保姆级讲解 Linux下FTP服务器的搭建、配置与管理

本来目录很长的 因为感觉不太美观 所以小标题都删掉了 本文介绍了

  1. 本地用户的FTP服务器搭建实例
  2. 匿名用户的FTP服务器搭建实例
  3. 虚拟用户的FTP服务器搭建实例
  4. 企业常见类型搭建实验

配置与管理FTP服务器

  • 配置与管理FTP服务器
    • 一、FTP相关知识
    • 二、项目设计与准备
    • 三、项目实施
    • 四、认识vsftpd的配置文件
    • 五、配置匿名用户FTP服务器
    • 六、配置本地用户FTP服务器
    • 七、配置虚拟用户FTP服务器
    • 八、主被动模式配置
    • 九、企业实战与应用

配置与管理FTP服务器

一、FTP相关知识

一、 FTP工作原理

FTP大大的简化了文件传输的复杂性,它能够使文件通过网络从一台主机传送到另一个主机,却不受其计算机和操作系统类型的限制。无论是PC、服务器、大型机、还是ISO、Linux、Windows。只要双方都支持FTP,就可以方便可靠的传送文件。

二、 FTP具体的工作原理

  1. 客户端向服务器发送请求、同时客户端系统动态的打开一个大于1024的端口等待服务器连接
  2. 若FTP服务器在端口21侦听到该请求、则会在客户端1031端口和服务器的21端口之间建立一个FTP会话连接
  3. 当需要传输数据时、FTP客户端再动态的打开一个大于1024的端口(比如1032端口)连接到服务器的20端口,并再这两个端口之间传输数据。当数据传输完毕,这两个端口会自动关闭。
  4. 数据传输完毕,如果客户端不向服务端发送拆除连接的请求,则继续保持连接
  5. 当FTP客户端向服务端发送拆除连接的请求并确认后、客户端将端口与FTP服务的连接,客户端上动态分配的端口将自动释放。

三、 FTP工作模式

FTP服务有两种工作模式:主动传输模式和被动传输模式

四、 匿名用户

FTP服务不同于WWW它首先要求登录到服务器上,然后再传输文件,这对于很多公开提供软件下载的服务器来说十分不便,于是匿名用户访问就诞生了。使用一个公共的用户anonymoud,让任何用户都可以很方便的从这些服务器上下载软件。

二、项目设计与准备

2台安装好Centos7的计算机、一台作为服务器、一台作为客户端。

主机名称操作系统IP地址角色
FTP服务器端Centos7192.168.10.101FTP服务器端
FTP客户端Centos7192.168.10.102FTP客户端
Windows客户端Windows192.168.10.100FTP客户端

三、项目实施

一、本地yum源
插一句 如果你不会安装软件或者不会搭建本地yum源 可以先看看我写的教程 点我前往 学习配置大概需要3~5分钟

二、IP网卡配置
如果你不会配置网卡的话 可以看看我写的教程 点我前往 学习一下 大概八分钟

(1) 检查yum源是否配置成功

yum makecache // 清除缓存
yum repolist  //查看仓库列表  //

(2) 安装vsftpd服务

[root@ftp-server ~]# yum install -y vsftpd* ftp

(3) 启动vsftpd服务并关闭防火墙

[root@ftp-server ~]# systemctl stop firewalld
[root@ftp-server ~]# systemctl restart vsftpd
[root@ftp-server ~]# setenforce 0

四、认识vsftpd的配置文件

vsftpd服务程序的主配置文件(/etc/vsftpd/vsftpd.conf) 下面的命令可以过滤到没有必要的注释

[root@ftp-server ~]# cat /etc/vsftpd/vsftpd.conf |grep -v "#"
# 下面的是文件种的所有参数
anonymous_enable=YES
local_enable=YES
write_enable=YES
local_umask=022
dirmessage_enable=YES
xferlog_enable=YES
connect_from_port_20=YES
xferlog_std_format=YES
listen=NO
listen_ipv6=YESpam_service_name=vsftpd
userlist_enable=YES
tcp_wrappers=YES

