一、队列的特性

1.1 队列常规操作

队列的简化操如入下图所示，从此图可知：

• 队列可以包含若干个数据：队列中有若干项，这被称为"长度"(length)
• 每个数据大小固定
• 创建队列时就要指定长度、数据大小
• 数据的操作采用先进先出的方法(FIFO，First In First Out)：写数据时放到尾部，读数据时从头部
  读
• 也可以强制写队列头部：覆盖头部数据

更详细的操作入下图所示：

1.2 传输数据的两种方法

使用队列传输数据时有两种方法：

• 拷贝：把数据、把变量的值复制进队列里
• 引用：把数据、把变量的地址复制进队列里

reeRTOS使用拷贝值的方法，这更简单：

• 局部变量的值可以发送到队列中，后续即使函数退出、局部变量被回收，也不会影响队列中的数据
• 无需分配buffer来保存数据，队列中有buffer
• 局部变量可以马上再次使用
• 发送任务、接收任务解耦：接收任务不需要知道这数据是谁的、也不需要发送任务来释放数据
• 如果数据实在太大，你还是可以使用队列传输它的地址
• 队列的空间有FreeRTOS内核分配，无需任务操心
• 对于有内存保护功能的系统，如果队列使用引用方法，也就是使用地址，必须确保双方任务对这个
  地址都有访问权限。使用拷贝方法时，则无此限制：内核有足够的权限，把数据复制进队列、再把
  数据复制出队列。

1.3 队列的阻塞访问

只要知道队列的句柄，谁都可以读、写该队列。任务、ISR都可读、写队列。可以多个任务读写队列。
任务读写队列时，简单地说：如果读写不成功，则阻塞；可以指定超时时间。口语化地说，就是可以定
个闹钟：如果能读写了就马上进入就绪态，否则就阻塞直到超时。

某个任务读队列时，如果队列没有数据，则该任务可以进入阻塞状态：还可以指定阻塞的时间。如果队
列有数据了，则该阻塞的任务会变为就绪态。如果一直都没有数据，则时间到之后它也会进入就绪态。

既然读取队列的任务个数没有限制，那么当多个任务读取空队列时，这些任务都会进入阻塞状态：有多
个任务在等待同一个队列的数据。当队列中有数据时，哪个任务会进入就绪态？

• 优先级最高的任务
• 如果大家的优先级相同，那等待时间最久的任务会进入就绪态

跟读队列类似，一个任务要写队列时，如果队列满了，该任务也可以进入阻塞状态：还可以指定阻塞的
时间。如果队列有空间了，则该阻塞的任务会变为就绪态。如果一直都没有空间，则时间到之后它也会
进入就绪态。

既然写队列的任务个数没有限制，那么当多个任务写"满队列"时，这些任务都会进入阻塞状态：有多个
任务在等待同一个队列的空间。当队列中有空间时，哪个任务会进入就绪态

• 优先级最高的任务
• 如果大家的优先级相同，那等待时间最久的任务会进入就绪态

二 队列函数

使用队列的流程：创建队列、写队列、读队列、删除队列。

2.1创建

队列的创建有两种方法：动态分配内存、静态分配内存，

前提 configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION 置于1

• 动态分配内存：xQueueCreate，队列的内存在函数内部动态分配

函数原型如下：

QueueHandle_t xQueueCreate( UBaseType_t uxQueueLength, UBaseType_t uxItemSize );

参数	说明
uxQueueLength	队列长度，最多能存放多少个数据(item)
uxItemSize	每个数据(item)的大小：以字节为单位
返回值	非0：成功，返回句柄，以后使用句柄来操作队列 NULL：失败，因为内存不足

• 静态分配内存：xQueueCreateStatic，队列的内存要事先分配好

前提：configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION 置于1

函数原型如下：

QueueHandle_t xQueueCreateStatic(UBaseType_t uxQueueLength,UBaseType_t uxItemSize,uint8_t *pucQueueStorageBuffer,StaticQueue_t *pxQueueBuffer
);

