欧拉角及其旋转矩阵,旋转顺序与内旋/外旋及其代码

目录

欧拉角介绍

旋转矩阵公式推导

旋转顺序

内旋/外旋


欧拉角介绍

欧拉角:

横滚:roll(绕X轴旋转);

俯仰:pitch(绕Y轴旋转);

偏航(也称航向角):yaw或者heading(绕Z轴旋转)。

注意:一般xyz坐标轴为前左上(KITTI数据集),或者右前上(华测惯导),或者前右下(常见于国外教材)等等,可以随意定义,(这是惯性坐标系,i系)。而当右前上时,xyz对应的旋转分别是pitch,roll, yaw,且pitch头向上为正,和前左上时正方向相反。前右下的yaw和前左上正方向相反

 (总结:注意坐标轴方向的定义及正方向问题)

注意2:yaw是全局角度,一般以正北为0,逆时针为正(国产惯导);也可以定义为正东为0,逆时针为正(KITTI数据集);也可以是其他任意定义。

(总结:注意yaw的方向和旋转正方向


注意3:rollpitch一般范围为±90°yaw的角度范围为0~360°-180~180°,需要根据实际需要进行变换。

(总结:注意yaw的范围

可视化说明参照:pitch、yaw、roll三个角的区别-CSDN博客

旋转矩阵公式推导

旋转符合右手定则。假设旋转轴顺序为zyx,分别对应yaw(γ)、pitch(β)、roll(α),则旋转矩阵表示为:

 旋转矩阵的推导资料很多了,此处不加赘述。

本文章主要针对旋转顺序内旋/外旋做明确的解释。

旋转顺序

旋转顺序可以是任意设置的。但常见的默认顺序是zyx,对应yaw,pitch,roll。尤其是在做INS/GPS全局局部数据互相转化时。

注意:旋转顺序不同结果也不同,不能随意改变。比如zyx对应yaw,pitch,roll,与xyz对应roll,pitch,yaw的旋转矩阵都是不同的,对应的点或向量的变换结果也不同。随意改变旋转顺序结果就是错的。

默认按照zyx对应yaw,pitch,roll进行旋转!!!

内旋/外旋

内旋:每个基本旋转都是在先前操作旋转的坐标系上执行的。

也就是说,比如绕z旋转之后再绕y轴旋转,这个y轴就是旋转之后的新y轴

外旋:每次旋转都是围绕世界坐标系的轴进行的,世界坐标系不移动。

也就是说,比如绕z旋转之后再绕y轴旋转,这个y轴还是变换之前的那个y轴

import numpy as np
from scipy.spatial.transform import Rotation as Rotpoint = np.array([1,0,0])
rpy = np.array([0, np.pi/4, np.pi/2])#####################        内旋
# 内旋@need_trans_point = 对n坐标系中的点进行活动坐标旋转后(将n系中的点转到b系中后)(也就是b坐标系中的点)在n坐标系下的位置,用ZYX,ypr,此中need_trans_point表示在n系下的初始位置。和下面一个意思。
# 内旋@need_trans_point =   b坐标系中的点在n坐标系下的位置,用ZYX,ypr,此中need_trans_point表示在b系下的初始位置
# 内旋.T@need_trans_point = n坐标系中的点在b坐标系下的位置,用ZYX,ypr,此中need_trans_point表示在n系下的初始位置
nx=Rot.from_euler('ZYX', rpy[::-1], degrees=False).as_matrix()   ##  注意:zyx需要对应yaw,pitch,roll。
nx1=Rot.from_euler('xyz', rpy, degrees=False).as_matrix()        ##  每种特定顺序的外旋等价于其相反顺序的内旋。结果和上面等价#####################        外旋
# 外旋@need_trans_point = 对原坐标系中的点进行固定坐标旋转后在原坐标系下的位置,用zyx,ypr,此中need_trans_point表示在n系下的初始位置
# 外旋.T@need_trans_point = 原坐标系中的点在经固定坐标旋转后的新坐标系下的位置,用zyx,ypr
wx=Rot.from_euler('zyx', rpy[::-1], degrees=False).as_matrix()
wx1=Rot.from_euler('XYZ', rpy, degrees=False).as_matrix()print(wx@point, wx1@point, nx@point, nx1@point, )
print(wx.T@point, wx1.T@point, nx.T@point, nx1.T@point,)

内旋与外旋详细区别参考代码及其注释。

解释:以上代码以scipy,rotation为工具。其中,'ZYX'大写为内旋'zyx'小写时为外旋(具体参照下面官方说明)。

可查看scipy文档有关rotation说明:

https://www.osgeo.cn/scipy/reference/generated/scipy.spatial.transform.Rotation.from_euler.htmlicon-default.png?t=N7T8https://www.osgeo.cn/scipy/reference/generated/scipy.spatial.transform.Rotation.from_euler.html

可借助在线工具计算内旋的旋转矩阵(旋转顺序yaw,pitch,roll,对应zyx):Rotation Tool

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