笔记99:OSQP 求解器示例代码

注1:以下代码是 OSQP 的官方文档提供的示例,我加上了详细的注释;

注2:OSQP 库仅支持C语言,不支持C++,所以下面的示例代码使用的是C语言;但是 OSQP 求解库提供了针对C++的接口 OSQP-EIGEN;


二次规划问题:

二次规划标准形式
二次规划标准形式

代码:

注:涉及到 csc(按列压缩)的方式表达稀疏矩阵,在文章笔记98:按列压缩矩阵 csc_matrix 的 “含义”-CSDN博客有清晰讲解;

#include <stdlib.h>
#include "osqp.h"int main(int argc, char **argv) {/* 加载问题数据 */// 使用 csc 方式定义矩阵 POSQPFloat P_x[3] = {4.0, 1.0, 2.0, };OSQPInt P_nnz = 3;OSQPInt P_i[3] = {0, 0, 1, };OSQPInt P_p[3] = {0, 1, 3, };// 定义向量 qOSQPFloat q[2] = {1.0, 1.0, };// 使用 csc 方式定义矩阵 AOSQPFloat A_x[4] = {1.0, 1.0, 1.0, 1.0, };OSQPInt A_nnz = 4;OSQPInt A_i[4] = {0, 1, 0, 2, };OSQPInt A_p[3] = {0, 2, 4, };// 定义向量 lOSQPFloat l[3] = {1.0, 0.0, 0.0, };// 定义向量 uOSQPFloat u[3] = {1.0, 0.7, 0.7, };// 状态变量x的维数OSQPInt n = 2;// 约束条件数目OSQPInt m = 3;/* 定义矩阵 *//* 作用:初始化稀疏矩阵 P 和 A *//*      OSQPCscMatrix 是 OSQP 中用来表示稀疏矩阵的结构体malloc(sizeof(OSQPCscMatrix)) 分配了足够的内存空间来存储一个 OSQPCscMatrix 结构体实例malloc 函数返回值为一个指向开辟出来的内存空间的指针(如果返回值为 NULL,代表内存分配失败) */OSQPCscMatrix* P = (OSQPCscMatrix*) malloc(sizeof(OSQPCscMatrix));OSQPCscMatrix* A = (OSQPCscMatrix*) malloc(sizeof(OSQPCscMatrix));/* 填充矩阵数据 *//* 注意:csc_set_data 函数是需要用户自定义的,OSQP 库中并未定义这个函数 *//* 作用:根据稀疏矩阵的三个特征数组,来填充得到稀疏矩阵 P 和 A */csc_set_data(A, m, n, A_nnz, A_x, A_i, A_p);csc_set_data(P, n, n, P_nnz, P_x, P_i, P_p);/* 退出标志 *//* 作用:定义退出标志变量,用于检查求解器的状态解 *//*          为0  -- 求解器成功求解为1  -- 问题无解为-1 -- 到达最大迭代次数,问题未能解决 */OSQPInt exitflag = 0;/* 定义求解器,设置 */OSQPSolver   *solver;       // 指针变量solver   -- 指向一个初始化的求解器实例OSQPSettings *settings;     // 指针变量settings -- 用于存储求解器的各个设置参数(收敛容差 / 最大迭代次数 ...)/* 初始化 OSQP 求解器的设置参数 */settings = (OSQPSettings *)malloc(sizeof(OSQPSettings));        // 动态分配内存,并将 malloc 函数的返回值强制转化为 OSQPSettings* 类型if (settings) {                                                 // 检查内存分配是否成功(是否为 NULL)osqp_set_default_settings(settings);                        // 用 OSQP 自带的 osqp_set_default_settings 函数初始化 settings 的所有值,均取默认值settings->alpha = 1.0;                                      // 修改 OSQP 求解器的松弛参数}/* 初始化 OSQP 求解器的所有参数 */exitflag = osqp_setup(&solver, P, q, A, l, u, m, n, settings);  // 调用 OSQP 自带的 osqp_setup 函数初始化求解器;// 若初始化成功则返回0,若失败则返回非零值;/* 求解问题 */if (!exitflag) exitflag = osqp_solve(solver);                   // 调用 OSQP 自带的 osqp_solve 函数进行求解/* 访问求解结果 */// 注:osqp_solve 函数的结果会放在 OSQPSolver 结构体的成员变量中;具体来说,OSQPSolver 结构体包含一个指向 OSQPWorkspace 结构体的指针 work,而 OSQPWorkspace 结构体包含求解结果和其他相关信息/* OSQPWorkspace 结构体包含求解器工作区的所有数据,包括求解结果。以下是一些关键成员变量:x: 指向解向量 x 的指针,即优化变量的值;y: 指向对偶变量(拉格朗日乘数)向量 y 的指针;info: 指向 OSQPInfo 结构体的指针,包含有关求解过程的信息(例如迭代次数、状态等); */if (!exitflag) {OSQPFloat *solution = solver->work->solution->x;    // 优化变量 xOSQPFloat *dual_vars = solver->work->solution->y;   // 对偶变量 y// 输出解向量 xfor (int i = 0; i < 2; i++) { printf("%f\n", solution[i]); }// 输出对偶变量 yfor (int i = 0; i < 3; i++) { printf("%f\n", dual_vars[i]); }}/* 清理内存 */osqp_cleanup(solver);if (A) free(A);if (P) free(P);if (settings) free(settings);return (int)exitflag;
};

