online verification技术

实时安全校验技术：留一手

首先计算能否通过刹车这种方式得到一条安全轨迹，（让速不让道），当刹车有可能碰撞到行人或其他车辆时，则判断变道是否会产生碰撞。如果能变道，则尝试结合变道去寻找安全轨迹，如果上述方法行不通，代表没有办法留一手，无人车会执行之前生成的安全轨迹，不能留一手，只是代表无人车无法保证极端情况下自身的安全，不代表无人车一定会卷入交通事故

运动规划的数学概念

三维空间点的轨迹表示

三维空间点的轨迹表示

点的运动描述

点的轨迹常用形式

刚体的轨迹表示

旋转-矩阵表示


旋转-欧拉角表示

任何一个旋转都可以看作是，绕着某一个轴，旋转一定的角度
旋转-四元数表示

旋转运动描述












四元数可以实现两个定向之间的平滑插值

一般化的轨迹表示




Path Planning: 规划处一条可行的路，这条路包含了位置，姿态，曲率信息。Motion Planning: 先做path planning， 然后为path planning规划的路设计各个点合适的速度或者还包括加速度，然后选择合适的controller，去做横向以及纵向的跟随。简单的说，Motion Planning = Path Planning + Path Tracking