吴恩达《机器学习》9-7-9-8:综合起来、自主驾驶

在神经网络的使用过程中,需要经历一系列步骤,从网络结构的选择到训练过程的实施。以下是使用神经网络时的主要步骤的小结:

一、网络结构的选择

  • 输入层: 第一步是选择网络结构,即确定神经网络的层数以及每层的单元数。输入层的单元数应该等于训练集的特征数量。

  • 输出层: 输出层的单元数应该等于训练集中结果的类的数量。

  • 隐藏层: 如果有隐藏层,确保每个隐藏层的单元数相同。通常情况下,隐藏层单元的数量越多越好。需要决定的是隐藏层的层数以及每个中间层的单元数。

二、训练神经网络

  1. 参数的随机初始化: 对网络的参数进行随机初始化,打破对称性,防止所有参数具有相同的初始值。

  2. 正向传播: 利用正向传播方法计算所有的预测结果(hypothesis)。

  3. 代价函数: 编写计算代价函数 J 的代码,衡量预测结果与实际结果的误差。

  4. 反向传播: 利用反向传播方法计算所有偏导数,用于更新参数。

  5. 数值检验: 使用梯度检验方法检验通过反向传播计算出的偏导数,确保其准确性。

  6. 优化算法: 使用优化算法(如梯度下降)来最小化代价函数,更新参数,使得神经网络逐渐学习到数据的特征。

三、自主驾驶

在这一部分的视频中,将介绍一个具有历史意义的神经网络学习的案例,即使用神经网络实现自主驾驶,使汽车通过学习来自主进行驾驶。这个例子涉及到一个名为ALVINN(Autonomous Land Vehicle In a Neural Network)的智能系统,它通过观察人类驾驶行为来学习驾驶技能。

Dean Pomerleau,我的同事,向我们展示了ALVINN的工作原理。ALVINN能够控制一辆改装版的军用悍马,这辆悍马配备了各种传感器、计算机和驱动器,用于进行自动驾驶的导航实验。

下面是ALVINN实现自主驾驶的基本步骤:

  1. 训练过程: 首先,ALVINN需要经过训练,这个训练过程涉及让人类驾驶员驾驶汽车。训练过程中,ALVINN每两秒会生成一张数字化的路况图像,并记录驾驶员的驾驶方向。这些训练集图片被压缩为30x32像素,并作为输入提供给ALVINN的三层神经网络。

  2. 神经网络学习: 通过使用反向传播学习算法,ALVINN的神经网络会逐渐学习到与人类驾驶员相似的驾驶方向。一开始,神经网络选择的方向是随机的,但经过足够长的训练时间后,神经网络能够准确地模拟人类驾驶员的驾驶行为。

  3. 实时驾驶控制: 训练完成后,ALVINN能够每秒生成12次数字化图片,并将这些图像传送给神经网络进行实时训练。多个神经网络同时工作,每个网络都生成一个行驶方向和一个预测自信度参数。最终,具有最高自信度的神经网络的输出将被用于控制车辆的方向。

这一简单而强大的基于反向传播的神经网络使得ALVINN能够实现自主驾驶,通过学习模仿人类驾驶者的行为,对于当时来说,这是一项令人惊讶的成就。虽然目前有更为先进的自动驾驶技术,但ALVINN展示了神经网络在实现复杂任务上的潜力。

参考资料

[中英字幕]吴恩达机器学习系列课程

黄海广博士 - 吴恩达机器学习个人笔记

本文来自互联网用户投稿,该文观点仅代表作者本人,不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务,不拥有所有权,不承担相关法律责任。如若转载,请注明出处:http://www.mzph.cn/news/159734.shtml

如若内容造成侵权/违法违规/事实不符,请联系多彩编程网进行投诉反馈email:809451989@qq.com,一经查实,立即删除!

相关文章

548 - Tree (UVA)

题目链接如下&#xff1a; Online Judge 开始的代码如下&#xff1a; #include <iostream> #include <string> #include <sstream> #include <vector> #include <map> const int INF 99999999; // #define debugstd::vector<int> inor…

CURL踩坑记录

因为项目使用的windows server&#xff0c;且没有安装Postman&#xff0c;所以对于在本地的Postman上执行的请求&#xff0c;要拷贝到服务器执行&#xff0c;只能先转化成为curl命令&#xff0c;操作也很简单&#xff0c;如下&#xff1a; 注意&#xff0c;Postman默认对url包围…

【钉钉】通过链接方式跳转到应用机器人聊天窗口

使用这个方式&#xff1a; dingtalk://dingtalkclient/action/jumprobot?dingtalkid可以通过机器人回调拿到chatbotUserId这个字段&#xff0c;这个就是dingtalkid。 示例&#xff1a;&#xff08;chatbotUserId是不规则字符串&#xff0c;链接拼上这个参数最好 urlencode一…

大图书馆 #9 《流计算系统图解》书评

上周&#xff0c;我收到清华大学出版社编辑寄来的新书《流计算系统图解》。趁着周末的功夫&#xff0c;我快速浏览了本书的主要内容。一句话评价&#xff1a;值得一读&#xff0c;尤其是对开始开发流计算任务或系统一到两年&#xff0c;初步实现过一些功能或作业&#xff0c;但…

二蛋赠书九期:《机器学习图解》

前言 大家好&#xff01;我是二蛋&#xff0c;一个热爱技术、乐于分享的工程师。在过去的几年里&#xff0c;我一直通过各种渠道与大家分享技术知识和经验。我深知&#xff0c;每一位技术人员都对自己的技能提升和职业发展有着热切的期待。因此&#xff0c;我非常感激大家一直…