参数	说明
uxQueueLength	队列长度，最多能存放多少个数据(item)
uxItemSize	每个数据(item)的大小：以字节为单位
pucQueueStorageBuffer	如果uxItemSize非0，pucQueueStorageBuffer必须指向一个 uint8_t数组， 此数组大小至少为"uxQueueLength * uxItemSize"
pxQueueBuffer	必须执行一个StaticQueue_t结构体，用来保存队列的数据结构
返回值	非0：成功，返回句柄，以后使用句柄来操作队列 NULL：失败，因为pxQueueBuffer为NULL

示例代码

// 示例代码
#define QUEUE_LENGTH 10
#define ITEM_SIZE sizeof( uint32_t )// xQueueBuffer用来保存队列结构体
StaticQueue_t xQueueBuffer;// ucQueueStorage 用来保存队列的数据
// 大小为：队列长度 * 数据大小uint8_t ucQueueStorage[ QUEUE_LENGTH * ITEM_SIZE ];void vATask( void *pvParameters )
{
QueueHandle_t xQueue1;
// 创建队列: 可以容纳QUEUE_LENGTH个数据，每个数据大小是ITEM_SIZE
xQueue1 = xQueueCreateStatic( QUEUE_LENGTH,ITEM_SIZE,ucQueueStorage,&xQueueBuffer );
}

2.2 复位

队列刚被创建时，里面没有数据；使用过程中可以调用xQueueReset() 把队列恢复为初始状态，此函
数原型为：

/* pxQueue : 复位哪个队列;
* 返回值: pdPASS(必定成功)
*/
BaseType_t xQueueReset( QueueHandle_t pxQueue);

2.3 删除

删除队列的函数为vQueueDelete() ，只能删除使用动态方法创建的队列，它会释放内存。原型如下：

void vQueueDelete( QueueHandle_t xQueue );

2.4 写队列

可以把数据写到队列头部，也可以写到尾部，这些函数有两个版本：在任务中使用、在ISR中使用。函
数原型如下：

/* 等同于xQueueSendToBack
* 往队列尾部写入数据，如果没有空间，阻塞时间为xTicksToWait
*/
BaseType_t xQueueSend(QueueHandle_t xQueue,const void *pvItemToQueue,TickType_t xTicksToWait
);
/*
* 往队列尾部写入数据，如果没有空间，阻塞时间为xTicksToWait
*/
BaseType_t xQueueSendToBack(QueueHandle_t xQueue,const void *pvItemToQueue,TickType_t xTicksToWait
);
/*
* 往队列尾部写入数据，此函数可以在中断函数中使用，不可阻塞
*/
BaseType_t xQueueSendToBackFromISR(QueueHandle_t xQueue,const void *pvItemToQueue,BaseType_t *pxHigherPriorityTaskWoken
);
/*
* 往队列头部写入数据，如果没有空间，阻塞时间为xTicksToWait
*/
BaseType_t xQueueSendToFront(QueueHandle_t xQueue,const void *pvItemToQueue,
TickType_t xTicksToWait
);
/*
* 往队列头部写入数据，此函数可以在中断函数中使用，不可阻塞
*/
BaseType_t xQueueSendToFrontFromISR(QueueHandle_t xQueue,const void *pvItemToQueue,BaseType_t *pxHigherPriorityTaskWoken
);

这些函数用到的参数是类似的，统一说明如下：

参数	说明
xQueue	队列句柄，要写哪个队列
pvItemToQueue	数据指针，这个数据的值会被复制进队列， 复制多大的数据？在创建队列时已经指定了数据大小
xTicksToWait	如果队列满则无法写入新数据，可以让任务进入阻塞状态， xTicksToWait表示阻塞的最大时间(Tick Count)。 如果被设为0，无法写入数据时函数会立刻返回； 如果被设为portMAX_DELAY，则会一直阻塞直到有空间可写
返回值	pdPASS：数据成功写入了队列 errQUEUE_FULL：写入失败，因为队列满了。

2.5 读队列

使用xQueueReceive() 函数读队列，读到一个数据后，队列中该数据会被移除。这个函数有两个版
本：在任务中使用、在ISR中使用。函数原型如下：

BaseType_t xQueueReceive( QueueHandle_t xQueue,void * const pvBuffer,TickType_t xTicksToWait );
BaseType_t xQueueReceiveFromISR(QueueHandle_t xQueue,void *pvBuffer,BaseType_t *pxTaskWoken
);