(1) 主配置文件参数说明

vsftpd服务程序主配置文件种常用的参数及其作用如下表。在后续的实验种将演示重要的参数用法,帮助大家熟悉并掌握。

选项说明
anonymous_enable设置是否允许匿名用户登录服务器
local_enable设置是否允许本地用户登录服务器
write_enable设置是否允许写操作
local_umask设置本地用户创建文件的umask值
anon*_upload_enable*设置是否允许匿名用户上传文件
anon*_mkdir_write_enable*设置是否允许匿名用户建立目录
xferlog_enable是否激活日志功能
chown_uploads修改匿名用户上传文件的所有者
chown_username=whoever启用chown_uploads=YES时,指定为主用户账户,whoever表示你的ftp用户
chroot*_local_user*设置是否将所有用户限制在其主目录
chroot*_list_enable*设置是否启用限制用户的名单
chroot*_list_file*设置是否限制/排除主目录下的用户名单,限制/排除有chrootlocaluser值决定
allow*_writeable_choot*设置chroot目录的写权限

(2) FTP数据库文件说明

/etc/pam.d/vsftpd

vsftpd的PAM配置文件、主要用来加强vsftpd服务的用户认证

(3) FTP用户列表文件说明

/etc/vsftpd/ftpusers

所有位于此文件内的用户都不能访问vsftpd服务。当然为了安全起见,这个文件种默认包括了root、bin和daemon等用户

(4) FTP拒绝访问列表说明

/etc/vsftpd/user_list

这个文件包括的用户可能是备拒绝访问vsftpd服务的,也可能是允许访问的。主要取决于/etc/vsftpd/vsftpd.conf种的userlist_deny参数是设置为yes还是no

  • userlist_deny=NO时,仅允许文件中的用户访问FTP服务器
  • userlist_deny=YES时,反之

(5) FTP默认目录说明

/var/ftp文件夹

该文件夹是vsftpd提供服务的文件集散地,包括一个pub子目录。在默认配置下,所有的目录都只是只读的。

五、配置匿名用户FTP服务器

  1. vsftpd允许用户以3种认证模式登录到FTP服务器上。

    • 匿名用户:任何人都可以直接登录服务器
    • 本地用户:通过本地用户输入密码登录服务器
    • 虚拟用户:本身不存在、是一个虚拟出来的用户、就算黑客破解的用户信息也无法登录服务器
  2. 匿名用户登录的参数说明

    参数作用
    anonymous_enable=YES允许匿名用户访问
    anon_umask=022匿名用户上传文件的umask值
    anon_upload_enable=YES允许匿名用户上传文件
    anon_mkdir_write_enable=YES允许匿名用户创建文件
    anon_other_write_enable=YES允许匿名用户修改目录名称或删除目录
  3. 配置匿名用户登录FTP服务器实例

    题目要求:搭建一台FTP服务器,允许匿名用户上传和下载文件,匿名用户的根目录设置为/var/ftp

    新建测试文件 编辑主配置文件

    [root@ftp-server ~]# touch /var/ftp/pub/sample.tar
    [root@ftp-server ~]# vi /etc/vsftpd/vsftpd.conf
    

    在文件后面编辑如下四行 最前面的是行号

    12 anonymous_enable=YES
    29 anon_upload_enable=YES  # 允许上传文件 如果前面有# 删除最前面的 “#”
    33 anon_mkdir_write_enable=YES  # 允许创建文件
    

    重启FTP服务器

    [root@ftp-server ~]# systemctl restart vsftpd
    [root@ftp-server ~]# systemctl stop firewalld
    

    在windows客户端上输入ftp://192.168.10.101打开pub目录

    Win+R 打开运行 输入ftp://192.168.10.101

    image-20240606160639131

    进入pub目录

    image-20240606161050976

    image-20240606161624945

    新建文件 发现会出错

    出错原因是什么呢?系统本地的权限没有设置

    设置本地系统权限,将权限直接拉满

    [root@ftp-server ~]# chmod 777 /var/ftp/pub  // 给目录所属设置为ftp
    [root@ftp-server ~]# systemctl restart vsftpd  // 重启ftp服务
    

    在Windows客户端再次测试,在pub目录下创建新文件夹

    image-20240606162515641

六、配置本地用户FTP服务器

一、FTP服务器配置要求

公司现在又一台FTP服务器和Web服务器,FTP主要用于维护公司网站内容,包括上传文件、创建目录、更新网页等。公司现在又两个部门负责维护任务。两者分别使用team1和team2账号来管理,仅允许team1和team2登录服务器.

