一、 CoppeliaSim

1.0 CoppeliaSim 简介

CoppeliaSim(原V-REP)是一个机器人仿真平台，里面有很多来自别的公司的机器人模型以及完备的物理引擎，我们可以通过 python, c++, matlab 等语言控制里面的机器人。本简介引用自—CoppeliaSim(原V-REP)新手上路

 

1.1 CoppeliaSim 安装

安装教程可以参考此流程 安装使用教程 ，下载仿真工具软件可以在 CoppeliaSim下载[ 对应版本 ] 下选择对应的 EDU版本 即可 ，具体的仿真软件的使用教程可以参考中文用户手册 CoppeliaSim用户手册中文翻译版（一），或者使用英文版用户手册 CoppeliaSim用户手册英文版

 

1.2 CoppeliaSim 使用

可以从一个简单的模型装配开始实操，毕竟实操出真知。CoppeliaSim教程（1）-入门 ，然后可以稍微更进一步，了解联合仿真的具体实现可以参照 【CoppeliaSim仿真】用UR5进行识别、抓取和码垛

连接之前要做的事！！！①新建一个文件夹，这个文件夹将包括您未来写的函数，然后要将3个重要文件复制到这个文件夹里，分别是：sim.py，simConst.py以及remoteApi.dllsim.py和simConst.py在：..\CoppeliaRobotics\CoppeliaSimEdu\programming\remoteApiBindings\python\python\下/home/fd/catkin_ws/tools_ws/CoppeliaSim_Edu_V4_5_1_rev4_Ubuntu18_04/programming/legacyRemoteApi/remoteApiBindings/python/python/sim.py/home/fd/catkin_ws/tools_ws/CoppeliaSim_Edu_V4_5_1_rev4_Ubuntu18_04/programming/legacyRemoteApi/remoteApiBindings/python/python/simConst.py/home/fd/catkin_ws/tools_ws/CoppeliaSim_Edu_V4_5_1_rev4_Ubuntu18_04/programming/legacyRemoteApi/remoteApiBindings/lib/lib/Ubuntu18_04/remoteApi.so
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