【STM32】µC/OS-III多任务程序

【STM32】µC/OS-III多任务程序

  • 一、探究目的
  • 二、探究原理
    • 2.1 嵌入式操作系统
      • 2.1.1 RTOS
      • 2.1.2 前后台系统
      • 2.1.2 µC/OS-III
  • 三、探究过程（实验一）
    • 3.1 μC/OS-III环境配置
      • 3.1.1 CubeMX配置
      • 3.1.2 下载μC/OS-III源码
      • 3.1.3 KEIL环境配置
      • 3.1.4 KEIL代码更改
      • 3.1.5 bsp代码
    • 3.2 实现代码(main.c)
    • 3.3 实现效果
    • 3.4 代码分析
      • 3.3.1 OS文件功能
      • 3.3.2 多任务编程流程
        • 1. 在生成任务之前，我们还要进行一些必要的声明，用来声明µC/OS-III的任务函数。
        • 2. 多任务编程时，一般在main()函数中创建一个初始任务AppTaskStart。
        • 3. 任务函数编写
    • 3.5 实验二
      • 3.5.1 CubeMX配置
  • 四、探究总结

一、探究目的

学习嵌入式实时操作系统（RTOS）,以uc/OS为例，将其移植到stm32F103上，构建至少3个任务（task）:

  • 其中两个task分别以1s和3s周期对LED等进行点亮-熄灭的控制；
  • 另外一个task以2s周期通过串口发送“hello uc/OS! 欢迎来到RTOS多任务环境！”。

二、探究原理

2.1 嵌入式操作系统

2.1.1 RTOS

实时操作系统(Real Time OS, RTOS)，是一款满足实时控制要求的嵌入式操作系统。

主流的RTOS，分别为μClinux、µC/OS-III、eCos、FreeRTOS、mbed OS、RTX、Vxworks、QNX、NuttX，而国产的嵌入式操作系统包括都江堰操作系统(djyos)、Alios Things、Huawei LiteOS、RT-Thread、SylixOS。

2.1.2 前后台系统

简单的小系统通常是前后台系统，这样的程序包括一个死循环和若干个中断服务程序。

其中那个死循环就叫做后台系统。
中断服务程序用于处理系统的异步事件，也就是前台系统。

前台是中断级，后台是任务级。

在这里插入图片描述

2.1.2 µC/OS-III

µC/OS-III是一款源代码开放的，抢占式多任务实时操作系统。

同样，µC/OS-III的任务和这个后台系统及其他的多任务系统一样，每个任务都是一个独立功能的无限循环。不同的是，µC/OS-III支持任务的参数输入。

µC/OS-III的任务有两种：系统任务和用户任务。
系统任务：由操作系统提供的任务，µC/OS-III有5个系统任务。
用户任务：由用户编写的实现应用程序功能的任务。

三、探究过程（实验一）

3.1 μC/OS-III环境配置

3.1.1 CubeMX配置

实现实验一的要求，我们只需要配置好时钟、两个GPIO输出端口就可。
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

3.1.2 下载μC/OS-III源码

配置好的μC/OS-IIIF103环境源码（阿里云盘不限速）

下载之后，把文件放在CubeMX生成的文件uCOS_LED的MDK-ARM文件下。
在这里插入图片描述
点开我们下好的文件，它的精神状态是这样的：（几经疯癫后调出来的绝美环境）
在这里插入图片描述
确认无误后，开始新一轮的UCOS历险记（受难记）。

3.1.3 KEIL环境配置

打开我们的KEIL工程，点击在这里插入图片描述

  1. UC-CPU文件配置
    在这里插入图片描述
    在这里插入图片描述
    在这里插入图片描述

  2. UC-LIB文件配置
    在这里插入图片描述

  3. UC-SOURCE文件配置
    在这里插入图片描述

  4. UC-PORT文件配置
    在这里插入图片描述

  5. UC-CONFIG文件配置
    在这里插入图片描述

  6. BSP
    在这里插入图片描述
    到这基本配置好了，但你以为这就结束了吗？痛苦才刚刚开始！
    在这里插入图片描述
    在这里插入图片描述

3.1.4 KEIL代码更改

  1. startup_stm32f103xb.s
    在这里插入图片描述
    在这里插入图片描述

  2. app_cfg.h
    在这里插入图片描述
    在这里插入图片描述

  3. includes.h
    在这里插入图片描述

  4. lib_cfg.h在这里插入图片描述

3.1.5 bsp代码

#ifndef  __BSP_H__
#define  __BSP_H__#include "stm32f1xx_hal.h"void BSP_Init(void);#endif