本文来自互联网用户投稿,该文观点仅代表作者本人,不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务,不拥有所有权,不承担相关法律责任。如若转载,请注明出处:http://www.mzph.cn/news/852383.shtml

如若内容造成侵权/违法违规/事实不符,请联系多彩编程网进行投诉反馈email:809451989@qq.com,一经查实,立即删除!

相关文章

leetcode240 搜索二维矩阵II

题目 编写一个高效的算法来搜索 m x n 矩阵 matrix 中的一个目标值 target 。该矩阵具有以下特性&#xff1a; 每行的元素从左到右升序排列。每列的元素从上到下升序排列。 示例 输入&#xff1a;matrix [[1,4,7,11,15],[2,5,8,12,19],[3,6,9,16,22],[10,13,14,17,24],[18…

ASP淘特二手房房地产系统源码

源码介绍 ASP淘特二手房房地产系统源码主要提供了房屋信息出售、出租、求购、求租、合租等信息的发布平台。 本系统已提供成熟的赢利模式&#xff0c;通过向中介会员提供发布信息平台收取会员费为网站的主要收入来源&#xff0c;中介会员申请开通后&#xff0c;可以添加经济人…

Ubuntu 的 apt 相关问题

错误:1 http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu focal InRelease Couldnt create temporary file /tmp/apt.conf.KSeTlI for passing config to apt-key 原因 无法创建配置文件 /tmp/apt.conf.KSeTlI 并传递给 apt-key apt-key 等实际上并不是直接使…

phpcms仿蚁乐购淘宝客网站模板

phpcms仿蚁乐购网站模板&#xff0c;淘宝客行业模板免费下载&#xff0c;该模板网站很容易吸引访客点击&#xff0c;提升ip流量和pv是非常有利的。本套模板采用现在非常流行的全屏自适应布局设计&#xff0c;且栏目列表以简洁&#xff0c;非常时尚大气。页面根据分辨率大小而自…

MySQL 用户权限管理:授权、撤销、密码更新和用户删除(图文解析)

目录 前言1. 授予权限2. 撤销权限3. 查询权限4. Demo 前言 公司内部的数据库权限一般针对不同人员有不同的权限分配&#xff0c;而不都统一给一个root权限 1. 授予权限 授予用户权限的基本命令是GRANT 可以授予的权限种类很多&#xff0c;涵盖从数据库和表级别到列和存储过…

分析解读NCCL_SHM_Disable与NCCL_P2P_Disable

在NVIDIA的NCCL&#xff08;NVIDIA Collective Communications Library&#xff09;库中&#xff0c;NCCL_SHM_Disable 和 NCCL_P2P_Disable 是两个重要的环境变量&#xff0c;它们控制着NCCL在多GPU通信中的行为和使用的通信机制。下面是对这两个环境变量的详细解读&#xff1…

基于改进字典学习的旋转机械故障诊断方法(MATLAB)

在过去的二十年里&#xff0c;稀疏表示在各个领域引起了广泛的关注。它的核心思想是将信号描述为尽量少的字典原子&#xff0c;在计算机视觉、生物学、特征提取和机械故障诊断方面显示出强大而可靠的能力。SR通常分为两个步骤&#xff1a;构建字典和学习稀疏系数。对于稀疏系数…

tf-idf算法

TF-IDF&#xff08;Term Frequency-Inverse Document Frequency&#xff09;是一种用于信息检索和文本挖掘的统计方法&#xff0c;用来评估一个词语对于一个文档集或一个语料库的重要程度。TF-IDF的基本思想是&#xff1a;如果一个词语在某个文档中出现的次数多&#xff0c;并且…

settings和toolchains.xml 区别用法配置

在 IntelliJ IDEA 中配置 Maven 项目时&#xff0c;settings.xml 和 toolchains.xml 的使用场景有所不同。以下是具体的使用情景和配置方法&#xff1a; 1. 使用 settings.xml 使用场景 全局或用户级别的配置&#xff1a;包括设置本地仓库位置、远程仓库、代理服务器、认证信…

k8s+RabbitMQ单机部署

1 k8s 配置文件yaml: apiVersion: apps/v1 kind: Deployment metadata:name: rabbitmq-deploynamespace: rz-dt spec:replicas: 1selector:matchLabels:app: rabbitmqtemplate:metadata:labels:app: rabbitmqspec:containers:- name: rabbitmqimage: "rz-dt-image-server…

