这两天在调研SLAM的最新算法，找到了2019CVPR上的一篇文章，出自于MIT，因为要给其他同事讲解，所以就把文章的重点内容在我个人理解的情况下翻译了出来，有理解不到位的还请各位大佬多多批评指正。 最后附上了Delaunay Triangulation和raycasting的一些知识点，还不完善，待更新。