二、要求分析

将FTP服务器和Web服务器在一起时企业经常采用的方法,这样方便维护网站,为了增强安全性,首先需要使用仅允许本地用户访问,并禁用匿名用户登录。其次将team1和team2锁在/web/www/html目录下

三、解决方案

  1. 建立维护网站内容的FTP账号 并 禁止本地登录 为其设置密码
[root@ftp-server ~]# mkdir /web/www/html -p  # 创建team1和team2的所属目录
[root@ftp-server ~]# useradd team1 -d /web/www/html# 禁止登录本地并指定家录
[root@ftp-server ~]# useradd team2 -d  /web/www/html
[root@ftp-server ~]# useradd user1 -d /web/www/html
[root@ftp-server ~]# echo "123" | passwd --stdin user1  # 设置密码
[root@ftp-server ~]# echo "123" | passwd --stdin  team1
[root@ftp-server ~]# echo "123" | passwd --stdin  team2
  1. 配置vsftpd.conf主配置文件增加或修改相应内容

    [root@ftp-server ~]# vim /etc/vsftpd/vsftpd.conf
    12 anonymous_enable=NO # 不允许匿名用户访问
    13 local_root=/web/www/html  # 添加这一行
    102 chroot_list_enable=YES  # 取消注释  激活chroot功能
    104 chroot_list_file=/etc/vsftpd/chroot_list # 取消注释 锁定用户在根目录种的列表文件
    105 allow_writeable_chroot=YES # 启用chroot就一定加入这条:允许chroot限制
    106 write_enable=yes
    
  2. 建立/etc/vsftpd/chroot_list文件、添加team1、team2账号

    [root@ftp-server vsftpd]# vim /etc/vsftpd/chroot_list
    [root@ftp-server vsftpd]# cat chroot_list
    team1
    team2
    
  3. 创建测试文件 并赋予目录权限值

    [root@ftp-server vsftpd]# touch /web/www/html/test.tar
    [root@ftp-server vsftpd]# chmod -R 777 /web/www/html/test.tar
    
  4. 重启ftp服务

    [root@ftp-server vsftpd]# systemctl restart vsftpd
    
  5. 注意

    今天做这个实验的时候 发现了一个特别重要的点

    chroot_list的作用是限制文件内的用户固定在目录种

    • chroot_list=YES的话 仅文件中的用户可以访问所有目录 例如 /etc

    • chroot_list=No的话 除文件中的用户不可以访问所有目录

四、测试

  1. 限制在本地目录的team1

    [root@ftp-server ~]# ftp localhost 21 
    Trying ::1...
    Connected to localhost (::1).
    220 (vsFTPd 3.0.2)
    Name (localhost:root): team1  # 输入登录的用户
    331 Please specify the password.
    Password:  # 输入密码
    230 Login successful.
    Remote system type is UNIX.
    Using binary mode to transfer files.
    ftp> pwd  # 查看当前目录
    257 "/"
    ftp> cd /etc/  # 尝试进入/etc目录
    550 Failed to change directory. # 拒绝
    
  2. 不限制在本地用户的user1

    [root@ftp-server ~]# ftp localhost 21
    Trying ::1...
    Connected to localhost (::1).
    220 (vsFTPd 3.0.2)
    Name (localhost:root): user1  
    331 Please specify the password.
    Password:
    230 Login successful.
    Remote system type is UNIX.
    Using binary mode to transfer files.
    ftp> cd /etc # 尝试进入/etc
    250 Directory successfully changed.  # 成功
    

七、配置虚拟用户FTP服务器

一、要求:

使用虚拟用户user2、user3登录FTP服务器、访问主目录时/var/ftp/vuser,用户只允许查看文件、不允许上传、修改等操作

二、 创建用户数据库

三、创建用户文本文件

# 进入目录
[root@ftp-server ~]# cd /etc/vsftpd/
# 创建文本文件
[root@ftp-server vsftpd]# vim vuer
user2
123
user3
123
# 文本文件的格式为
用户
密码
用户
密码

四、生成数据库

保存虚拟账号及密码的文本文件无法被系统账号直接调用 需要使用db_load命令生成db数据库文件

[root@ftp-server vsftpd]# db_load -T -t hash -f vuer vuer.db

五、配置PAM文件

为了使服务器能够使用数据库问就按,对客户端进行身份验证,需要调用系统的PAM模块。

下面修改vsftpd对应的PAM配置文件/etc/pam.d/vsftpd、将默认配置使用“#”全部注释

[root@ftp-server vsftpd]# vim /etc/pam.d/vsftpd
#%PAM-1.0
#session    optional     pam_keyinit.so    force revoke
#auth       required    pam_listfile.so item=user sense=deny file=/etc/vsftpd/ftpusers onerr=succeed
#auth       required    pam_shells.so
#auth       include     password-auth
#account    include     password-auth
#session    required     pam_loginuid.so
#session    include     password-auth
auth required pam_userdb.so dn=/etc/vsftpd/vuser
account required pam_userdb.so dn=/etc/vsftpd/vuser