// bsp.c
#include "includes.h"#define  DWT_CR      *(CPU_REG32 *)0xE0001000
#define  DWT_CYCCNT  *(CPU_REG32 *)0xE0001004
#define  DEM_CR      *(CPU_REG32 *)0xE000EDFC
#define  DBGMCU_CR   *(CPU_REG32 *)0xE0042004#define  DEM_CR_TRCENA                   (1 << 24)
#define  DWT_CR_CYCCNTENA                (1 <<  0)CPU_INT32U  BSP_CPU_ClkFreq(void)
{return HAL_RCC_GetHCLKFreq();
}void BSP_Tick_Init(void)
{CPU_INT32U cpu_clk_freq;CPU_INT32U cnts;cpu_clk_freq = BSP_CPU_ClkFreq();#if(OS_VERSION>=3000u)cnts = cpu_clk_freq/(CPU_INT32U)OSCfg_TickRate_Hz;#elsecnts = cpu_clk_freq/(CPU_INT32U)OS_TICKS_PER_SEC;#endifOS_CPU_SysTickInit(cnts);
}void BSP_Init(void)
{BSP_Tick_Init();MX_GPIO_Init();
}#if (CPU_CFG_TS_TMR_EN == DEF_ENABLED)
void  CPU_TS_TmrInit (void)
{CPU_INT32U  cpu_clk_freq_hz;DEM_CR         |= (CPU_INT32U)DEM_CR_TRCENA;                /* Enable Cortex-M3's DWT CYCCNT reg.                   */DWT_CYCCNT      = (CPU_INT32U)0u;DWT_CR         |= (CPU_INT32U)DWT_CR_CYCCNTENA;cpu_clk_freq_hz = BSP_CPU_ClkFreq();CPU_TS_TmrFreqSet(cpu_clk_freq_hz);
}
#endif#if (CPU_CFG_TS_TMR_EN == DEF_ENABLED)
CPU_TS_TMR  CPU_TS_TmrRd (void)
{return ((CPU_TS_TMR)DWT_CYCCNT);
}
#endif#if (CPU_CFG_TS_32_EN == DEF_ENABLED)
CPU_INT64U  CPU_TS32_to_uSec (CPU_TS32  ts_cnts)
{CPU_INT64U  ts_us;CPU_INT64U  fclk_freq;fclk_freq = BSP_CPU_ClkFreq();ts_us     = ts_cnts / (fclk_freq / DEF_TIME_NBR_uS_PER_SEC);return (ts_us);
}
#endif#if (CPU_CFG_TS_64_EN == DEF_ENABLED)
CPU_INT64U  CPU_TS64_to_uSec (CPU_TS64  ts_cnts)
{CPU_INT64U  ts_us;CPU_INT64U  fclk_freq;fclk_freq = BSP_CPU_ClkFreq();ts_us     = ts_cnts / (fclk_freq / DEF_TIME_NBR_uS_PER_SEC);return (ts_us);
}
#endif

3.2 实现代码(main.c)

