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南京网络建站模板,肇庆网络推广,wordpress注册取消邮箱验证,深圳欧啦啦网站建设目录效果一览基本介绍程序设计参考文献效果一览基本介绍 RRT结合APF算法的matlab代码。地图为可以替换的栅格地图。代码是在复现华中科技大学发表的英文论文的基础上的进一步改进。RRT算法。人工势场算法。 1.原论文方法简介：针对快速探索随机树（RRT&…

效果一览

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基本介绍

RRT结合APF算法的matlab代码。地图为可以替换的栅格地图。代码是在复现华中科技大学发表的英文论文的基础上的进一步改进。RRT算法。人工势场算法。
1.原论文方法简介：针对快速探索随机树（RRT）路径规划算法存在的随机抽样和效率低等问题，提出了一种结合人工势场法（APF）的改进算法。该方法首先在基本 RRT 算法的随机树扩展步骤中引入概率值，加快随机树向目标节点的收敛速度，并在随机树中加入引力成分，引导随机树向目标点生长，加快搜索过程。在障碍物周围建立斥力场，限制障碍物之间的搜索区域，减少路径的随机性。
2.本代码在复现原论文方法的基础上进一步改进。代码删除了RRT算法产生的大量冗余节点，生成更短且更合理的路径。红色路径为未删除冗余节点的路径。绿色路径为最终的路径。
3.代码还附带一份创建地图矩阵的代码。

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程序设计

完整源码和数据私信博主回复RRT结合APF算法快速探索随机树结合人工势场法的路径规划算法（Matlab）

clc;clear;close all;
% Experimental result parameters
% Ll = Path length; Tt = Time; Node = Number of nodes
% All_Iterations = Iterations
Ll = []; Tt = []; Node = []; Cut_L=[]; All_Iterations = []; %-------------------------------------
load MAP.mat;     %这里可以替换为自己的地图矩阵
m = size(MAP,1);
n = size(MAP,2);global obs
global obs_new
obs_index=[];
for index=1:m*nif ~MAP(index)obs_index(end+1)=index;end
end
for k=1:length(obs_index)[x,y]=ind2sub(size(MAP), obs_index(k)); obs(k,1)=x;obs(k,2)=y;
endobs = [obs(:,2),m-obs(:,1)];obs = obs*1000/m;obs(:,3) = 1000/m;
obs(:,4) = 1000/m;
%-------------------------------------for j=1:1:2      % 运行次数% 设置参数p=0.3;                  % 模板偏差概率start_pose =[0,0];      % 起点global goal_pose;goal_pose = [999,999];  % 目标点global step;step = 20;              global kp;              % 引力系数kp=1;global p0;              % 斥力最大作用范围p0 = 250;global krep;            % 斥力系数