采样点设置

以前配置CAN参数的BS1和BS2参数时认为总线波特率符合要求就可以了，其实同一个波特率可能对应多组参数设置的情况，这时就要从采样点的角度来考虑了。
采样点计算：$(1+BS1)/(1+BS1+BS2)$
CiA推荐的采样点设置：当波特率 > 800K采样点75%，当波特率 > 500K采样点80%， 当波特率 <= 500K采样点87.5% 。

再同步补偿宽度（SJW）设置

再同步补偿宽度（SJW）的设置范围位1-4TQ，相当于CAN总线的采样点可以根据实际情况在1-4个TQ范围内进行调整，这个值大可以增大CAN波特率的容错范围。
可以参考参考手册中位时序部分的描述。

参考连接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/38299092

参考文章：
http://www.zlgcan.com/cancaiyang/68/

报错分析

之前使用CAN总线一直没详细搞清楚，使能的错误中断都具体对应的是什么，使用的时候一下把所有的CAN错误中断都使能上，正好今天遇到的CAN总线的一些问题，详细看了下。
使能所有的CAN错误中断：

/* 使能CAN错误中断 */HAL_CAN_ActivateNotification(&hcan, CAN_IT_ERROR | CAN_IT_BUSOFF | CAN_IT_ERROR_PASSIVE | CAN_IT_ERROR_WARNING | CAN_IT_LAST_ERROR_CODE);

CAN中断使能寄存器

这里我们要搞清楚ERRIE和后面LCEIE,BOFIE,EPVIE,EWGIE几个中断使能的关系：ERRIE相当于错误使能的总开关，其它的错误中断使能相当于分开关，这里我们可以在HAL库的CAN中断处理的部分找到依据，ERRIE中断使能后出错时会将主状态寄存器（MSR）中的ERRI位置位，然后再依次判断有哪些分开关管理的错误中断触发了。

/* Error interrupts management *********************************************/if ((interrupts & CAN_IT_ERROR) != 0U){if ((msrflags & CAN_MSR_ERRI) != 0U){/* Check Error Warning Flag */if (((interrupts & CAN_IT_ERROR_WARNING) != 0U) &&((esrflags & CAN_ESR_EWGF) != 0U)){/* Set CAN error code to Error Warning */errorcode |= HAL_CAN_ERROR_EWG;/* No need for clear of Error Warning Flag as read-only */}/* Check Error Passive Flag */if (((interrupts & CAN_IT_ERROR_PASSIVE) != 0U) &&((esrflags & CAN_ESR_EPVF) != 0U)){/* Set CAN error code to Error Passive */errorcode |= HAL_CAN_ERROR_EPV;/* No need for clear of Error Passive Flag as read-only */}/* Check Bus-off Flag */if (((interrupts & CAN_IT_BUSOFF) != 0U) &&((esrflags & CAN_ESR_BOFF) != 0U)){/* Set CAN error code to Bus-Off */errorcode |= HAL_CAN_ERROR_BOF;/* No need for clear of Error Bus-Off as read-only */}/* Check Last Error Code Flag */if (((interrupts & CAN_IT_LAST_ERROR_CODE) != 0U) &&((esrflags & CAN_ESR_LEC) != 0U)){switch (esrflags & CAN_ESR_LEC){case (CAN_ESR_LEC_0):/* Set CAN error code to Stuff error */errorcode |= HAL_CAN_ERROR_STF;break;case (CAN_ESR_LEC_1):/* Set CAN error code to Form error */errorcode |= HAL_CAN_ERROR_FOR;break;case (CAN_ESR_LEC_1 | CAN_ESR_LEC_0):/* Set CAN error code to Acknowledgement error */errorcode |= HAL_CAN_ERROR_ACK;break;case (CAN_ESR_LEC_2):/* Set CAN error code to Bit recessive error */errorcode |= HAL_CAN_ERROR_BR;break;case (CAN_ESR_LEC_2 | CAN_ESR_LEC_0):/* Set CAN error code to Bit Dominant error */errorcode |= HAL_CAN_ERROR_BD;break;case (CAN_ESR_LEC_2 | CAN_ESR_LEC_1):/* Set CAN error code to CRC error */errorcode |= HAL_CAN_ERROR_CRC;break;default:break;}/* Clear Last error code Flag */CLEAR_BIT(hcan->Instance->ESR, CAN_ESR_LEC);}}/* Clear ERRI Flag */__HAL_CAN_CLEAR_FLAG(hcan, CAN_FLAG_ERRI);}

CAN错误状态寄存器

这个位置就是发生CAN错误时，实际要重点关注的位置，这个位置描述了具体是什么错误状态，然后寻找对应的解决办法。