ABB机器人的错误处理

    errnum 数据类型

      errnum用于描述在执行过程中，发生的所有可恢复的错误。例如程序执行时，被零除。    如果机器人程序执行过程中检测到一个错误，错误非致命，可以被错误处理程序处理。    这类错误的典型例子是过大的值或者被零除。     errnum类型的系统变量 errno，根据不同的错误性质，分配不同的值。错误处理程序可以通过读取这个变量来纠正错误，然后执行程序可以正确的方式继续运行。
     错误也可以通过使用RAISE指令在程序中创建。错误处理程序通过指定一个能检测到该特定类型的错误号（范围1-90内或通过BookErrNo指令预订）作为RAISE的参数。

示例：

       reg1 := reg2 / reg3;
       ...
      ERROR

      IF    ERRNO = ERR_DIVZERO    THEN
      reg3 := 1;
      RETRY;
      ENDIF

    如果REG3= 0，机器人除法时检测到发生的错误。这个错误可以被检测并通过分配REG3的值为1予以纠正。因此除法可再次被执行，程序可以继续执行。

      CONST errnum machine_error := 1;
      ...
      IF di1=0 RAISE machine_error;
      ...
      ERROR

    IF ERRNO=machine_error RAISE; 

      机器人通过信号DI1检测出现的错误。跳转到错误处理程序。调用的错误处理程序调，纠正这个错误。machine_error作为一个常数，用来让错误处理程序确切知道发生的是哪种错误的类型。

      预定义的错误类型

     系统变量  ERRNO 可以用于读取最后一次发生的错误。 许多预定义常量可以用来确定发生的错误类型。 （ABB编程手册 1179 page）

     关于raise

      RAISE用于在程序中产生一个错误，并调用程序的错误处理函数。 RAISE 同样可以在错误处理函数中使用，将当前错误传送给调用程序的错误处理函数。
这个指令可以用于跳回高一层的程序结构，例如，底层的错误返给主程序的错误处理函数。

       参数：
       RAISE [ Error no. ]
       Error no的数据类型为 errnum。Error number: 错误处理程序可以通过ERRNO系统变量查找1和90之间任意数字的错误。

      举例：

MODULE MainModule

        VAR errnum ERR_MY_ERR := -1;

        PROC main()

        BookErrNo ERR_MY_ERR;
            IF di1 = 0 THEN
                RAISE ERR_MY_ERR;
            ENDIF

        ERROR

        IF ERRNO = ERR_MY_ERR THEN
            TPWrite "di1 equals 0";
        ENDIF

        ENDPROC

ENDMODULE

       如果 di1 等于 0 产生一个错误. RAISE 会将程序推动到错误处理程序处执行。在这个程序中，用户创建了自己的错误号处理指定的错误。. 通过BookErrNo注册错误号并使用。

 MODULE MainModule
      VAR num value1 := 10;
      VAR num value2 := 0;
      PROC main()
          routine1;

          ERROR
          IF ERRNO = ERR_DIVZERO THEN
              value2 := 1;
              RETRY;     ！ RETRY 指令用于当一个错误发生时，重新运行引起错误的指令。
          ENDIF
      ENDPROC

      PROC routine1()
          value1 := 5/value2;   !当value2为0的时候，这将导致一个错误。

          ERROR
          RAISE;
      ENDPROC
ENDMODULE

  

       关于错误处理

       TRYNEXT - 跳过产生错误的指令，继续运行。 TRYNEXT 指令用于在产生一个错误后，程序运行产生错误的下一条语句。
       示例
         reg2 := reg3/reg4;
          ...
      ERROR
          IF ERRNO = ERR_DIVZERO THEN
          reg2:=0;
         TRYNEXT;
      ENDIF

      RETRY 指令用于从引起错误的地方恢复程序继续运行。

      示例：

         reg2 := reg3/reg4;
         ...
      ERROR
        IF ERRNO = ERR_DIVZERO THEN
           reg4 :=1;
           RETRY;
        ENDIF

       reg3除以reg4，如果reg4等于0(零)，那么跳转到错误处理程序,重新为reg4赋值。 然后RETRY从错误处理程序跳出，回到产生错误的除法指令，执行除法指令。

       错误处理程序与机器人运动示例（在机器人运动过程中产生某种错误时，如何在自动模式下恢复错误）

PROC

        CONST robtarget service_pos := [...];
        VAR robtarget stop_pos;
        ...
     ERROR
        IF ERRNO = AW_WELD_ERR THEN
                ! Current movement on motion base path level is already stopped.
                ! New motion path level for new movements in the ERROR handler
        StorePath;
                ! Store current position from motion base path level
        stop_pos := CRobT(\Tool:=tool1, \WObj:=wobj1);

                ! Do the work to fix the problem
        MoveJ service_pos, v50, fine, tool1, \WObj:=wobj1;
        ...
                ! Move back to the position on the motion base path level
        MoveJ stop_pos, v50, fine, tool1, \WObj:=wobj1;
                ! Go back to motion base path level
        RestoPath;
                ! Restart the stopped movements on motion base path level,
                ! restart the process and retry program execution
        StartMoveRetry;
        ENDIF
ENDPROC