本文主要记录Fast DDS docker环境搭建和examples代码运行

Docker环境

Fast DDS的docker环境可以直接在官网下载，如果自己要重新做一个，首先需要从Docker Hub上下载系统的docker镜像，由于众所周知的原因，普通方式是拿不到这个镜像的，所以推荐使用Fast DDS官方网站提供的docker镜像。
这是一个比较完整的Fast DDS Docker镜像，也可以在这里选择其他的。
下面以推荐的镜像搭建开发调试环境。

1. 下载ubuntu-fastdds-suite_v2.14.0.tar镜像
2. 加载镜像：docker load < ubuntu-fastdds-suite_v2.14.0.tar，通过这一步，镜像已经加载到系统中，如下所示

hello@gf:~/data/ilearning/docker/fastdds-suite$ docker images
REPOSITORY                              TAG                    IMAGE ID       CREATED        SIZE
fastdds_ilearning                       latest                 114c7bc7e4e4   2 days ago     1.94GB
ubuntu-fastdds-suite                    v2.14.0                79ac6f93292f   13 days ago    1.83GB

3. 运行容器。一个镜像可以有多个容器，可以通过以下命令启动一个新的容器：

docker run -it -d --name sss ubuntu-fastdds-suite:v2.14.0 /bin/bash

其中，-d为后台运行，–name指定了容器的名称。后续可以通过这个名称操作该容器。完成后通过docker ps -a可以看到如下内容：

hello@gf:~/data/ilearning/docker/fastdds-suite$ docker ps -a
CONTAINER ID   IMAGE                                                        COMMAND                   CREATED         STATUS                    PORTS     NAMES
19c4527b0e3d   ubuntu-fastdds-suite:v2.14.0                                 "/bin/bash /root/ent…"   3 seconds ago   Up 3 seconds                        sss

4. 进入docker容器，通过命令 docker exec -it sss /bin/bash。完成这一步操作后，可以进入容器中。此时可以发现，该镜像的容器中Fast DDS相关的so，头文件等都已经安装好：

root@19c4527b0e3d:/usr/local/eprosima# ls
COLCON_IGNORE             cpp_utils                 ddsrecorder_yaml  fastdds_python                    fastddsspy_tool          local_setup.zsh  setup.zsh
ShapesDemo                dds-suite.repos           ddsreplayer_tool  fastdds_python_examples           fastddsspy_yaml          plotjuggler
_local_setup_util_ps1.py  ddspipe_core              ddsrouter_core    fastdds_qos_profiles_manager_cli  fastrtps                 py_utils
_local_setup_util_sh.py   ddspipe_participants      ddsrouter_tool    fastdds_qos_profiles_manager_lib  foonathan_memory_vendor  resources
cmake_utils               ddspipe_yaml              ddsrouter_yaml    fastdds_statistics_backend        local_setup.bash         setup.bash
colcon.meta               ddsrecorder_participants  fastcdr           fastdds_visualizer_plugin         local_setup.ps1          setup.ps1
controller_tool           ddsrecorder_tool          fastdds_monitor   fastddsspy_participants           local_setup.sh           setup.sh

所以这里省了很多需要自己要搞的事情（如编译Fast CDR，asio，tinyXML等第三方库）
5. 修改镜像并导出为新的镜像：有时候镜像中的内容不满足我们的需要，比如缺少开发相关的软件如新建文件夹，安装开发工具等

• 首先在docker容器中执行自己需要的操作如创建一个文件夹作为工作目录，如/FastDDS，还需要安装一些常用工具，如cmake，git，vim等，这些可以通过apt-get install xx来安装。
• exit命令退出环境
• 将这个容器提交为新容器：docker commit container_name/container_id new_image_name:tag，此时新的镜像也生成了

zee001-w@gf:~/data/ilearning/docker/fastdds-suite$ docker images
REPOSITORY                              TAG                    IMAGE ID       CREATED         SIZE
my_new_dds_docker                       0.0.0.1                19d885b3aaa3   3 minutes ago   1.83GB
ubuntu-fastdds-suite                    v2.14.0                79ac6f93292f   13 days ago     1.83GB

• 保存这个新的镜像：docker save new-image-name:tag > new-image.tar。如 docker save my_new_dds_docker:0.0.0.1>my_new_dds.tar

6. 虽然做了很多事，但要修改和调试Fast DDS代码，还需要和本地做同步，这时候需要将docker的容器和本地挂载。这在执行第三步时通过-v命令指定目录挂载：
   docker run -it -v /home/user/data/ilearning/fastdds:/FastDDS /bin/bash

通过以上步骤，就可以创建好一个完整的Fast DDS docker镜像环境。

Fast DDS构建运行

运行原有demo

以上步骤已经完成了Fast DDS编译环境的搭建，可以直接通过已存在的命令goToExamples进入demo运行：

root@1d4740174553:/# goToExamples
root@1d4740174553:/usr/local/eprosima/fastrtps/examples/cpp# tree
.
|-- dds
|   |-- AdvancedConfigurationExample
|   |   `-- bin
|   |       `-- AdvancedConfigurationExample
|   |-- BasicConfigurationExample
|   |   `-- bin
|   |       `-- BasicConfigurationExample
|   |-- Configurability
|   |   `-- bin
|   |       |-- DDSConfigurabilityPublisher
|   |       `-- DDSConfigurabilitySubscriber
|   |-- ContentFilteredTopicExample
|   |   `-- bin
|   |       `-- DDSContentFilteredTopicExample
|   |-- CustomListenerExample
...

编译运行

进入fastrtpscmake命令：

cmake -H. -Bbuild  # 创建build目录
cmkae --build ./build

编译后的二进制文件存放于build目录下，此时运行example会链接到已经安装好的dds的so，需要重新设置到自己编译的so：
export LD_LIBRARY_PATH=/FastDDS/fastrtps/build/src/cpp:$LD_LIBRARY_PATH