编写一个ROS（Robot Operating System）的launch文件是为了方便地启动一组相关的节点（nodes）、参数服务器（parameter server）参数、消息发布者/订阅者（publishers/subscribers）、服务（services）以及动作服务器（action servers）。

以下是一个编写ROS launch文件的基本步骤和示例：

---

1. 创建launch文件： 在项目的launch目录下创建一个新的.launch文件，例如my_launch_file.launch。

2. 声明XML根元素及命名空间： 所有launch文件都以XML格式编写，需包含根元素 <launch>，并声明必要的命名空间。通常，ROS的launch文件会包含如下声明：

   <launch><!-- ROS launch文件内容 --></launch>

    3 .设置ROS环境变量： 可以通过<env>标签来设置环境变量，如设置ROS主目录：

   <launch><env name="ROS_PACKAGE_PATH" value="$(find your_package)/..:${env{ROS_PACKAGE_PATH}}" /><!-- 其他ROS环境变量设置 --></launch>

 

   4. 加载参数： 使用<param>标签将参数加载到参数服务器。可以指定参数的值或从文件中读取：

   <launch><param name="my_node/topic_name" type="string" value="/example_topic" /><param name="my_node/config.yaml" command="$(find my_package)/scripts/load_config.py" /></launch>

 

5.  启动节点： 使用<node>标签启动一个ROS节点。需要指定节点的可执行文件路径、名称（可选，默认与可执行文件同名）、参数（如果有的话）以及额外的属性（如 respawn、remap、output等）：

   <launch><node pkg="your_package" type="your_node_executable" name="your_node_name" output="screen"><param name="param1" value="value1" /><param name="param2" value="value2" /></node></launch>

 

6.  节点间通信设置： 使用<remap>标签重映射话题、服务或动作的名称：

   <launch><node pkg="your_package" type="your_node_executable" name="your_node_name"><remap from="old_topic_name" to="new_topic_name" /></node></launch>

 

7.  条件语句与循环： 使用<if>、<unless>标签实现条件判断，<include>标签结合$(eval)进行循环操作：

   <launch><group ns="$(arg robot_name)"><!-- 为每个机器人启动相同节点 --><include file="$(find your_package)/launch/node.launch"><arg name="robot_id" value="$(eval robot_name + '_node')" /></include></group></launch>

 

8.   包含其他launch文件： 使用<include>标签将多个相关但独立的launch文件组合在一起：

   <launch><include file="$(find other_package)/launch/other_launch_file.launch" /><!-- 其他内容 --></launch>

 

9.  定义和使用参数： 使用<arg>标签定义参数，通过$(arg parameter_name)引用：

   <launch><arg name="input_topic" default="/default_topic" /><node pkg="your_package" type="your_node_executable" name="your_node_name"><remap from="input" to="$(arg input_topic)" /></node></launch>

 

完整示例：

<launch><!-- 设置环境变量 --><env name="ROS_PACKAGE_PATH" value="$(find your_package)/..:${env{ROS_PACKAGE_PATH}}" /><!-- 加载参数 --><param name="my_node/topic_name" type="string" value="/example_topic" /><param name="my_node/config.yaml" command="$(find my_package)/scripts/load_config.py" /><!-- 启动节点 --><node pkg="your_package" type="your_node_executable" name="your_node_name" output="screen"><param name="param1" value="value1" /><param name="param2" value="value2" /><remap from="old_topic_name" to="new_topic_name" /></node><!-- 条件语句与循环 --><group ns="$(arg robot_name)"><include file="$(find other_package)/launch/other_launch_file.launch"><arg name="robot_id" value="$(eval robot_name + '_node')" /></include></group><!-- 包含其他launch文件 --><include file="$(find other_package)/launch/other_launch_file.launch" />
</launch>