六、编辑主配置文件

[root@ftp-server vsftpd]# vim /etc/vsftpd/vsftpd.conf # 在最后添加下面四行
129 guest_enable=YES
130 guest_username=vuser
131 user_config_dir=/etc/vsftpd/vuser_conf
132 allow_writeable_chroot=YES

七、配置虚拟用户权限

[root@ftp-server vsftpd]# cd /etc/vsftpd
[root@ftp-server vsftpd]# mkdir vuser_conf
[root@ftp-server vsftpd]# cd vuser_conf
[root@ftp-server vuser_conf]# vim user2
local_root=/var/ftp/vuser
[root@ftp-server vuser_conf]# vim user3
local_root=/var/ftp/vuser

八、创建测试文件

[root@ftp-server vuser_conf]# touch /var/ftp/vuser/user2.tar
[root@ftp-server vuser_conf]# touch /var/ftp/vuser/user3.tar

九、重启测试

# 重启服务
[root@ftp-server vuser_conf]# systemctl restart vsftpd# 登录user2
[root@ftp-server vuser_conf]# ftp localhost 21
Trying ::1...
Connected to localhost (::1).
220 (vsFTPd 3.0.2)
Name (localhost:root): user2
331 Please specify the password.
Password:
230 Login successful.
Remote system type is UNIX.
Using binary mode to transfer files.
ftp> ls
229 Entering Extended Passive Mode (|||60168|).
150 Here comes the directory listing.
-rw-r--r--    1 0        0               0 Jun 06 18:46 user2.tar
-rw-r--r--    1 0        0               0 Jun 06 18:46 user3.tar# user2其他权限测试
ftp> cd /etc/  # 进入其它目录权限
550 Failed to change directory.  # 失败
ftp> mkdir user2  # 创建文件权限
550 Permission denied. # 失败# 登录user3
[root@ftp-server vuser_conf]# ftp localhost 21
Trying ::1...
Connected to localhost (::1).
220 (vsFTPd 3.0.2)
Name (localhost:root): user3
331 Please specify the password.
Password:
230 Login successful.
Remote system type is UNIX.
Using binary mode to transfer files.
ftp> ls
229 Entering Extended Passive Mode (|||28511|).
150 Here comes the directory listing.
-rw-r--r--    1 0        0               0 Jun 06 19:03 user2.tar
-rw-r--r--    1 0        0               0 Jun 06 19:03 user3.tar# user3其他权限测试
ftp> cd /etc/  # 进入其它目录权限
550 Failed to change directory.  # 失败
ftp> mkdir user3  # 创建文件权限
550 Permission denied. # 失败

八、主被动模式配置

(1) 主模式配置

# 开启主动模式
port_enable=YES

(2) 被动模式配置

pasv_enable=YES
# 被动模式最低端口
PASV_min_port=%number%
# 被动模式最高端口
PASV_max_port=%number%#=

九、企业实战与应用

一、 要求

公司计划搭建FTP服务器、为客户提供相关文档下载。对所有互联网用户开放共享目录,允许下载产品信息,禁止上传。公司的合作单位能够**使用FTP服务器进行上传和下载,但不可删除数据,**并且为保证服务器的稳定性,需要进行适当的优化设置。

二、 分析

对不同用户进行不同的权限限制,FTP服务器需要实现用户的审核。为了考虑安全性,关闭实体用户登录。使用虚拟用户验证机制。

三、 项目实施

四、创建用户数据库

  1. 创建用户数据库

    添加两个虚拟用户 ftps为公共用户 vip为客户用户

    [root@ftp-server vuser_conf]# cd /etc/vsftpd/
    [root@ftp-server vsftpd]# vim ftpuser
    ftps
    123
    vip
    123
    
  2. 生成数据库

    [root@ftp-server vsftpd]# db_load -T -t hash -f ftpuser ftpuser.db
    

五、 配置PAM文件

  1. 修改文件

    [root@ftp-server vsftpd]# vim /etc/pam.d/vsftpd
    #%PAM-1.0
    #session    optional     pam_keyinit.so    force revoke
    #auth       required    pam_listfile.so item=user sense=deny file=/etc/vsftpd/ftpusers onerr=succeed
    #auth       required    pam_shells.so
    #auth       include     password-auth
    #account    include     password-auth
    #session    required     pam_loginuid.so
    #session    include     password-auth
    auth required pam_userdb.so db=/etc/vsftpd/ftpuser  # 换成ftpuser
    account required pam_userdb.so db=/etc/vsftpd/ftpuser  # 换成ftpuser
    