/* USER CODE BEGIN Header */
/********************************************************************************* @file           : main.c* @brief          : Main program body******************************************************************************* @attention** Copyright (c) 2024 STMicroelectronics.* All rights reserved.** This software is licensed under terms that can be found in the LICENSE file* in the root directory of this software component.* If no LICENSE file comes with this software, it is provided AS-IS.********************************************************************************/
/* USER CODE END Header */
/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
#include "main.h"
#include "gpio.h"/* Private includes ----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN Includes */
#include <includes.h>
/* USER CODE END Includes *//* Private typedef -----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PTD *//* USER CODE END PTD *//* Private define ------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PD */
/* 任务优先级 */
#define APP_TASK_START_PRIO		2
#define MyTask_LED1_PRIO		3
#define MyTask_LED2_PRIO		3/* 任务堆栈大小	*/
#define APP_TASK_START_STK_SIZE 128
#define MyTask_LED1_STK_SIZE 	512
#define MyTask_LED2_STK_SIZE	512/* 任务控制块 */
static OS_TCB AppTaskStartTCB;
static OS_TCB MyTask_LED1TCB;
static OS_TCB MyTask_LED2TCB;
/* 任务栈 */	
static CPU_STK AppTaskStartStk[APP_TASK_START_STK_SIZE];
static CPU_STK TASK_LED1STK[MyTask_LED1_STK_SIZE];
static CPU_STK TASK_LED2STK[MyTask_LED2_STK_SIZE];static void AppTaskStart  (void *p_arg);
static void MyTask_LED1  (void *p_arg);
static void MyTask_LED2  (void *p_arg);/* USER CODE END PD *//* Private macro -------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PM *//* USER CODE END PM *//* Private variables ---------------------------------------------------------*//* USER CODE BEGIN PV */
/* USER CODE END PV *//* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
void SystemClock_Config(void);
/* USER CODE BEGIN PFP *//* USER CODE END PFP *//* Private user code ---------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN 0 */
static void AppTaskStart (void *p_arg)
{CPU_INT32U cpu_clk_freq;CPU_INT32U cnts;OS_ERR  err;(void)p_arg;BSP_Init();CPU_Init();cpu_clk_freq=BSP_CPU_ClkFreq();cnts=cpu_clk_freq/(CPU_INT32U)OSCfg_TickRate_Hz;OS_CPU_SysTickInit(cnts);Mem_Init();#if OS_CFG_STAT_TASK_EN>0uOSStatTaskCPUUsageInit(&err);#endifCPU_IntDisMeasMaxCurReset();OSTaskCreate((OS_TCB *)&MyTask_LED1TCB,                /* Create the start task                                */(CPU_CHAR   *)"LED1",(OS_TASK_PTR ) MyTask_LED1,(void       *) 0,(OS_PRIO     ) MyTask_LED1_PRIO,(CPU_STK    *)&TASK_LED1STK[0],(CPU_STK_SIZE) MyTask_LED1_STK_SIZE/10,(CPU_STK_SIZE) MyTask_LED1_STK_SIZE,(OS_MSG_QTY  ) 0,(OS_TICK     ) 0,(void       *) 0,(OS_OPT      )(OS_OPT_TASK_STK_CHK | OS_OPT_TASK_STK_CLR),(OS_ERR     *)&err);OSTaskCreate((OS_TCB *)&MyTask_LED2TCB,                /* Create the start task                                */(CPU_CHAR   *)"LED2",(OS_TASK_PTR ) MyTask_LED2,(void       *) 0,(OS_PRIO     ) MyTask_LED2_PRIO,(CPU_STK    *)&TASK_LED2STK[0],(CPU_STK_SIZE) MyTask_LED2_STK_SIZE/10,(CPU_STK_SIZE) MyTask_LED2_STK_SIZE,(OS_MSG_QTY  ) 0,(OS_TICK     ) 0,(void       *) 0,(OS_OPT      )(OS_OPT_TASK_STK_CHK | OS_OPT_TASK_STK_CLR),(OS_ERR     *)&err);}static void MyTask_LED1(void *p_arg)
{OS_ERR err;(void)p_arg;while(1){OSTimeDlyHMSM(0,0,0,500,OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT,&err);HAL_GPIO_TogglePin(GPIOB,GPIO_PIN_8);}
}static void MyTask_LED2(void *p_arg)
{OS_ERR err;(void)p_arg;while(1){OSTimeDlyHMSM(0,0,1,500,OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT,&err);HAL_GPIO_TogglePin(GPIOB,GPIO_PIN_9);}
}
/* USER CODE END 0 *//*** @brief  The application entry point.* @retval int*/
int main(void)
{/* USER CODE BEGIN 1 *//* USER CODE END 1 *//* MCU Configuration--------------------------------------------------------*//* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */HAL_Init();/* USER CODE BEGIN Init *//* USER CODE END Init *//* Configure the system clock */SystemClock_Config();/* USER CODE BEGIN SysInit *//* USER CODE END SysInit *//* Initialize all configured peripherals */MX_GPIO_Init();/* USER CODE BEGIN 2 */OS_ERR  err;OSInit(&err);/* 创建任务 */OSTaskCreate((OS_TCB *)&AppTaskStartTCB,                /* Create the start task                                */(CPU_CHAR   *)"App Task Start",(OS_TASK_PTR ) AppTaskStart,(void       *) 0,(OS_PRIO     ) APP_TASK_START_PRIO,(CPU_STK    *)&AppTaskStartStk[0],(CPU_STK_SIZE) APP_TASK_START_STK_SIZE/10,(CPU_STK_SIZE) APP_TASK_START_STK_SIZE,(OS_MSG_QTY  ) 5u,(OS_TICK     ) 0u,(void       *) 0,(OS_OPT      )(OS_OPT_TASK_STK_CHK | OS_OPT_TASK_STK_CLR),(OS_ERR     *)&err);/* 启动多任务系统，控制权交给uC/OS-III */OSStart(&err);
}/*** @brief System Clock Configuration* @retval None*/
void SystemClock_Config(void)
{RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct = {0};RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct = {0};/** Initializes the RCC Oscillators according to the specified parameters* in the RCC_OscInitTypeDef structure.*/RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSE;RCC_OscInitStruct.HSEState = RCC_HSE_ON;RCC_OscInitStruct.HSEPredivValue = RCC_HSE_PREDIV_DIV1;RCC_OscInitStruct.HSIState = RCC_HSI_ON;RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON;RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSE;RCC_OscInitStruct.PLL.PLLMUL = RCC_PLL_MUL9;if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK){Error_Handler();}/** Initializes the CPU, AHB and APB buses clocks*/RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK|RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK;RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1;RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV2;RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_2) != HAL_OK){Error_Handler();}
}/* USER CODE BEGIN 4 */
/* USER CODE END 4 *//*** @brief  This function is executed in case of error occurrence.* @retval None*/
void Error_Handler(void)
{/* USER CODE BEGIN Error_Handler_Debug *//* User can add his own implementation to report the HAL error return state */__disable_irq();while (1){}/* USER CODE END Error_Handler_Debug */
}#ifdef  USE_FULL_ASSERT
/*** @brief  Reports the name of the source file and the source line number*         where the assert_param error has occurred.* @param  file: pointer to the source file name* @param  line: assert_param error line source number* @retval None*/
void assert_failed(uint8_t *file, uint32_t line)
{/* USER CODE BEGIN 6 *//* User can add his own implementation to report the file name and line number,ex: printf("Wrong parameters value: file %s on line %d\r\n", file, line) *//* USER CODE END 6 */
}
#endif /* USE_FULL_ASSERT */

3.3 实现效果

在这里插入图片描述

3.4 代码分析

3.3.1 OS文件功能

在这里插入图片描述

3.3.2 多任务编程流程

1. 在生成任务之前，我们还要进行一些必要的声明，用来声明µC/OS-III的任务函数。
/* 任务优先级 */
#define APP_TASK_START_PRIO		2
#define MyTask_LED1_PRIO		3
#define MyTask_LED2_PRIO		3/* 任务堆栈大小	*/
#define APP_TASK_START_STK_SIZE 128
#define MyTask_LED1_STK_SIZE 	512
#define MyTask_LED2_STK_SIZE	512/* 任务控制块 */
static OS_TCB AppTaskStartTCB;
static OS_TCB MyTask_LED1TCB;
static OS_TCB MyTask_LED2TCB;/* 任务栈 */	
static CPU_STK AppTaskStartStk[APP_TASK_START_STK_SIZE];
static CPU_STK TASK_LED1STK[MyTask_LED1_STK_SIZE];
static CPU_STK TASK_LED2STK[MyTask_LED2_STK_SIZE];/* 声明用户任务 */	
static void AppTaskStart  (void *p_arg);
static void MyTask_LED1  (void *p_arg);
static void MyTask_LED2  (void *p_arg);