MySQL从入门到高级 --- 15.优化 16.pymysql

文章目录 第十五章 && 第十六章&#xff1a;15.优化15.1 查询SQL执行效率15.2 定位低效率执行SQL15.3 explain分析执行计划 - 基本使用15.4 explain分析执行计划 - id15.5 explain分析执行计划 - select_type15.6 explain分析执行计划 - type15.7 explain分析执行计划 …

Java:爬虫htmlunit抓取a标签

如果对htmlunit还不了解的话可以参考Java&#xff1a;爬虫htmlunit-CSDN博客 了解了htmlunit之后&#xff0c;我们再来学习如何在页面中抓取我们想要的数据&#xff0c;我们在学习初期可以找一些结构比较清晰的网站来做测试爬取&#xff0c;首先我们随意找个网站如下&#xff…

【5.x】ELK日志分析

ELK日志分析 一、ELK概述 1、ELK简介 ELK平台是一套完整的日志集中处理解决方案&#xff0c;将ElasticSearch、Logstash和Kiabana三个开源工具配合使用&#xff0c;完成更强大的用户对日志的查询、排序、统计需求。 一个完整的集中式日志系统&#xff0c;需要包含以下几个主…

百度网盘限速解决办法

文章目录 开启P2P下载30秒会员下载体验一次性高速下载服务导入“百度网盘青春版”后下载注册新号参与活动 获取下载直链后使用磁力链接下载不是办法的办法无效、已失效方法免限速客户端、老版本客户端、永久会员下载体验试用客户端&#xff0c;或类似脚本、工具获取下载直链后多…

linux执行ifconfig命令ens33没有显示ip地址解决方法

1.右键启动VMware DHCP和NAT这两个服务 2.执行reboot命令&#xff0c;重启linux。然后再执行ifconfig命令,可以看到inet了&#xff0c;就是ip。xshell也可以连接到主机了。

复旦微FMQL20SM全国产ARM+FPGA核心板,替代xilinx ZYNQ7020系列

FMQL20SM核心板一款全国产工业核心板。基于复旦微FMQL20S400M四核ARM Cortex-A7&#xff08;PS端&#xff09; FPGA可编程逻辑资源&#xff08;PL端&#xff09;异构多核SoC处理器设计的全国产工业核心板&#xff0c;PS端主频高达1GHz。 核心板简介 FMQL20SM核心板是一款全国…

网络安全练气篇——操作系统基础

目录 windows系统基础 什么是windows? windows用户和管理组 1、用户管理和组管理 三种方式登录 相关命令行 2、windows防火墙 3、windows目录 4、windows服务 5、常见端口及其相对应的服务 6、windows进程 7、windows注册表 8、常见的dos命令 系统信息 网络 用…

RK3568平台(显示篇)HDMIOUT调试

一.HDMIOUT代码路径 DRM 全称是 Direct Rendering Manager 是 DRI ( Direct Rendering Infrastructure ) 框架的一个 组件。LINUX 4.4/4.19 内核采用 DRM 框架&#xff0c; HDMI 驱动的路径为&#xff1a; kernel/drivers/gpu/drm/rockchip/dw_hdmi-Rockchip.c kernel/driv…

【Spine学习07】之跑步动作制作思路总结

前几节试着做了待机和走路动画 现在开始尝试做跑步动作 注意跑步动作和走路一样 暂时不需要使用IK约束但是会用到塞贝尔曲线&#xff08;模拟裙子飞起动效&#xff09; 第一步&#xff1a; 先将人物整体斜放置&#xff08;因为人跑步的时候&#xff0c;身体前倾&#xff09; …

电池包断路单元DBU的预充电电阻应用案例

当电池组接触器闭合到电机和逆变器上时&#xff0c;逆变器电容器中会有电流涌入。这种非常高的电流至少可能会使接触器老化&#xff0c;并可能永久损坏接触器。 因此&#xff0c;当我们关闭电池组上的接触器时&#xff0c;我们分三个步骤执行此操作&#xff1a; 1.关闭主负极…