TCP机械臂控制

通过w(红色臂角度增大)s（红色臂角度减小）d（蓝色臂角度增大）a（蓝色臂角度减小）按键控制机械臂

注意：关闭计算机的杀毒软件，电脑管家，防火墙

1）基于TCP服务器的机械臂，端口号是8888， ip是Windows的ip；

查看Windows的IP：按住Windows+r 按键，输入cmd , 输入ipconfig

2）点击软件中的开启监听；

3）机械臂需要发送16进制数，共5个字节，协议如下

0xff 0x02 x y 0xff 0xff：起始结束协议，固定的； 0x02：控制机械手臂协议，固定的； x：指定要操作的机械臂 0x00 红色摆臂 0x01 蓝色摆臂 y：指定角度

#include <head.h>
#include <linux/input.h>
#define SER_PORT 8888            // 服务器端口号
#define SER_IP "192.168.118.58"  // 服务器IP
#define CLI_PORT 9000            // 客户端端口号
#define CLI_IP "192.168.250.100" // 客户端IPint main(int argc, const char *argv[])
{// 1、创建用于连接的客户端套接字int cfd = socket(AF_INET, SOCK_STREAM, 0);if (cfd == -1){perror("socket error");return -1;}printf("socket success cfd = %d\n", cfd); // 3// 设置端口号快速重用int reuse = 1;if (setsockopt(cfd, SOL_SOCKET, SO_REUSEADDR, &reuse, sizeof(reuse)) == -1){perror("setsockopt error");return -1;}printf("端口号快速重用成功\n");// 2、绑定端口号和ip地址(非必须)// 2.1 填充客户端地址信息结构体struct sockaddr_in cin;cin.sin_family = AF_INET;cin.sin_port = htons(CLI_PORT);cin.sin_addr.s_addr = inet_addr(CLI_IP);/*2.2 绑定端口号和IPif(bind(cfd, (struct sockaddr*)&cin, sizeof(cin)) == -1){perror("bind error");return -1;}printf("bind success\n");*/// 3、连接服务器// 3.1 填充要连接服务器的地址信息结构体struct sockaddr_in sin;sin.sin_family = AF_INET;                // 地址族sin.sin_port = htons(SER_PORT);          // 服务器端口号sin.sin_addr.s_addr = inet_addr(SER_IP); // 服务器的IP地址// 3.2 连接服务器if (connect(cfd, (struct sockaddr *)&sin, sizeof(sin)) == -1){perror("connect error");return -1;}printf("连接成功!\n");// 定义控制机械臂的容器char buf_red[5] = {0xff, 0x02, 0x00, 0x00, 0xff};           // 红色臂容器unsigned char buf_blue[5] = {0xff, 0x02, 0x01, 0x00, 0xff}; // 蓝色臂容器// 将数据发送给服务器以初始化send(cfd, buf_red, sizeof(buf_red), 0);sleep(1);send(cfd, buf_blue, sizeof(buf_blue), 0);// 定义一个读取数据的结构体变量struct input_event ie;// 打开 /dev/input/event1文件int fd = open("/dev/input/event1", O_RDONLY);if (fd == -1){perror("open error");return -1;}// 4、收发数据char ctrl = 0; // 用户输入的控制键while (1){// scanf("%c", &ctrl);        //用户输入键// getchar();// 从文件中读取当前文件中的数据// read(fd, &ie, sizeof(ie));scanf("%c", &ctrl);while (getchar() != '\n');// 输出从键盘事件文件中读取的数据// printf("ie.type = %d, ie.code = %d, ie.value = %d\n", ie.type, ie.code, ie.value);// 对输入的字符进行多分支选择switch (ctrl){case 'w':{// 红色臂角度增大buf_red[3] += 2;if (buf_red[3] >= 90){buf_red[3] = 90;}// 将数据发送给服务器send(cfd, buf_red, sizeof(buf_red), 0);}break;case 's':{// s键按下buf_red[3] -= 2;if (buf_red[3] <= -90)buf_red[3] = -90;// 将数据发送给服务器send(cfd, buf_red, sizeof(buf_red), 0);}break;case 'a':{// A键按下buf_blue[3] += 2;if (buf_blue[3] >= 180)buf_blue[3] = 180;// 将数据发送给服务器send(cfd, buf_blue, sizeof(buf_blue), 0);}break;case 'd':{// D键按下buf_blue[3] -= 2;if (buf_blue[3] <= 0)buf_blue[3] = 0;// 将数据发送给服务器send(cfd, buf_blue, sizeof(buf_blue), 0);}break;case 16:goto END;}}END:// 5、关闭套接字close(cfd);return 0;
}

效果：