基于C#实现AC自动机算法

我要检查一篇文章中是否有某些敏感词&#xff0c;这其实就是多模式匹配的问题。当然你也可以用 KMP 算法求出&#xff0c;那么它的时间复杂度为 O(c*(mn))&#xff0c;c&#xff1a;为模式串的个数。m&#xff1a;为模式串的长度,n:为正文的长度&#xff0c;那么这个复杂度就不…

Autocad2020切换经典界面

Autocad2020切换经典界面 1.更改1.1设置另存为 1.更改 1.1设置另存为

迅为RK3568开发板学习之Linux驱动篇第十三期输入子系统

驱动视频全新升级&#xff0c;并持续更新~更全&#xff0c;思路更科学&#xff0c;入门更简单。 迅为基于iTOP-RK3568开发板进行讲解&#xff0c;本次更新内容为第十三期&#xff0c;主要讲解输入子系统&#xff0c;共计24 讲。 关注B站&#xff1a;北京迅为电子&#xff0c;在…

多线程的重要资料-信号量

(1)https://www.cnblogs.com/ike_li/p/8984186.html (2)C#关于AutoResetEvent的使用介绍 | 康瑞部落 (3)AutoResetEvent用法(一)_autoresetevent 的用法-CSDN博客 (4)c++ - Is there an easy way to implement AutoResetEvent in C++0x? - Stack Overflow (5)

PAT甲级 1069 字符串处理

1069 The Black Hole of Numbers 分数 20 For any 4-digit integer except the ones with all the digits being the same, if we sort the digits in non-increasing order first, and then in non-decreasing order, a new number can be obtained by taking the second nu…

赛轮集团SAILUN方程式赛车轮胎震撼登场,开启新篇章

11月初&#xff0c;在厦门国际赛车场&#xff0c;SAILUN方程式赛车轮胎展现出令人瞩目的实力&#xff0c;成功完成了首次震撼亮相。这一引人注目的表现为未来的赛车轮胎技术发展打开了崭新的一页。 在这次首次亮相的测试中&#xff0c;职业车手巧妙操控着SAILUN方程式赛车轮胎&…

解决Vision Transformer在任意尺寸图像上微调的问题:使用timm库

解决Vision Transformer在任意尺寸图像上微调的问题&#xff1a;使用timm库 文章目录 一、ViT的微调问题的本质二、Positional Embedding如何处理1&#xff0c;绝对位置编码2&#xff0c;相对位置编码3&#xff0c;对位置编码进行插值 三、Patch Embedding Layer如何处理四、使…

气膜体育馆:低碳环保体育新潮流

在追求健康生活的今天&#xff0c;体育运动的重要性无法忽视。为了满足人民日益增长的体育需求&#xff0c;气膜体育馆应运而生&#xff0c;成为体育场馆领域的一次革命性创新。这种新型体育馆解决了传统体育场馆建设中面临的审批难、周期长、门槛高等问题&#xff0c;为我们的…

马蹄集oj赛(双周赛第十五次)

目录 小码哥的开心数字 淘金者 捡麦子 小码哥玩游戏 手机测试 自动浇花机 买月饼 未来战争 双人成行 魔法水晶球 ​编辑自驾游 文章压缩 银河贸易市场 小码哥的开心数字 子难度&#xff1a;青铜 0时间限制&#xff1a;1秒 巴占用内存&#xff1a;64M 小码哥有超能…

深入浅出 Linux 中的 ARM IOMMU SMMU I

Linux 系统下的 SMMU 介绍 在计算机系统架构中&#xff0c;与传统的用于 CPU 访问内存的管理的 MMU 类似&#xff0c;IOMMU (Input Output Memory Management Unit) 将来自系统 I/O 设备的 DMA 请求传递到系统互连之前&#xff0c;它会先转换请求的地址&#xff0c;并对系统 I…

海外IP代理:数据中心代理IP是什么?好用吗?

数据中心代理是代理IP中最常见的类型&#xff0c;也被称为机房IP。这些代理服务器为用户分配不属于 ISP&#xff08;互联网服务提供商&#xff09;而来自第三方云服务提供商的 IP 地址。数据中心代理的最大优势——它们允许在访问网络时完全匿名。 如果你正在寻找海外代理IP&am…

【JavaSE】-4-单层循环结构

回顾 运算符&#xff1a; 算术 --、逻辑 && & || |、比较 、三元 、赋值 int i 1; i; j i; //j2 i3 syso(--j"-----"i) //1 3 选择结构 if(){} if(){}else{} if(){}else if(){}else if(){}else{}//支持byte、short、int //支持char //支持枚举…

力扣labuladong——一刷day47

提示&#xff1a;文章写完后&#xff0c;目录可以自动生成&#xff0c;如何生成可参考右边的帮助文档 文章目录 前言一、力扣993. 二叉树的堂兄弟节点二、力扣1315. 祖父节点值为偶数的节点和三、力扣1448. 统计二叉树中好节点的数目四、力扣1469. 寻找所有的独生节点 前言 二叉…

动态规划:2304. 网格中的最小路径代价

2304. 网格中的最小路径代价 给你一个下标从 0 开始的整数矩阵 grid &#xff0c;矩阵大小为 m x n &#xff0c;由从 0 到 m * n - 1 的不同整数组成。你可以在此矩阵中&#xff0c;从一个单元格移动到 下一行 的任何其他单元格。如果你位于单元格 (x, y) &#xff0c;且满足…

网络安全之渗透测试入门准备

渗透测试入门所需知识 操作系统基础&#xff1a;Windows&#xff0c;Linux 网络基础&#xff1a;基础协议与简单原理 编程语言&#xff1a;PHP&#xff0c;python web安全基础 渗透测试入门 渗透测试学习&#xff1a; 1.工具环境准备&#xff1a;①VMware安装及使用&#xff1b…