在FreeRTOS中，创建任务有两种方式：动态创建和静态创建。区别就是：动态创建任务的栈和任务TCB是由操作系统动态分配（malloc）内存空间，任务删除时可以释放内存（free）；而静态创建任务的任务栈和TCB是由程序员预先分配好内存空间，是静态内存，在任务删除时内存空间不可以释放。

1.1 动态创建任务-xTaskCreate()

1.1.1TCB结构体（主要成员）

• pxTopOfStack：栈顶指针；
• xStateListItem：任务状态列表项，用来表示任务的状态，挂在对应的状态列表中；
• xEventListItem：事件列表项，用于从事件列表中引用任务；
• uxPriority：优先级，数值越大，优先级越高；
• pxStack：栈起始指针；
• pcTaskName[ configMAX_TASK_NAME_LEN ]：任务名称。

1.1.2函数原型

• pxTaskCode：任务函数；
• pcName：任务名称；
• usStackDepth：栈大小；
• pvParameters：参数；
• uxPriority：优先级；
• pxCreatedTask：句柄指针，TaskHandle_t就是TCB_t*，句柄将指向被创建函数的TCB；

1.1.3函数框架

动态创建任务的流程：

1. 为任务TCB分配空间
2. 为任务栈分配空间
3. 初始化任务TCB成员
4. 把任务TCB挂到就绪列表中

• pxCurrentTCB 是一个在 task.c 定义的全局指针，用于指向当前正在运行或者即将要运行的任务的任务控制块。

1.1.3.1任务栈初始化pxPortInitialiseStack

1.2 静态创建任务-xTaskCreateStatic()

1.2.1函数原型

• （2）：任务函数名称
• （3）：任务名称
• （4）：栈大小
• （5）：任务形参
• （6）：任务栈起始地址
• （7）：任务TCB起始地址

1.2.2函数框架

       大体上与动态创建任务一致，静态创建任务的任务栈及任务TCB需要自己定义，然后传参给xTaskCreateStatic()函数。

1.3删除任务-xTaskDelete()

1.3.1函数原型

        void vTaskDelete( TaskHandle_t xTaskToDelete )

• xTaskToDelet：句柄，传入要删除任务的句柄，删除自身传入NULL。

1.3.2函数框架

简单来说，删除任务的流程：

1. 从任务当前所处的状态列表中移除；
2. 判断任务是否在等待事件，若正在等待，从事件列表中移除；
3. 释放内存空间，包括任务TCB和任务栈。如果是任务删除自身，由空闲任务来释放内存；如果是其他任务删除指定任务，直接释放内存。

1.4挂起任务vTaskSuspend()

1.4.1函数原型

void vTaskSuspend( TaskHandle_t xTaskToSuspend )

• xTaskToSuspend：任务句柄，传入要挂起任务的句柄，挂起自身传入NULL。

1.4.2函数框架

1.5恢复任务vTaskResume()

1.5.1函数原型

void vTaskResume( TaskHandle_t xTaskToResume )

• xTaskToResume：任务句柄，传入要恢复任务的句柄，不能为NULL。

1.5.2函数框架

1.6启动调度器vTaskStartScheduler()

1.6.1函数原型

void vTaskStartScheduler( void )

1.6.2函数框架

1.7任务通知通用发送xTaskGenericNotify()

1.7.1函数原型

• xTaskToNotify：目标任务的句柄，即接收通知的任务的句柄；
• ulValue：32位的值，配合eAction更新目标任务的通知值；
• eAction：定义了如何修改目标任务当前的通知值；
• pulPreviousValue：可保存之前的通知值，传入NULL则不保存。

1.7.2函数框架

1.8任务通知接收ulTaskNotifyTake()

1.8.1函数原型

uint32_t ulTaskNotifyTake( BaseType_t xClearCountOnExit, TickType_t xTicksToWait )

• xClearCountOnExit：指定函数退出前是否要清楚通知值，如果为pdTRUE，当函数返回时，通知值将被清零；如果为pdFALSE，通知值将减去已经获取到的信号量数量。

• xTicksToWait：等待时间
• 返回值：如果成功接收到通知并取得信号量，返回从通知值中获取到的信号量数量（可能大于1）；如果在xTicksToWait时间内未接收到通知，则返回0。

1.8.2函数框架

1.9全能的任务通知接收xTaskNotifyWait()

1.9.1函数原型

• ulBitsToClearOnEntry：表示在使用通知之前，将任务通知值的哪些位清 0；
• ulBitsToClearOnExit：表示在函数退出前，决定任务接收到的通知值的哪些位会被清 0；
• pulNotificationValue：用于保存接收到的任务通知值；

• xTicksToWait：等待超时时间。

• 返回值：如果获取任务通知成功则返回 pdTRUE，失败则返回 pdFALSE。 

1.9.2函数框架