参数说明如下：

参数	说明
xQueue	队列句柄，要读哪个队列
pvBuffer	bufer指针，队列的数据会被复制到这个buffer 复制多大的数据？在创建队列时已经指定了数据大小
xTicksToWait	果队列空则无法读出数据，可以让任务进入阻塞状态， xTicksToWait表示阻塞的最大时间(Tick Count)。 如果被设为0，无法读出数据时函数会立刻返回； 如果被设为portMAX_DELAY，则会一直阻塞直到有数据可写
返回值	pdPASS：从队列读出数据入 errQUEUE_EMPTY：读取失败，因为队列空了。

2.6 查询

可以查询队列中有多少个数据、有多少空余空间。函数原型如下：

/*
* 返回队列中可用数据的个数
*/
UBaseType_t uxQueueMessagesWaiting( const QueueHandle_t xQueue );
/*
* 返回队列中可用空间的个数
*/
UBaseType_t uxQueueSpacesAvailable( const QueueHandle_t xQueue );

2.7 覆盖/偷看

当队列长度为1时，可以使用xQueueOverwrite() 或xQueueOverwriteFromISR() 来覆盖数据。
注意，队列长度必须为1。当队列满时，这些函数会覆盖里面的数据，这也以为着这些函数不会被阻
塞。
函数原型如下：

/* 覆盖队列
* xQueue: 写哪个队列
* pvItemToQueue: 数据地址
* 返回值: pdTRUE表示成功, pdFALSE表示失败
*/
BaseType_t xQueueOverwrite(QueueHandle_t xQueue,const void * pvItemToQueue
);
BaseType_t xQueueOverwriteFromISR(QueueHandle_t xQueue,const void * pvItemToQueue,BaseType_t *pxHigherPriorityTaskWoken
);

如果想让队列中的数据供多方读取，也就是说读取时不要移除数据，要留给后来人。那么可以使用"窥
视"，也就是xQueuePeek() 或xQueuePeekFromISR() 。这些函数会从队列中复制出数据，但是不移除
数据。这也意味着，如果队列中没有数据，那么"偷看"时会导致阻塞；一旦队列中有数据，以后每次"偷
看"都会成功。
函数原型如下：

/* 偷看队列
* xQueue: 偷看哪个队列
* pvItemToQueue: 数据地址, 用来保存复制出来的数据
* xTicksToWait: 没有数据的话阻塞一会
* 返回值: pdTRUE表示成功, pdFALSE表示失败
*/
BaseType_t xQueuePeek(QueueHandle_t xQueue,void * const pvBuffer,TickType_t xTicksToWait
);
BaseType_t xQueuePeekFromISR(QueueHandle_t xQueue,void *pvBuffer,
);

三、示例

3.1示例 队列的基本使用

本程序会创建一个队列，然后创建2个发送任务、1个接收任务：
发送任务优先级为1，分别往队列中写入100、200
接收任务优先级为2，读队列、打印数值

main函数中创建的队列、创建了发送任务、接收任务，代码如下：

/* 队列句柄, 创建队列时会设置这个变量 */
QueueHandle_t xQueue;
int main( void )
{prvSetupHardware();/* 创建队列: 长度为5，数据大小为4字节(存放一个整数) */xQueue = xQueueCreate( 5, sizeof( int32_t ) );if( xQueue != NULL ){/* 创建2个任务用于写队列, 传入的参数分别是100、200* 任务函数会连续执行，向队列发送数值100、200* 优先级为1*/xTaskCreate( vSenderTask, "Sender1", 1000, ( void * ) 100, 1, NULL );xTaskCreate( vSenderTask, "Sender2", 1000, ( void * ) 200, 1, NULL );/* 创建1个任务用于读队列* 优先级为2, 高于上面的两个任务* 这意味着队列一有数据就会被读走*/xTaskCreate( vReceiverTask, "Receiver", 1000, NULL, 2, NULL );/* 启动调度器 */vTaskStartScheduler();}else{/* 无法创建队列 */}/* 如果程序运行到了这里就表示出错了, 一般是内存不足 */return 0;
}