定义命名任务的优先级、堆栈大小、控制块、任务栈以及用户任务声明。

2. 多任务编程时，一般在main()函数中创建一个初始任务AppTaskStart。
//main()中部分代码OS_ERR  err;OSInit(&err);/* 创建任务 */OSTaskCreate((OS_TCB *)&AppTaskStartTCB,                /* Create the start task                                */(CPU_CHAR   *)"App Task Start",(OS_TASK_PTR ) AppTaskStart,(void       *) 0,(OS_PRIO     ) APP_TASK_START_PRIO,(CPU_STK    *)&AppTaskStartStk[0],(CPU_STK_SIZE) APP_TASK_START_STK_SIZE/10,(CPU_STK_SIZE) APP_TASK_START_STK_SIZE,(OS_MSG_QTY  ) 5u,(OS_TICK     ) 0u,(void       *) 0,(OS_OPT      )(OS_OPT_TASK_STK_CHK | OS_OPT_TASK_STK_CLR),(OS_ERR     *)&err);/* 启动多任务系统，控制权交给uC/OS-III */OSStart(&err);

再通过AppTaskStart创建其它用户任务MyTask1、MyTask2等

static void AppTaskStart (void *p_arg)
{CPU_INT32U cpu_clk_freq;CPU_INT32U cnts;OS_ERR  err;(void)p_arg;BSP_Init();CPU_Init();cpu_clk_freq=BSP_CPU_ClkFreq();cnts=cpu_clk_freq/(CPU_INT32U)OSCfg_TickRate_Hz;OS_CPU_SysTickInit(cnts);Mem_Init();#if OS_CFG_STAT_TASK_EN>0uOSStatTaskCPUUsageInit(&err);#endifCPU_IntDisMeasMaxCurReset();OSTaskCreate((OS_TCB *)&MyTask_LED1TCB,                /* Create the start task                                */(CPU_CHAR   *)"LED1",(OS_TASK_PTR ) MyTask_LED1,(void       *) 0,(OS_PRIO     ) MyTask_LED1_PRIO,(CPU_STK    *)&TASK_LED1STK[0],(CPU_STK_SIZE) MyTask_LED1_STK_SIZE/10,(CPU_STK_SIZE) MyTask_LED1_STK_SIZE,(OS_MSG_QTY  ) 0,(OS_TICK     ) 0,(void       *) 0,(OS_OPT      )(OS_OPT_TASK_STK_CHK | OS_OPT_TASK_STK_CLR),(OS_ERR     *)&err);OSTaskCreate((OS_TCB *)&MyTask_LED2TCB,                /* Create the start task                                */(CPU_CHAR   *)"LED2",(OS_TASK_PTR ) MyTask_LED2,(void       *) 0,(OS_PRIO     ) MyTask_LED2_PRIO,(CPU_STK    *)&TASK_LED2STK[0],(CPU_STK_SIZE) MyTask_LED2_STK_SIZE/10,(CPU_STK_SIZE) MyTask_LED2_STK_SIZE,(OS_MSG_QTY  ) 0,(OS_TICK     ) 0,(void       *) 0,(OS_OPT      )(OS_OPT_TASK_STK_CHK | OS_OPT_TASK_STK_CLR),(OS_ERR     *)&err);}
3. 任务函数编写

建立好后我们就可以在子任务中编写代码实现功能。
LED1的周期是1s，因此是每500ms翻转一次电平。

static void MyTask_LED1(void *p_arg)
{OS_ERR err;(void)p_arg;while(1){OSTimeDlyHMSM(0,0,0,500,OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT,&err);HAL_GPIO_TogglePin(GPIOB,GPIO_PIN_8);}
}

LED1的周期是3s，因此是每1s500ms翻转一次电平。

static void MyTask_LED2(void *p_arg)
{OS_ERR err;(void)p_arg;while(1){OSTimeDlyHMSM(0,0,1,500,OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT,&err);HAL_GPIO_TogglePin(GPIOB,GPIO_PIN_9);}
}

