online verification技术
实时安全校验技术:留一手
首先计算能否通过刹车这种方式得到一条安全轨迹,(让速不让道),当刹车有可能碰撞到行人或其他车辆时,则判断变道是否会产生碰撞。如果能变道,则尝试结合变道去寻找安全轨迹,如果上述方法行不通,代表没有办法留一手,无人车会执行之前生成的安全轨迹,不能留一手,只是代表无人车无法保证极端情况下自身的安全,不代表无人车一定会卷入交通事故
运动规划的数学概念
三维空间点的轨迹表示
三维空间点的轨迹表示
点的运动描述
点的轨迹常用形式
刚体的轨迹表示
旋转-矩阵表示
旋转-欧拉角表示
任何一个旋转都可以看作是,绕着某一个轴,旋转一定的角度
旋转-四元数表示
旋转运动描述
四元数可以实现两个定向之间的平滑插值
一般化的轨迹表示
Path Planning: 规划处一条可行的路,这条路包含了位置,姿态,曲率信息。Motion Planning: 先做path planning, 然后为path planning规划的路设计各个点合适的速度或者还包括加速度,然后选择合适的controller,去做横向以及纵向的跟随。简单的说,Motion Planning = Path Planning + Path Tracking