发送任务的函数中，不断往队列中写入数值，代码如下：

static void vSenderTask( void *pvParameters )
{
int32_t lValueToSend;
BaseType_t xStatus;
/* 我们会使用这个函数创建2个任务
* 这些任务的pvParameters不一样
*/
lValueToSend = ( int32_t ) pvParameters;
/* 无限循环 */for( ;; ){/* 写队列* xQueue: 写哪个队列* &lValueToSend: 写什么数据? 传入数据的地址, 会从这个地址把数据复制进队列* 0: 不阻塞, 如果队列满的话, 写入失败, 立刻返回*/xStatus = xQueueSendToBack( xQueue, &lValueToSend, 0 );if( xStatus != pdPASS ){printf( "Could not send to the queue.\r\n" );}}
}

接收任务的函数中，读取队列、判断返回值、打印，代码如下：

static void vReceiverTask( void *pvParameters )
{
/* 读取队列时, 用这个变量来存放数据 */
int32_t lReceivedValue;
BaseType_t xStatus;
const TickType_t xTicksToWait = pdMS_TO_TICKS( 100UL );
/* 无限循环 */for( ;; ){/* 读队列* xQueue: 读哪个队列* &lReceivedValue: 读到的数据复制到这个地址* xTicksToWait: 如果队列为空, 阻塞一会*/xStatus = xQueueReceive( xQueue, &lReceivedValue, xTicksToWait );if( xStatus == pdPASS ){/* 读到了数据 */printf( "Received = %d\r\n", lReceivedValue );}else{/* 没读到数据 */printf( "Could not receive from the queue.\r\n" );}}
}

程序运行结果如下：

任务调度情况如下图所示：

3.2 示例: 分辨数据源

当有多个发送任务，通过同一个队列发出数据，接收任务如何分辨数据来源？数据本身带有"来源"信
息，比如写入队列的数据是一个结构体，结构体中的lDataSouceID用来表示数据来源：

typedef struct {
ID_t eDataID;
int32_t lDataValue;
}Data_t;

不同的发送任务，先构造好结构体，填入自己的eDataID ，再写队列；接收任务读出数据后，根据
eDataID 就可以知道数据来源了，如下图所示：

• CAN任务发送的数据：eDataID=eMotorSpeed
• HMI任务发送的数据：eDataID=eSpeedSetPoint

程序会创建一个队列，然后创建2个发送任务、1个接收任务：

• 创建的队列，用来发送结构体：数据大小是结构体的大小
• 发送任务优先级为2，分别往队列中写入自己的结构体，结构体中会标明数据来源
• 接收任务优先级为1，读队列、根据数据来源打印信息

main函数中创建了队列、创建了发送任务、接收任务，代码如下：

/* 定义2种数据来源(ID) */
typedef enum
{eMotorSpeed,eSpeedSetPoint
} ID_t;/* 定义在队列中传输的数据的格式 */
typedef struct {ID_t eDataID;int32_t lDataValue;
}Data_t;/* 定义2个结构体 */
static const Data_t xStructsToSend[ 2 ] =
{{ eMotorSpeed,    10 }, /* CAN任务发送的数据 */{ eSpeedSetPoint, 5 }   /* HMI任务发送的数据 */
};/* vSenderTask被用来创建2个任务，用于写队列* vReceiverTask被用来创建1个任务，用于读队列*/
static void vSenderTask( void *pvParameters );
static void vReceiverTask( void *pvParameters );/*-----------------------------------------------------------*//* 队列句柄, 创建队列时会设置这个变量 */
QueueHandle_t xQueue;int main( void )
{prvSetupHardware();/* 创建队列: 长度为5，数据大小为4字节(存放一个整数) */xQueue = xQueueCreate( 5, sizeof( Data_t ) );if( xQueue != NULL ){/* 创建2个任务用于写队列, 传入的参数是不同的结构体地址* 任务函数会连续执行，向队列发送结构体* 优先级为2*/xTaskCreate( vSenderTask, "CAN Task", 1000, ( void * ) &( xStructsToSend[ 0 ] ), 2, NULL );xTaskCreate( vSenderTask, "HMI Task", 1000, ( void * ) &( xStructsToSend[ 1 ] ), 2, NULL );/* 创建1个任务用于读队列* 优先级为1, 低于上面的两个任务* 这意味着发送任务优先写队列，队列常常是满的状态*/xTaskCreate( vReceiverTask, "Receiver", 1000, NULL, 1, NULL );/* 启动调度器 */vTaskStartScheduler();}else{/* 无法创建队列 */}/* 如果程序运行到了这里就表示出错了, 一般是内存不足 */return 0;
}