3.5 实验二

3.5.1 CubeMX配置

和3.1.1一样，区别是多了一个usart配置。

在这里插入图片描述

/* USER CODE END Header */
/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
#include "main.h"
#include "gpio.h"
#include "usart.h"
/* Private includes ----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN Includes */
#include <includes.h>
#include "stm32f1xx_hal.h"
/* USER CODE END Includes *//* Private typedef -----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PTD *//* USER CODE END PTD *//* Private define ------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PD */
/* 任务优先级 */
#define START_TASK_PRIO		3
#define LED0_TASK_PRIO		4
#define MSG_TASK_PRIO		5
#define LED1_TASK_PRIO		6/* 任务堆栈大小	*/
#define START_STK_SIZE 		96
#define LED0_STK_SIZE 		64
#define MSG_STK_SIZE 		64
#define LED1_STK_SIZE 		64/* 任务栈 */	
CPU_STK START_TASK_STK[START_STK_SIZE];
CPU_STK LED0_TASK_STK[LED0_STK_SIZE];
CPU_STK MSG_TASK_STK[MSG_STK_SIZE];
CPU_STK LED1_TASK_STK[LED1_STK_SIZE];/* 任务控制块 */
OS_TCB StartTaskTCB;
OS_TCB Led0TaskTCB;
OS_TCB MsgTaskTCB;
OS_TCB Led1TaskTCB;/* USER CODE END PD *//* Private macro -------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PM *//* USER CODE END PM *//* Private variables ---------------------------------------------------------*//* USER CODE BEGIN PV *//* 任务函数定义 */
void start_task(void *p_arg);
static  void  AppTaskCreate(void);
static  void  AppObjCreate(void);
static  void  led_pb8(void *p_arg);
static  void  send_msg(void *p_arg);
static  void  led_pb9(void *p_arg);
/* USER CODE END PV *//* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
void SystemClock_Config(void);
/* USER CODE BEGIN PFP *//* USER CODE END PFP *//* Private user code ---------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN 0 */
/*** @brief System Clock Configuration* @retval None*/
void SystemClock_Config(void)
{RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct = {0};RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct = {0};/**Initializes the CPU, AHB and APB busses clocks */RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSE;RCC_OscInitStruct.HSEState = RCC_HSE_ON;RCC_OscInitStruct.HSEPredivValue = RCC_HSE_PREDIV_DIV1;RCC_OscInitStruct.HSIState = RCC_HSI_ON;RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON;RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSE;RCC_OscInitStruct.PLL.PLLMUL = RCC_PLL_MUL9;if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK){Error_Handler();}/**Initializes the CPU, AHB and APB busses clocks */RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK|RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK;RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1;RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV2;RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_2) != HAL_OK){Error_Handler();}
}/* USER CODE END 0 *//*** @brief  The application entry point.* @retval int*/
int main(void)
{OS_ERR  err;OSInit(&err);HAL_Init();SystemClock_Config();//MX_GPIO_Init(); 这个在BSP的初始化里也会初始化MX_USART1_UART_Init();	/* 创建任务 */OSTaskCreate((OS_TCB     *)&StartTaskTCB,                /* Create the start task                                */(CPU_CHAR   *)"start task",(OS_TASK_PTR ) start_task,(void       *) 0,(OS_PRIO     ) START_TASK_PRIO,(CPU_STK    *)&START_TASK_STK[0],(CPU_STK_SIZE) START_STK_SIZE/10,(CPU_STK_SIZE) START_STK_SIZE,(OS_MSG_QTY  ) 0,(OS_TICK     ) 0,(void       *) 0,(OS_OPT      )(OS_OPT_TASK_STK_CHK | OS_OPT_TASK_STK_CLR),(OS_ERR     *)&err);/* 启动多任务系统，控制权交给uC/OS-III */OSStart(&err);            /* Start multitasking (i.e. give control to uC/OS-III). */}void start_task(void *p_arg)
{OS_ERR err;CPU_SR_ALLOC();p_arg = p_arg;/* YangJie add 2021.05.20*/BSP_Init();                                                   /* Initialize BSP functions *///CPU_Init();//Mem_Init();                                                 /* Initialize Memory Management Module */#if OS_CFG_STAT_TASK_EN > 0uOSStatTaskCPUUsageInit(&err);  		//统计任务                
#endif#ifdef CPU_CFG_INT_DIS_MEAS_EN			//如果使能了测量中断关闭时间CPU_IntDisMeasMaxCurReset();	
#endif#if	OS_CFG_SCHED_ROUND_ROBIN_EN  		//当使用时间片轮转的时候//使能时间片轮转调度功能,时间片长度为1个系统时钟节拍，既1*5=5msOSSchedRoundRobinCfg(DEF_ENABLED,1,&err);  
