问题：
请教一个机器人与老式焊机如何连接，如何设置。
我现在是用SET指令设DO为1再外接继电器来控制焊机工作的，用RESET指令来使焊机停止工作的。现在可
以焊接，但是如果中间停止或机器人报错停止不动，焊机始终处于工作状态，不能自动关断。这种问题该如
何解决。是否有更合理的连接方法，望指教。谢谢！
以焊接，但是如果中间停止或机器人报错停止不动，焊机始终处于工作状态，不能自动关断。这种问题该如
何解决。是否有更合理的连接方法，望指教。谢谢！
回答：
其实这种情况，你可以使用ABB机器人的EVENT ROUTINE的功能。
此功能的基本原理是
1、程序编程器中编写一个不被其它例行程序调用的例行程序。
2、在此例行程序中，编写RESET DO，来将起弧信号取消。
3、在控制面板中的配置菜单中，设定此程序响应机器人故障与机器人停止这两个系统事件。
作了这样的设定以后，当机器人运行程序时发生故障或停止时，机器人就会自动调用这个例行程序，对起弧
信号进行取消，这样的话，就实现对焊机的停止控制了。
信号进行取消，这样的话，就实现对焊机的停止控制了。
![[SceneKit专题]11-Reference-Nodes引用节点](http://pic.xiahunao.cn/[SceneKit专题]11-Reference-Nodes引用节点)