发送任务的函数中，不断往队列中写入数值，代码如下：

static void vSenderTask( void *pvParameters )
{BaseType_t xStatus;const TickType_t xTicksToWait = pdMS_TO_TICKS( 100UL );/* 无限循环 */for( ;; ){/* 写队列* xQueue: 写哪个队列* pvParameters: 写什么数据? 传入数据的地址, 会从这个地址把数据复制进队列* xTicksToWait: 如果队列满的话, 阻塞一会*/xStatus = xQueueSendToBack( xQueue, pvParameters, xTicksToWait );if( xStatus != pdPASS ){printf( "Could not send to the queue.\r\n" );}}
}

接收任务的函数中，读取队列、判断返回值、打印，代码如下：

static void vReceiverTask( void *pvParameters )
{/* 读取队列时, 用这个变量来存放数据 */Data_t xReceivedStructure;BaseType_t xStatus;/* 无限循环 */for( ;; ){/* 读队列* xQueue: 读哪个队列* &xReceivedStructure: 读到的数据复制到这个地址* 0: 没有数据就即刻返回，不阻塞*/xStatus = xQueueReceive( xQueue, &xReceivedStructure, 0 );if( xStatus == pdPASS ){/* 读到了数据 */if( xReceivedStructure.eDataID == eMotorSpeed ){printf( "From CAN, MotorSpeed = %d\r\n", xReceivedStructure.lDataValue );}else if( xReceivedStructure.eDataID == eSpeedSetPoint ){printf( "From HMI, SpeedSetPoint = %d\r\n", xReceivedStructure.lDataValue );}}else{/* 没读到数据 */printf( "Could not receive from the queue.\r\n" );}}
}

运行结果如下：

任务调度情况如下图所示：

• t1：HMI是最后创建的最高优先级任务，它先执行，一下子向队列写入5个数据，把队列都写满了
• t2：队列已经满了，HMI任务再发起第6次写操作时，进入阻塞状态。这时CAN任务是最高优先级
  的就绪态任务，它开始执行
• t3：CAN任务发现队列已经满了，进入阻塞状态；接收任务变为最高优先级的就绪态任务，它开始
  运行
• t4：现在，HMI任务、CAN任务的优先级都比接收任务高，它们都在等待队列有空闲的空间；一旦
  接收任务读出1个数据，会马上被抢占。被谁抢占？谁等待最久？HMI任务！所以在t4时刻，切换
  到HMI任务。
• t5：HMI任务向队列写入第6个数据，然后再次阻塞，这是CAN任务已经阻塞很久了。接收任务变
  为最高优先级的就绪态任务，开始执行。
• t6：现在，HMI任务、CAN任务的优先级都比接收任务高，它们都在等待队列有空闲的空间；一旦
  接收任务读出1个数据，会马上被抢占。被谁抢占？谁等待最久？CAN任务！所以在t6时刻，切换
  到CAN任务。
• t7：CAN任务向队列写入数据，因为仅仅有一个空间供写入，所以它马上再次进入阻塞状态。这时
  HMI任务、CAN任务都在等待空闲空间，只有接收任务可以继续执行。
  

3.3 示例: 传输大块数据

FreeRTOS的队列使用拷贝传输，也就是要传输uint32_t时，把4字节的数据拷贝进队列；要传输一个8
字节的结构体时，把8字节的数据拷贝进队列。

如果要传输1000字节的结构体呢？写队列时拷贝1000字节，读队列时再拷贝1000字节？不建议这么
做，影响效率！

这时候，我们要传输的是这个巨大结构体的地址：把它的地址写入队列，对方从队列得到这个地址，使
用地址去访问那1000字节的数据。

使用地址来间接传输数据时，这些数据放在RAM里，对于这块RAM，要保证这几点：

• RAM的所有者、操作者，必须清晰明了
  这块内存，就被称为"共享内存"。要确保不能同时修改RAM。比如，在写队列之前只有由发送者修
  改这块RAM，在读队列之后只能由接收者访问这块RAM。