#endif		OS_CRITICAL_ENTER();	//进入临界区/* 创建LED0任务 */OSTaskCreate((OS_TCB 	* )&Led0TaskTCB,		(CPU_CHAR	* )"led_pb8", 		(OS_TASK_PTR )led_pb8, 			(void		* )0,					(OS_PRIO	  )LED0_TASK_PRIO,     (CPU_STK   * )&LED0_TASK_STK[0],	(CPU_STK_SIZE)LED0_STK_SIZE/10,	(CPU_STK_SIZE)LED0_STK_SIZE,		(OS_MSG_QTY  )0,					(OS_TICK	  )0,					(void   	* )0,					(OS_OPT      )OS_OPT_TASK_STK_CHK|OS_OPT_TASK_STK_CLR,(OS_ERR 	* )&err);		/* 创建LED1任务 */OSTaskCreate((OS_TCB 	* )&Led1TaskTCB,		(CPU_CHAR	* )"led_pb9", 		(OS_TASK_PTR )led_pb9, 			(void		* )0,					(OS_PRIO	  )LED1_TASK_PRIO,     (CPU_STK   * )&LED1_TASK_STK[0],	(CPU_STK_SIZE)LED1_STK_SIZE/10,	(CPU_STK_SIZE)LED1_STK_SIZE,		(OS_MSG_QTY  )0,					(OS_TICK	  )0,					(void   	* )0,					(OS_OPT      )OS_OPT_TASK_STK_CHK|OS_OPT_TASK_STK_CLR,(OS_ERR 	* )&err);										 /* 创建MSG任务 */OSTaskCreate((OS_TCB 	* )&MsgTaskTCB,		(CPU_CHAR	* )"send_msg", 		(OS_TASK_PTR )send_msg, 			(void		* )0,					(OS_PRIO	  )MSG_TASK_PRIO,     	(CPU_STK   * )&MSG_TASK_STK[0],	(CPU_STK_SIZE)MSG_STK_SIZE/10,	(CPU_STK_SIZE)MSG_STK_SIZE,		(OS_MSG_QTY  )0,					(OS_TICK	  )0,					(void   	* )0,				(OS_OPT      )OS_OPT_TASK_STK_CHK|OS_OPT_TASK_STK_CLR, (OS_ERR 	* )&err);OS_TaskSuspend((OS_TCB*)&StartTaskTCB,&err);		//挂起开始任务			 OS_CRITICAL_EXIT();	//进入临界区
}
/*** 函数功能: 启动任务函数体。* 输入参数: p_arg 是在创建该任务时传递的形参* 返 回 值: 无* 说    明：无*/
static  void  led_pb8 (void *p_arg)
{OS_ERR      err;(void)p_arg;BSP_Init();                                                 /* Initialize BSP functions                             */CPU_Init();Mem_Init();                                                 /* Initialize Memory Management Module                  */#if OS_CFG_STAT_TASK_EN > 0uOSStatTaskCPUUsageInit(&err);                               /* Compute CPU capacity with no task running            */
#endifCPU_IntDisMeasMaxCurReset();AppTaskCreate();                                            /* Create Application Tasks                             */AppObjCreate();                                             /* Create Application Objects                           */while (DEF_TRUE){OSTimeDlyHMSM(0, 0, 1, 0,OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT,&err);HAL_GPIO_TogglePin(GPIOB,GPIO_PIN_8,GPIO_PIN_RESET);/* USER CODE END WHILE *//* USER CODE BEGIN 3 */}/* USER CODE END 3 */
}static  void  led_pb9 (void *p_arg)
{OS_ERR      err;(void)p_arg;BSP_Init();                                                 /* Initialize BSP functions                             */CPU_Init();Mem_Init();                                                 /* Initialize Memory Management Module                  */#if OS_CFG_STAT_TASK_EN > 0uOSStatTaskCPUUsageInit(&err);                               /* Compute CPU capacity with no task running            */
#endifCPU_IntDisMeasMaxCurReset();AppTaskCreate();                                            /* Create Application Tasks                             */AppObjCreate();                                             /* Create Application Objects                           */while (DEF_TRUE){OSTimeDlyHMSM(0, 0, 3, 0,OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT,&err);HAL_GPIO_TogglePin(GPIOB,GPIO_PIN_9,GPIO_PIN_RESET);/* USER CODE END WHILE *//* USER CODE BEGIN 3 */}/* USER CODE END 3 */
}static  void  send_msg (void *p_arg)
{OS_ERR      err;(void)p_arg;BSP_Init();                                                 /* Initialize BSP functions                             */CPU_Init();Mem_Init();                                                 /* Initialize Memory Management Module                  */#if OS_CFG_STAT_TASK_EN > 0uOSStatTaskCPUUsageInit(&err);                               /* Compute CPU capacity with no task running            */
#endifCPU_IntDisMeasMaxCurReset();AppTaskCreate();                                            /* Create Application Tasks                             */AppObjCreate();                                             /* Create Application Objects                           */while (DEF_TRUE){printf("hello uc/OS \r\n");OSTimeDlyHMSM(0, 0, 2, 0,OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT,&err);/* USER CODE END WHILE *//* USER CODE BEGIN 3 */}/* USER CODE END 3 */
}/* USER CODE BEGIN 4 */
/*** 函数功能: 创建应用任务* 输入参数: p_arg 是在创建该任务时传递的形参* 返 回 值: 无* 说    明：无*/
static  void  AppTaskCreate (void)
{}/*** 函数功能: uCOSIII内核对象创建* 输入参数: 无* 返 回 值: 无* 说    明：无*/
static  void  AppObjCreate (void)
{}/* USER CODE END 4 *//*** @brief  This function is executed in case of error occurrence.* @retval None*/
void Error_Handler(void)
{/* USER CODE BEGIN Error_Handler_Debug *//* User can add his own implementation to report the HAL error return state *//* USER CODE END Error_Handler_Debug */
}#ifdef  USE_FULL_ASSERT
/*** @brief  Reports the name of the source file and the source line number*         where the assert_param error has occurred.* @param  file: pointer to the source file name* @param  line: assert_param error line source number* @retval None*/
void assert_failed(uint8_t *file, uint32_t line)
{ /* USER CODE BEGIN 6 *//* User can add his own implementation to report the file name and line number,tex: printf("Wrong parameters value: file %s on line %d\r\n", file, line) *//* USER CODE END 6 */
}
#endif /* USE_FULL_ASSERT *//************************ (C) COPYRIGHT STMicroelectronics *****END OF FILE****/