六、 编辑主配置文件

在最后面添加四行

[root@ftp-server vsftpd]# vim /etc/vsftpd/vsftpd.conf
129 guest_enable=YES
130 guest_username=vsftp
131 allow_writeable_chroot=YES
132 user_config_dir=/etc/vsftpd/ftpuser_conf  # 指定虚拟用户的配置文件目录

七、 配置虚拟用户配置文件

[root@ftp-server vsftpd]# mkdir /etc/vsftpd/ftpuser_conf
  1. ftps配置文件

    [root@ftp-server vsftpd]# vim /etc/vsftpd/ftpuser_conf/ftps
    local_root=/var/ftp/public  # 指定根目录
    anon_upload_enable=YES  # 允许下载
    write_enable=NO # 禁止上传创建文件
    
  2. vip配置文件

    [root@ftp-server vsftpd]# vim /etc/vsftpd/ftpuser_conf/vip
    local_root=/var/ftp/public
    anon_upload_enable=YES
    anon_mkdir_write_enable=YES
    anon_other_write_enable=YES
    anon_umask=022
    

八、 创建共享目录和测试文件

[root@ftp-server vsftpd]# mkdir /var/ftp/public
[root@ftp-server vsftpd]# chmod 777 /var/ftp/public
[root@ftp-server vsftpd]# touch /var/ftp/public/test.txt

九、 重启测试

ftps测试

  1. 下载和查看文件测试

    root@ftp-server vsftpd]# systemctl restart vsftpd
    [root@ftp-server vsftpd]# ftp localhost 21
    Trying ::1...
    Connected to localhost (::1).
    220 (vsFTPd 3.0.2)
    Name (localhost:root): ftps
    331 Please specify the password.
    Password:
    230 Login successful.
    Remote system type is UNIX.
    Using binary mode to transfer files.
    ftp> ls
    229 Entering Extended Passive Mode (|||27230|).
    150 Here comes the directory listing.
    -rw-r--r--    1 0        0               0 Jun 06 19:29 test.txt
    226 Directory send OK.
    ftp> get test.txt
    local: test.txt remote: test.txt
    229 Entering Extended Passive Mode (|||57910|).
    150 Opening BINARY mode data connection for test.txt (0 bytes).
    226 Transfer complete.
    
  2. 上传文件测试

    ftp> put test.txt
    local: test.txt remote: test.txt
    229 Entering Extended Passive Mode (|||46731|).
    550 Permission denied.
    
  3. 创建文件测试

    ftp> mkdir toto
    550 Permission denied.
    

vip测试

  1. 下载查看文件测试

    [root@ftp-server vsftpd]# ftp localhost 21
    Trying ::1...
    Connected to localhost (::1).
    220 (vsFTPd 3.0.2)
    Name (localhost:root): vip
    331 Please specify the password.
    Password:
    230 Login successful.
    Remote system type is UNIX.
    Using binary mode to transfer files.
    ftp> ls  # 查看
    229 Entering Extended Passive Mode (|||46926|).
    150 Here comes the directory listing.
    -rwxrwxrwx    1 0        0               0 Jun 06 19:39 test.txt
    226 Directory send OK.
    ftp> get test.txt # 下载
    local: test.txt remote: test.txt
    229 Entering Extended Passive Mode (|||29663|).
    150 Opening BINARY mode data connection for test.txt (0 bytes).
    226 Transfer complete.
    

    上传文件测试

    ftp> put chroot_list
    local: chroot_list remote: chroot_list
    229 Entering Extended Passive Mode (|||60080|).
    150 Ok to send data.
    226 Transfer complete.
    12 bytes sent in 3.6e-05 secs (333.33 Kbytes/sec)
    

    创建删除文件测试

    ftp> mkdir test  # 创建目录test
    257 "/test" created  # 成功
    ftp> ls  # 查看
    229 Entering Extended Passive Mode (|||15449|).
    150 Here comes the directory listing.
    -rw-r--r--    1 14       50             12 Jun 06 19:40 chroot_list
    drwxr-xr-x    2 14       50              6 Jun 06 19:41 test
    -rwxrwxrwx    1 0        0               0 Jun 06 19:39 test.txt
    226 Directory send OK.
    ftp> rmdir test # 删除
    250 Remove directory operation successful. #成功
    

