文章目录 对象轴角 axis-angles欧拉角 Euler angles四元数 quaternion旋转矩阵 rotation matrices齐次变换矩阵 Homogeneous Transformation坐标系换算 Coordinate Conversions图变换 Plot Transformations 对象 对象含义se2SE(2)齐次变换矩阵se3SE(3)齐次变换矩阵so2SO(2)旋转so3SO(3)旋转quaternion四元数 <