文章目录
- openpnp - 解决"底部相机高级校正成功后, 开机归零时,吸嘴自动校验失败的问题"
- 概述
- 笔记
- 问题现象1
- 问题现象2
- 原因分析
- 现在底部相机和吸嘴的位置偏差记录
- 修正底部相机位置
- 现在再看看NT1在底部相机中的位置
- 开机归零,看看是否能通过所有校验
- 配置备份很重要
- END
openpnp - 解决"底部相机高级校正成功后, 开机归零时,吸嘴自动校验失败的问题"
概述
和厂家同学讨论,他连轴的齿隙校正都不做。
经过和他的多次讨论,和自己的实验体会,才知道,因为他是做完设备初步校正后,就开始贴片。当然不需要做齿隙校正。
但是,只做设备的初步校验,设备的贴片精度和JOG控制精度要差很多。
必须做到底部相机高级校正之后,才能将设备的贴片精度和JOG控制精度提高到设备本身能达到的最高等级。
如果想让底部相机高级校正通过,就必须将齿隙校正做了,UI上有提示。
做了底部相机高级校正之后,和贴片相关的机械零件(顶部相机,底部相机,X, Y, Z, C1, C2)的安装偏差,就都被openpnp提供的补偿修正了。
我这边遇到一个新问题(以前也遇到过,不过不是每次都出现) : 底部相机高级校正后,用openpnp归零,home点校验没问题。但是2个吸嘴的自动开机校验都失败了。
以前遇到这种情况,因为自己是小白,也不知道咋处理好,只能很蠢的重新标定设备,一次标定就3个小时。标定完,这个问题也不一定会消失。
可怕的是,一旦增加了吸嘴,在NT1/NT2上装的不是设备标定时用的吸嘴的时候,还有可能会出现开机归零后的吸嘴校验失败问题。
现在用了openpnp很长时间了,一直在研究和体会openpnp的各种报错的现象。现在遇到问题,都能具体问题具体分析,确定解决问题的正确方向,然后确定出正确的具体解决方法,然后实验搞定。
被openpnp折腾怕了,在设备机械/电气零件都不移动的情况下,会在标定的每个重要节点结束后,退出openpnp, 做配置备份。
这个问题是可以重现的,这问题就好找了。
笔记
问题现象1
这个情况是相机曝光太低了,图像识别不出吸嘴。如果人眼就分辨不出吸嘴, opencv也不能分辨。
将底部相机曝光调节成既能看清吸嘴,又不至于过亮的值,我这里是-8.
这个曝光值不确定,和环境光的强弱有关系。白天和黑天的效果有点不一样,有可能是我的底部相机灯光不是很强引起的。
现在再用openpnp归零试试,是否能开机校验全部(一个home点,2个吸嘴)通过。
问题现象2
home点校验过了。
但是2个吸嘴还是校验失败
原因分析
在设备的初步校验中,有一步是底部相机初步校验。
就是将NT1移动到底部相机十字的中间开始的校验。
这步会记录底部相机的位置。
我很确定的记得,当时,是很准确的讲NT1吸嘴内部的中间对准了底部相机十字。
现在明显底部相机十字和吸嘴中心,差了不少。
出现这种情况的原因: 因为过了底部相机高级校验,有补偿存在,那么底部相机初步校验时的位置,应该发生了改变。
现在要尝试在当前情况(底部相机高级校正通过后)下, 修正底部相机的位置(通过顶部相机中心看到的底部相机中心要重合),然后再试试开机归零
现在底部相机和吸嘴的位置偏差记录
将吸嘴选为NT1, 然后在底部相机视图上右击,选择将当前吸嘴移动到底部相机中心。
将标尺刻度换为0.1mm, 可以看出,吸嘴中心和底部相机十字中心确实有偏差。
以底部相机十字为参考点,吸嘴X方向偏差为0.3mm, Y方向偏差0.5mm
修正底部相机位置
关掉顶部相机灯光,打开底部相机灯光。
用JOG面板,在顶部相机视图中,将顶部相机移动到底部相机的中心。
这个对齐必须在顶部相机中对齐,否则就不对了,因为吸嘴的偏移和顶部相机是固定的。
对齐时,用标尺不太好看,最好将光标改为圆圈,改合适的圆圈大小,可以套住顶部相机中看到的底部相机镜头的圆环。
这样对齐,比较准。
打开设备设置 => 相机 => 底部相机 => 位置
点击"学习"按钮,记录底部相机在顶部相机坐标中的位置,然后应用参数。
现在再看看NT1在底部相机中的位置
确认选择当前吸嘴是NT1
将NT1用底部相机的右键菜单功能, 移动到底部相机中心。
可以看到,现在NT1吸嘴内部中心区域已经在底部相机中心附近了,虽然还不是很精确,但是只要底部相机十字在吸嘴的内部区域中间就可以。
现在看看NT2和底部相机十字的位置关系。
现在底部相机十字也在NT2吸嘴内部区域中间。
这说明,底部相机的中心位置已经调整成功了,且定位精确性还可以。
开机归零,看看是否能通过所有校验
可以看到,归零后,home点校验成功。
吸嘴校验时,底部相机十字也始终在吸嘴内部区域的边缘位置移动,没有校验失败时哪种离的很远的感觉。
2个吸嘴都自动校验成功了。
且在校验完成后,可以看到底部相机十字最后停在NT2的中心。
那说明,这个问题的解决思路是对的,思路很清晰。
到此,这个问题(底部相机校正成功后, 开机归零时,吸嘴自动校验失败)被成功快速的搞定 😛
配置备份很重要
修正后的这个配置,就可以作为后续操作的基础配置了,备份一下不吃亏。
在openpnp中关机,退出openpnp, 进行配置文件的压缩备份。
备份的好处多多。
如果以后出现问题,就可以回到以前的重要节点上实验,看看问题是否存在。
如果改错了配置,也可以通过配置文件的比对,大致确定不对在哪里。
如果不做备份,万一配置文件坏了或不对了(自己配置失误或手误改了参数),就得重新标定设备,白白的浪费时间。