四、探究总结

ucos操作系统的关键是环境的配置以及多任务的调配。只要熟悉多任务调配的流程与相关代码模板，想要实现功能就简单多了。

以上则是我本次的探究内容，如有错漏请在评论区指正，谢谢观看！

本文来自互联网用户投稿，该文观点仅代表作者本人，不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务，不拥有所有权，不承担相关法律责任。如若转载，请注明出处：http://www.mzph.cn/news/850253.shtml

如若内容造成侵权/违法违规/事实不符，请联系多彩编程网进行投诉反馈email:809451989@qq.com，一经查实，立即删除！

相关文章

大模型应用：基于Golang + 大模型构建简易的电商售前对话服务

大模型应用：基于Golang + 大模型构建简易的电商售前对话服务

1.背景 某X互联网电商公司为了解决当前大量用户的售前咨询问题&#xff0c;需要建设一个不需要客服介入的简易电商售前机器人&#xff0c;用于回答用户的售前问题&#xff0c;并给出基本可靠的咨询回答。 当前大模型如gpt、baichuan、文心等均有开放使用的OpenAPI接口&#xf…
阅读更多...
ROS学习记录：栅格地图格式

ROS学习记录：栅格地图格式

一、机器人导航所使用的地图数据&#xff0c;就是ROS导航软件包里的map_server节点在话题 /map 中发布的消息数据&#xff0c;消息类型是nav_msgs消息包中的OccupancyGrid&#xff0c;它的中文意思的占据栅格&#xff0c;是一种正方形小格子组成的地图。 二、对障碍物进行俯视&…
阅读更多...
1-什么是护网行动

1-什么是护网行动

1.什么是护网行动 2016年&#xff0c;公安部会同民航局、国家电网组织开展了“护网2016”网络安全攻防演习活动。同年&#xff0c;《网络安全法》颁布&#xff0c;出台网络安全演练相关规定:关键信息基础设施的运营者应“制定网络安全事件应急预案&#xff0c;并定期进行演练”…
阅读更多...
Django框架中Ajax GET与POST请求的实战应用

Django框架中Ajax GET与POST请求的实战应用

系列文章目录 以下几篇侧重点为JavaScript内容0.0 JavaScript入门宝典&#xff1a;核心知识全攻略&#xff08;上&#xff09;JavaScript入门宝典&#xff1a;核心知识全攻略&#xff08;下&#xff09;Django框架中Ajax GET与POST请求的实战应用VSCode调试揭秘&#xff1a;L…
阅读更多...
电子电气架构——车载诊断DTC一文通

电子电气架构——车载诊断DTC一文通

我是穿拖鞋的汉子，魔都中坚持长期主义的汽车电子工程师。 老规矩，分享一段喜欢的文字，避免自己成为高知识低文化的工程师： 没有人关注你。也无需有人关注你。你必须承认自己的价值，你不能站在他人的角度来反对自己。人生在世，最怕的就是把别人的眼光当成自己生活的唯一标…
阅读更多...
springcloud第4季 springcloud-gateway网关filter案例场景

springcloud第4季 springcloud-gateway网关filter案例场景

一 filter作用 1.1 filter搭建流程 1.1.1 网关配置 1.1.2 服务提供者 1.1.3 测试验证 1.启动consul 2.启动zipkin 3.启动应用微服务 4.进行访问&#xff1a; http://localhost:6666/pay/wg/filter 1.2 其他常见API RemoveRequestHeadersec-fetch-site # 删除请求…
阅读更多...
[word] word表格如何设置外框线和内框线 #媒体#笔记

[word] word表格如何设置外框线和内框线 #媒体#笔记

word表格如何设置外框线和内框线 点击表格的左上角按钮从而选中表格 点击边框按钮边上的下拉箭头&#xff0c;选择边框和底纹 点击颜色边上的下拉箭头&#xff0c;选择红色 点击取消掉中间的边框&#xff0c;只保留外围边框 点击颜色边上的下拉箭头&#xff0c;选择另外一个颜…
阅读更多...
Linux CGroup资源限制（概念限制进程CPU使用）

Linux CGroup资源限制（概念限制进程CPU使用）

Linux CGroup资源限制&#xff08;详解&#xff09; 最近客户认为我们程序占用cpu过高&#xff0c;希望我们限制&#xff0c;排查之后发现是因为程序频繁gc导致&#xff0c;为了精细化、灵活的的限制&#xff0c;想到了使用Linux CGroup。 0 前置知识 ①概念及作用 官网&#…
阅读更多...
Llama模型家族之使用 ReFT技术对 Llama-3 进行微调（三）为 ReFT 微调准备模型及数据集

Llama模型家族之使用 ReFT技术对 Llama-3 进行微调（三）为 ReFT 微调准备模型及数据集

LlaMA 3 系列博客 基于 LlaMA 3 LangGraph 在windows本地部署大模型 &#xff08;一&#xff09; 基于 LlaMA 3 LangGraph 在windows本地部署大模型 &#xff08;二&#xff09; 基于 LlaMA 3 LangGraph 在windows本地部署大模型 &#xff08;三&#xff09; 基于 LlaMA…
阅读更多...
逻辑这回事（四）----时序分析与时序优化

