一、ROS是什么
- ROS其实是一个伪操作系统，是基于Liunx操作系统的一个用于机器人各个节点之间通信的系统；ROS制定了一系列规则使得每个节点之间遵循相同的通信规则，使得每个人都可以有一个守则区遵守开发自己的节点，也能和别人开发的节点完美配合；
- 不同的Ubuntu系统支持不同的ROS版本；
参考视频：
- 机器人操作系统 ROS 快速入门教程_哔哩哔哩_bilibili
- 零基础，如何学习机器人操作系统ROS_哔哩哔哩_bilibili
二、Ubuntu系统的安装（双系统安装）
参考视频：
- 学习ROS，安装Ubuntu，虚拟机和双系统如何选择_哔哩哔哩_bilibili
- Windows 和 Ubuntu 双系统的安装和卸载_哔哩哔哩_bilibili
三、一些基础的Ubuntu命令
基础命令：
- ls：列出当前目录下的所有文件/文件夹
- ls -a：仅使用ls是不会列出当前目录下的隐藏文件的，需要加上参数-a
- mkdir + <文件夹名称>：在当前目录下建立一个新的文件夹
- cd + 路径：改变当前路径到指定位置
- cd + ~：直接回到主目录（=根目录-->home-->lkw）
- cd + ..：回到上一级目录
- gedit + <文件名>：gedit是一个Ubuntu自带的文本编辑器（Vim也是），使用这个指令可以在当前目录下创建一个新的文件/打开已有文件
- echo + <任意内容>：执行这行命令，就会在终端上显示指定的<任意内容>
- source + <文件名.sh>：在Linux中经常把一连串指令写到.sh文件中，通过source指令加载运行整个文件
介绍一个文件夹：
- .bashrc：是终端窗口的启动脚本（在主文家夹中，但是一个隐藏文件，需要使用ls -a才能看到）；每次打开终端窗口的时候就会先执行这个脚本，完成一些环境变量的赋值工作；
Ubuntu的权限机制：
- sudo：在Ubuntu中每个用户只能操作自己“主文件夹”中的内容（对我来说就是lkw文件夹），在主文家夹外移动/删除/新建文件都会显示权限不足，这是一种保护机制，避免误删重要文件导致系统崩溃；但是通过在终端输入的指令前加上sudo前缀，可以使我们在执行这条终端命令时可以以管理员权限执行本条指令，使得权限扩大，可以在其他位置上进行修改；
参考视频：
- 从没接触过Ubuntu，如何上手ROS开发_哔哩哔哩_bilibili
四、安装ROS
注意：Ubuntu的版本是20.04，所需下载的ROS版本为Noetic
官网教程：noetic/Installation/Ubuntu - ROS Wiki
1. Configure your Ubuntu repositories：
- 作用：配置Ubuntu的软件仓库（软件源，即对 /etc/apt/sources.list 文件进行修改），这个文件在安装Ubuntu的时候已经自动自动配置好了；我们也可以通过添加阿里云的软件源来加快安装速度；
2. Setup your sources.list
- 作用：将ROS的安装源添加到这个 .list 文件中，相当于给Ubuntu装了个ROS的应用商店（注意命令里面给出的网站时国外网站，我们也可以使用提供的清华镜像源进行下载）；
- 注意：第二步和第一步中配置的 .list 文件是不一样的；第一步中配置的是 /etc/apt/sources.list 文件；第二步配置的是 /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list 文件；
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'3. Set up your keys
- 作用：设置安装密钥（从网上的服务器获取安装密钥）；
sudo apt install curl
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -4. Installation
- 作用：更新软件的索引列表 + 从更新后的索引列表中安装ROS（安装ROS主体）；
sudo apt update
sudo apt install ros-noetic-desktop-full5. Environment setup
- 作用：将ROS的环境设置脚本添加到终端程序的初始化脚本（/.bashrc）里；这样每次打开终端程序都会自动进行ROS系统环境的初始化；
- 解释：每次我们要使用ROS系统的时候（即在终端中运行 roscore 命令时），都需要预先在终端中输出环境初始化脚本；因为ROS这个操作系统时有很多依赖的功能包的，如果想要启动ROS，那就要先把依赖项启动完成，所以我们需要把这些依赖功能包所在的路径（ /opt/ros/noetic/setup.bash ）添加到终端启动文件中，使得ROS启动前终端可以找到这些软件包的位置，然后把这些软件包加载进去，这样才能成功启动ROS；
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
6. Dependencies for building packages
- 作用：rosdep初始化；对ROS的依赖包工具进行初始化，方便以后安装第三方的扩展软件包；
sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential
sudo rosdep init
rosdep update参考视频：机器人操作系统ROS的安装心得以及rosdep问题的处理_哔哩哔哩_bilibili
五、什么是ROS中的apt源
我的另一篇文章有详细的解释：
参考文献：
- 机器人操作系统 ROS 快速入门教程_哔哩哔哩_bilibili
- 零基础，如何学习机器人操作系统ROS_哔哩哔哩_bilibili
- 学习ROS，安装Ubuntu，虚拟机和双系统如何选择_哔哩哔哩_bilibili
- 从没接触过Ubuntu，如何上手ROS开发_哔哩哔哩_bilibili
- 机器人操作系统ROS的安装心得以及rosdep问题的处理_哔哩哔哩_bilibili
- APT源，ROS的软件包应用商店_哔哩哔哩_bilibili
- 在Github上寻找安装ROS软件包_哔哩哔哩_bilibili
- 8.ROS 开发神器 Visual Studio Code 的安装和设置_哔哩哔哩_bilibili
- 9.超级终端Terminator ROS开发得力助手_哔哩哔哩_bilibili
