SLAM ORB-SLAM2（11）单目初始化
- 1. 初始化工作
- 1.1. 单应矩阵（Homography Matrix）
- 1.2. 基础矩阵（Fundamental Matrix）
- 1.3. 本质矩阵（Essential Matrix）
- 1.4. 初始化过程
- 2. 业务流程
- 2.1. 创建单目初始化器
- 2.2. 判断连续帧的特征点数目
- 2.3. 在两帧中找匹配的特征点对
- 2.4. 估算两帧间相对运动并初始地图点
- 2.5. 建立世界坐标系
1. 初始化工作
初始化的最基本任务就是建立坐标系，估计机器人的初始位姿，创建初始的地图
对于单目相机而言，由于尺度的缺失，还需要建立一个基础的尺度，以后的地图重建都是在这个基础尺度上进行的
针对 平面场景 (planar scene) 和 非平面场景 (non-planar scene)
ORB-SLAM2提供了 单应矩阵 (homography matrix) 和 基础矩阵 (fundamental matrix) 两种几何模型
它会在两个线程中同时计算这两个模型，然后根据一些启发式信息选取一个较合适的模型
1.1. 单应矩阵（Homography Matrix）
单应矩阵是一个 3×3 矩阵&#x
![二叉树的层序遍历[中等]](http://pic.xiahunao.cn/二叉树的层序遍历[中等])