• RAM要保持可用

  这块RAM应该是全局变量，或者是动态分配的内存。对于动然分配的内存，要确保它不能提前释
  放：要等到接收者用完后再释放。另外，不能是局部变量。

程序会创建一个队列，然后创建1个发送任务、1个接收任务：

• 创建的队列：长度为1，用来传输"char *"指针
• 发送任务优先级为1，在字符数组中写好数据后，把它的地址写入队列
• 接收任务优先级为2，读队列得到"char *"值，把它打印出来

这个程序故意设置接收任务的优先级更高，在它访问数组的过程中，接收任务无法执行、无法写这个数
组。

main 函数中创建了队列、创建了发送任务、接收任务，代码如下

/* 定义一个字符数组 */
static char pcBuffer[100];/* vSenderTask被用来创建2个任务，用于写队列* vReceiverTask被用来创建1个任务，用于读队列*/
static void vSenderTask( void *pvParameters );
static void vReceiverTask( void *pvParameters );/*-----------------------------------------------------------*//* 队列句柄, 创建队列时会设置这个变量 */
QueueHandle_t xQueue;int main( void )
{prvSetupHardware();/* 创建队列: 长度为1，数据大小为4字节(存放一个char指针) */xQueue = xQueueCreate( 1, sizeof(char *) );if( xQueue != NULL ){/* 创建1个任务用于写队列* 任务函数会连续执行，构造buffer数据，把buffer地址写入队列* 优先级为1*/xTaskCreate( vSenderTask, "Sender", 1000, NULL, 1, NULL );/* 创建1个任务用于读队列* 优先级为2, 高于上面的两个任务* 这意味着读队列得到buffer地址后，本任务使用buffer时不会被打断*/xTaskCreate( vReceiverTask, "Receiver", 1000, NULL, 2, NULL );/* 启动调度器 */vTaskStartScheduler();}else{/* 无法创建队列 */}/* 如果程序运行到了这里就表示出错了, 一般是内存不足 */return 0;
}

发送任务的函数中，现在全局大数组pcBuffer中构造数据，然后把它的地址写入队列，代码如下：

static void vSenderTask( void *pvParameters )
{BaseType_t xStatus;static int cnt = 0;char *buffer;/* 无限循环 */for( ;; ){sprintf(pcBuffer, "www.100ask.net Msg %d\r\n", cnt++);buffer = pcBuffer; // buffer变量等于数组的地址, 下面要把这个地址写入队列/* 写队列* xQueue: 写哪个队列* pvParameters: 写什么数据? 传入数据的地址, 会从这个地址把数据复制进队列* 0: 如果队列满的话, 即刻返回*/xStatus = xQueueSendToBack( xQueue, &buffer, 0 ); /* 只需要写入4字节, 无需写入整个buffer */if( xStatus != pdPASS ){printf( "Could not send to the queue.\r\n" );}}
}

接收任务的函数中，读取队列、得到buffer的地址、打印，代码如下：

static void vReceiverTask( void *pvParameters )
{/* 读取队列时, 用这个变量来存放数据 */char *buffer;const TickType_t xTicksToWait = pdMS_TO_TICKS( 100UL );	BaseType_t xStatus;/* 无限循环 */for( ;; ){/* 读队列* xQueue: 读哪个队列* &xReceivedStructure: 读到的数据复制到这个地址* xTicksToWait: 没有数据就阻塞一会*/xStatus = xQueueReceive( xQueue, &buffer, xTicksToWait);if( xStatus == pdPASS ){/* 读到了数据 */printf("Get: %s", buffer);}else{/* 没读到数据 */printf( "Could not receive from the queue.\r\n" );}}
}

运行结果如下图所示：

3.4 : 邮箱(Mailbox)

FreeRTOS的邮箱概念跟别的RTOS不一样，这里的邮箱称为"橱窗"也许更恰当：

• 它是一个队列，队列长度只有1
• 写邮箱：新数据覆盖旧数据，在任务中使用xQueueOverwrite() ，在中断中使用
  xQueueOverwriteFromISR()。
  既然是覆盖，那么无论邮箱中是否有数据，这些函数总能成功写入数据。
• 读邮箱：读数据时，数据不会被移除；在任务中使用xQueuePeek() ，在中断中使用
  xQueuePeekFromISR()。
  这意味着，第一次调用时会因为无数据而阻塞，一旦曾经写入数据，以后读邮箱时总能成功。

