;ENDFOLD (AUTOEXT INI)
  LOOP
    _SPSini ( )
    P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_GET,DMY[],0 )  !!请求PLC发送程序号,并获得程序号,如有必要,做镜像输出 反馈给PLC
    SWITCH  PGNO ; Select with Programnumber

    CASE 100
    ; Reset Progr.No.-Request
      P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_ACKN,DMY[],0 )  !!复位程序号请求
    ; Hauptprogramm V212
      HP_100 ( )

    DEFAULT
      P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_FAULT,DMY[],0 )  !!复位程序号请求
    ENDSWITCH
  ENDLOOP
END

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