一、背景
1、AP版本
- Adaptive Platform AUTOSAR R20-11版本标准
- 支持C++14。
- CM模块支持DDS、SOME/IP协议
2、RTOS
RTOS-A核，当前完全支持POSIX PSE51、POSIX PSE52接口，POSIX PSE53部分支持，POSIX PSE54基本不支持。详细接口参考：
- 学习笔记：IEEE 1003.13-2003【POSIX PSE51接口列表】-CSDN博客
- 学习笔记：IEEE 1003.13-2003【POSIX PSE52接口列表】-CSDN博客
- 学习笔记：IEEE 1003.13-2003【POSIX PSE53接口列表】-CSDN博客
- 学习笔记：IEEE 1003.13-2003【POSIX PSE54接口列表】-CSDN博客
二、框架
1、OS-AP结构图
从上到下，主要分为3层：
1）AP层
2）适配层
3）OS系统层
2、关键技术点：
AP是基于类Unix操作系统环境，它的架构为面向对象，编程语言采用C++，移植到RTOS上，存在以下几个技术点：
1）基于RTOS自己的编译构建系统，编译AP各个模块和依赖的C++开源库
2）当前AP基于C++14，RTOS标准库对只支持到C++11，RTOS需要升级支持部分C++14特性
3）AP、C++开源库部分功能需要裁剪，比如：
- RTOS不支持用户组等多用户场景，需要裁剪成单用户
- AP中EM模块具体功能和系统（linux的cgroup 子系统）强相关，RTOS没有cgroup 子系统，需要裁剪成和RTOS对应
- 等等
4）POSIX PSE53、POSIX PSE54接口不支持：
- POSIX PSE53：fork等，不支持“多进程”，OS系统实现难度比较大
- POSIX PSE54：dlopen、dlsym、dlclose、dlerror，不支持“动态加载”，OS系统实现难度比较大
- 等等
三、AP层
1、基于RTOS的编译构建系统编译出AP各模块
2、C++标准库差异适配
AP使用是Linux上标准C++库：libstdc++（GNU C++ 标准库），RTOS使用的是自己的标准C/C++库。
比如：基础类型类型coretype需要对下面两类进行修改
1）GNU C++使用到的_GLIBCXX_相关宏不支持
2）std::__开头基本是对C++标准的扩展，需要替换RTOS对应标准实现
3、功能裁剪
对于RTOS不支持的POSIX接口进行功能裁剪，比如多用户等
四、适配层
1、扩展OSAL
AP调用系统调用统一通过OSAL实施，OSAL就是基于POSIX标准进行封装
2、移植C++开源库
AP使用C++开源库，需要将这些C++开源库移植到RTOS上
3、功能裁剪
根据RTOS特性，需要对功能进行适配，比如线程、文件系统，网络等等
五、OS系统层
1、标准库升级
标准库中完善对C++14新特性的支持
2、POSIX接口升级
开发AP和适配层整理出缺少的POSIX接口，完善OS对POSIX PSE53、PSE54接口的支持
六、参考
1、Adaptive Platform AUTOSAR
参考：学习记录：AP & CP AUTOSAR-CSDN博客
2、C++ 14新特性
参考：学习笔记：C/C++、VSCode、在线网址-CSDN博客
3、POSIX接口
参考：学习笔记：IEEE 1003.13-2003（POSIX实时与嵌入式规范）-CSDN博客