main函数中创建了队列(队列长度为1)、创建了发送任务、接收任务：

• 发送任务的优先级为2，它先执行
• 接收任务的优先级为1

代码如下：

/* 队列句柄, 创建队列时会设置这个变量 */
QueueHandle_t xQueue;int main( void )
{prvSetupHardware();/* 创建队列: 长度为1，数据大小为4字节(存放一个char指针) */xQueue = xQueueCreate( 1, sizeof(uint32_t) );if( xQueue != NULL ){/* 创建1个任务用于写队列* 任务函数会连续执行，构造buffer数据，把buffer地址写入队列* 优先级为2*/xTaskCreate( vSenderTask, "Sender", 1000, NULL, 2, NULL );/* 创建1个任务用于读队列* 优先级为1*/xTaskCreate( vReceiverTask, "Receiver", 1000, NULL, 1, NULL );/* 启动调度器 */vTaskStartScheduler();}else{/* 无法创建队列 */}/* 如果程序运行到了这里就表示出错了, 一般是内存不足 */return 0;
}

发送任务、接收任务的代码和执行流程如下：

• A：发送任务先执行，马上阻塞
• BC：接收任务执行，这是邮箱无数据，打印"Could not …"。在发送任务阻塞过程中，接收任务多
  次执行、多次打印。
• D：发送任务从阻塞状态退出，立刻执行、写队列
• E：发送任务再次阻塞
• FG、HI、……：接收任务不断"偷看"邮箱，得到同一个数据，打印出多个"Get: 0"
• J：发送任务从阻塞状态退出，立刻执行、覆盖队列，写入1
• K：发送任务再次阻塞
• LM、……：接收任务不断"偷看"邮箱，得到同一个数据，打印出多个"Get: 1"

运行结果如下图所示：

四、队列集

队列知道是什么，那么队列集呢，没错就是套娃，队列集里面是队列。

队列集使用的前提

configUSE_QUEUE_SETS 置1

int main( void )
{TaskHandle_t xHandleTask1;#ifdef DEBUGdebug();
#endifprvSetupHardware();printf("Hello, world!\r\n");/* 1. 创建2个queue */xQueueHandle1 = xQueueCreate(2, sizeof(int));if (xQueueHandle1 == NULL){printf("can not create queue\r\n");}xQueueHandle2 = xQueueCreate(2, sizeof(int));if (xQueueHandle2 == NULL){printf("can not create queue\r\n");}/* 2. 创建queue set */xQueueSet = xQueueCreateSet(3);/* 3. 把2个queue添加进queue set */xQueueAddToSet(xQueueHandle1, xQueueSet);xQueueAddToSet(xQueueHandle2, xQueueSet);/* 4. 创建3个任务 */xTaskCreate(Task1Function, "Task1", 100, NULL, 1, &xHandleTask1);xTaskCreate(Task2Function, "Task2", 100, NULL, 1, NULL);xTaskCreate(Task3Function, "Task3", 100, NULL, 1, NULL);/* Start the scheduler. */vTaskStartScheduler();/* Will only get here if there was not enough heap space to create theidle task. */return 0;
}

void Task1Function(void * param)
{int i = 0;while (1){xQueueSend(xQueueHandle1, &i, portMAX_DELAY);i++;vTaskDelay(10);}
}void Task2Function(void * param)
{int i = -1;while (1){xQueueSend(xQueueHandle2, &i, portMAX_DELAY);i--;vTaskDelay(20);}
}void Task3Function(void * param)
{QueueSetMemberHandle_t handle;int i;while (1){/* 1. read queue set: which queue has data */handle = xQueueSelectFromSet(xQueueSet, portMAX_DELAY);/* 2. read queue */xQueueReceive(handle, &i, 0);/* 3. print */printf("get data : %d\r\n", i);}
}

我们把队列1 队列2 添加到queue set里面

队列1 和队列2 分别再任务1和任务2里面发送数据

队列集再任务三里面接收数据

效果：

---

文章是自己总结而记录，有些知识点没说明白的，请各位看官多多提意见，多多交流，欢迎大家留言
如果技术交流可以加以下群，方便沟通
QQ群：370278903
点击链接加入群聊【蜡笔小芯的嵌入式交流群】