逻辑这回事（四）----时序分析与时序优化

基本时序参数 图1.1 D触发器结构 图1.2 D触发器时序 时钟clk采样数据D时&#xff0c;Tsu表示数据前边沿距离时钟上升沿的时间&#xff0c;MicTsu表示时钟clk能够稳定采样数据D的所要求时间&#xff0c;Th表示数据后边沿距离时钟上升沿的时间&#xff0c;MicTh表示时钟clk采样…
阅读更多...
Nginx(openresty) 查看连接数和并发送

Nginx(openresty) 查看连接数和并发送

1 通过浏览器查看 #修改nginx配置文件 location /status {stub_status on;access_log off;allow 192.168.50.0/24;deny all;} #重新加载 sudo /usr/local/openresty/nginx/sbin/nginx -s reloadActive connections //当前 Nginx 当前处理的活动连接数。 server accepts handl…
阅读更多...
如何在springboot项目中使用Mybatisplus

如何在springboot项目中使用Mybatisplus

文章目录 1.mybatisplus的作用2.mybatisplus使用流程2.1pom.xml文件中增加依赖&#xff08;点击右上角蓝色按钮下载依赖&#xff09;2.2navicat新建数据库&#xff0c;增加application.properties数据库配置2.3 启动类添加注解&#xff0c;增加mapper包操作数据库2.5添加实体类…
阅读更多...
【python报错】TypeError: dict.get() takes no keyword arguments

【python报错】TypeError: dict.get() takes no keyword arguments

【Python报错】TypeError: dict.get() takes no keyword arguments 在Python中&#xff0c;字典&#xff08;dict&#xff09;是一种非常灵活的数据结构&#xff0c;用于存储键值对。dict.get()方法是用来从字典中获取与给定键&#xff08;key&#xff09;相关联的值&#xff0…
阅读更多...
【安装笔记-20240608-Linux-免费空间之三维主机免费空间】

【安装笔记-20240608-Linux-免费空间之三维主机免费空间】

安装笔记-系列文章目录 安装笔记-20240608-Linux-免费空间之三维主机免费空间 文章目录 安装笔记-系列文章目录安装笔记-20240608-Linux-免费空间之三维主机免费空间 前言一、软件介绍名称&#xff1a;三维主机免费空间主页官方介绍 二、安装步骤测试版本&#xff1a;openwrt-…
阅读更多...
03-3.5.1~4 特殊矩阵的压缩存储

03-3.5.1~4 特殊矩阵的压缩存储

&#x1f44b; Hi, I’m Beast Cheng&#x1f440; I’m interested in photography, hiking, landscape…&#x1f331; I’m currently learning python, javascript, kotlin…&#x1f4eb; How to reach me --> 458290771qq.com 喜欢《数据结构》部分笔记的小伙伴可以订…
阅读更多...
HarmonyOS（二十三）——HTTP请求实战一个可切换的头条列表

HarmonyOS（二十三）——HTTP请求实战一个可切换的头条列表

在前一篇文章&#xff0c;我们已经知道如何实现一个http请求的完整流程&#xff0c;今天就用官方列子实战一个简单的新闻列表。进一步掌握ArkTS的声明式开发范式&#xff0c;数据请求&#xff0c;常用系统组件以及touch事件的使用。 主要包含以下功能&#xff1a; 数据请求。…
阅读更多...
Spark 性能调优——分布式计算

Spark 性能调优——分布式计算

前言 分布式计算的精髓&#xff0c;在于如何把抽象的计算流图&#xff0c;转化为实实在在的分布式计算任务&#xff0c;然后以并行计算的方式交付执行。今天这一讲&#xff0c;我们就来聊一聊&#xff0c;Spark 是如何实现分布式计算的。分布式计算的实现&#xff0c;离不开两个…
阅读更多...
2024 年最新 Python 基于百度智能云实现短语音识别详细教程

2024 年最新 Python 基于百度智能云实现短语音识别详细教程

百度智能云语音识别 采用国际领先的流式端到端语音语言一体化建模算法&#xff0c;将语音快速准确识别为文字&#xff0c;支持手机应用语音交互、语音内容分析、机器人对话等场景。百度短语音识别可以将 60 秒以下的音频识别为文字。适用于语音对话、语音控制、语音输入等场景…
阅读更多...
【kubernetes】k8s集群中的ingress（对外服务）规则详解

【kubernetes】k8s集群中的ingress（对外服务）规则详解

目录 一、Ingress 简介 1.1service的作用 1.2外部访问方案 (四种&#xff09;&#x1f339;&#x1f339;&#x1f339; 部署externalIPs 1.3Ingress 是什么 二、Ingress 组成&#x1f339;&#x1f339;&#x1f339; 三、Ingress 工作原理&#x1f431;&#x1f…
阅读更多...
STM32F103C8T6基于HAL库完成uC/OS-III多任务程序

STM32F103C8T6基于HAL库完成uC/OS-III多任务程序

一、在STM32CubeMX中建立工程 配置RCC 配置SYS 配置PC13为GPIO_Output 配置USART1 生成代码 二、获取uC/OS-III源码 官网下载地址&#xff1a;Micrium Software and Documentation - Silicon Labs 网盘下载&#xff1a;百度网盘 请输入提取码 提取码&#xff1a;lzjl 三、复…
阅读更多...
推荐文章
最新文章

Copyright @ 2022~2023