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一、连接数据库和grafana 准备:连接好数据库和启动grafana并导入mysql模板 大批量注册、登录、下单等,还有过节像618,双11和数据库交互非常庞大,都会存在数据库的某一张表里面,当用户在登录或者查询某一个界面时&…

Java入门基础11:面向对象高级一(static、extends继承)

Java面向对象高级特性有以下几个:继承,多态,封装,抽象,接口,匿名内部类,静态成员,final关键字,异常处理等。 我会将它分为三章详细讲,本章主要讲静态和继承 …

算法导论实战(六)(算法导论习题三十四、三十五章)

🌈 个人主页:十二月的猫-CSDN博客 🔥 系列专栏: 🏀算法启示录 💪🏻 十二月的寒冬阻挡不了春天的脚步,十二点的黑夜遮蔽不住黎明的曙光 前言 算法导论的知识点学习将持续性更新在算…

第十四周 6.4 内部类部分知识点

一、理解 1.定义在一个类内部的类称为内部类 2.语法: class 类名{ class 类名{} } 3.内部类编译之后生成独立的.class文件,文件命名为:外部类类名$内部类的类名.class 4.内部类分类:成员内部类、静…

初阶 《函数》 2.C语言中函数的分类

2.C语言中函数的分类 1.库函数 2.自定义函数 2.1 库函数 为什么会有库函数? 1.我们知道在我们学习C语言编程的时候,总是在一个代码编写完成之后迫不及待的想知道结果,想把这个结果打印到我们的屏幕上看看。这个时候我们会频繁的使用一个功能…

Nginx04-Nginx代理、反向代理实验、LNMP流程详解与排错思路

目录 写在前面Nginx04LNMP流程详解Nginx处理静态资源流程Nginx处理动态资源流程 LNMP排错LinuxNginxPHPMysql Nginx 代理概述正向代理反向代理区别 反向代理实验(Proxy模块)环境准备front配置lb01配置测试流程梳理总结 写在前面 这是Nginx第四篇&#xf…

【Linux】 安装rz 和sz

在 Linux 系统中,rz 和 sz 是两个用于在本地计算机与远程计算机之间安全传输文件的命令行工具。它们是 lrzsz 包的一部分,通常用于通过 SSH 连接传输文件。 打开终端: 首先,打开你的 CentOS 机器上的终端。 执行sz 提示下面信息…

王学岗鸿蒙开发(北向)——————(七、八)ArkUi的各种装饰器

arts包含如下:1,装饰器 ;2,组件的描述(build函数);3,自定义组件(Component修饰的),是可复用的单元;4,系统的组件(鸿蒙官方提供);等 装饰器的作用:装饰类、变量、方法、结…

操作系统入门系列-MIT6.828(操作系统工程)学习笔记(五)---- 操作系统的组织结构(OS design)

系列文章目录 操作系统入门系列-MIT6.S081(操作系统)学习笔记(一)---- 操作系统介绍与接口示例 操作系统入门系列-MIT6.828(操作系统工程)学习笔记(二)----课程实验环境搭建&#x…

【机器人和人工智能——自主巡航赛项】进阶篇

文章目录 案例要求创建地图rviz仿真 保存地图坐标点定位识别训练主逻辑理解语音播报模块匹配二维码识别多点导航讲解视频其余篇章 案例要求 创建地图 ./1-gmapping.sh 把多个launch文件融合在sh文件里面 rviz仿真 rviz是rose集成的可视化界面,查看机器人的各项数…

CPP初级:模板的运用!

目录 一.泛型编程 二.函数模板 1.函数模板概念 2.函数模板格式 3.函数模板的原理 三.函数模板的实例化 1.隐式实例化 2.显式实例化 3.模板参数的匹配原则 四.类模板 1.类模板的定义格式 2.类模板的实例化 一.泛型编程 泛型编程:编写与类型无关的通用代码…

vs2019 c++20规范 全局函数 ref 及模板类 reference_wrapper<_Ty> 的源码分析

这是个引用&#xff0c;可以包裹一个对象&#xff0c;相当于引用该对象&#xff0c;而不是在作为函数形参时产生值传递。因为模板 reference_wrapper<_Ty> 其实是封装了该对象的地址。下面以图示形式给出其重要的成员函数。模板其实都差不多&#xff0c;跟人也一样&#…