简单形状点云轮廓点排序(旋转角)

1、背景介绍

      很多边缘提取算法提取的边缘点为无序点云,如下图所示,无序点云不利于后续各种应用,比如根据边缘计算点云面积、点云轮廓线规则化等。若对点云进行排序,则可以进行上述引用。但实际上,点云形状错综复杂,对点云进行排序难度会比较大。此次博客介绍一种针对简单形状点云的边缘点排序原理,对于复杂形状点云,仅供参考。

图 1 边缘点无序与有序示例

2、原理介绍

      对于形状简单的点云,可以使用与某一方向的夹角,按照夹角大小进行排序,实现点的排序,如下图所示。

图 2 轮廓点与起始方向夹角示意图

对点进行排序的步骤如下:

(1)中心计算:统计所有点的平均坐标作为中心

(2)计算旋转角:以y轴为起始方向,计算每个轮廓点与y轴的夹角,得到夹角集合

(3)角度排序:对角度从小到大进行排序,按照排序后的角度对轮廓点进行排序,即实现角度排序

****在对角度排序时,使用for循环找到角度停止即可,可以提高排序效率。

for (int i = 0; i < sortedangles.size(); i++)//依据角度寻找点{for (int j = 0; j < allangles.size(); j++){if (sortedangles[i] == allangles[j]){result.push_back(unorderpt[j]);break;//终止}}}

3、测试

       源代码下载链接:简单形状点云轮廓点排序(旋转角)-CSDN博客   

 本程序在PCL配置好的环境下进行运行,只需要将配置好的环境下,将利用旋转角对点排序.cpp添加到源文件目录下运行即可。

3.1 可视化未排序前结果

测试主函数代码如下:

//未排序前的点,进行连接
void main()
{//(1)读入边缘点vector<pcl::PointXYZ> boundpts;string filepath = "D:\\testdata\\testdata_01_boud.txt";std::ifstream pointsFile(filepath, std::ios::in);pcl::PointXYZ point;char line[128];double x, y, z;int r, g, b;while (pointsFile.getline(line, sizeof(line))){std::stringstream word(line);word >> x;word >> y;word >> z;word >> r;word >> g;word >> b;point.x = x;point.y = y;point.z = z;if (r == 255 && g == 0 && b == 0)//边缘点(为红色点){pcl::PointXYZ onept;onept.x = x;onept.y = y;onept.z = z;boundpts.push_back(onept);}}pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("point connect");viewer.setBackgroundColor(0, 0, 0);//(2)可视化pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);cloud->width = boundpts.size();cloud->height = 1;cloud->is_dense = false;cloud->resize(cloud->width*cloud->height);for (int i = 0; i < cloud->width; i++){cloud->points[i].x = boundpts[i].x;cloud->points[i].y = boundpts[i].y;cloud->points[i].z = boundpts[i].z;}//(3)增加点pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ> single_color(cloud, 255, 0, 0);viewer.addPointCloud<pcl::PointXYZ>(cloud, single_color, "sample cloud");viewer.setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 3, "sample cloud");//(4)增加多边形pcl::PlanarPolygon<pcl::PointXYZ> polygon;pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> contour;contour.width = boundpts.size();contour.height = 1;contour.is_dense = false;contour.resize(contour.height*contour.width);for (int i = 0; i < boundpts.size(); i++){contour.points[i] = boundpts[i];}polygon.setContour(contour);viewer.addPolygon(polygon, 0, 255, 0, "ploygon", 0);while (!viewer.wasStopped()){viewer.spinOnce(1);}
}

无序点连接可视化结果如下,可以发现点之间无序,其顺序与原始点云文件中点的顺序有关,影响厚后续处理。

   

     

3.2 可视化排序后点

测试主函数代码如下:


//测试排序后点,将其连接起来
void main()
{//(1)读入边缘点vector<pcl::PointXYZ> boundpts;string filepath = "D:\\testdata\\testdata_01_boud.txt";std::ifstream pointsFile(filepath, std::ios::in);pcl::PointXYZ point;char line[128];double x, y, z;int r, g, b;while (pointsFile.getline(line, sizeof(line))){std::stringstream word(line);word >> x;word >> y;word >> z;word >> r;word >> g;word >> b;point.x = x;point.y = y;point.z = z;if (r == 255 && g == 0 && b == 0)//边缘点(为红色点){pcl::PointXYZ onept;onept.x = x;onept.y = y;onept.z = z;boundpts.push_back(onept);}}//(2)对边缘点排序vector<pcl::PointXYZ> orderpts = Orderpts(boundpts);//(3)对点进行连接,测试点是否排序了pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("point connect");viewer.setBackgroundColor(0, 0, 0);//(3)可视化pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);cloud->width = orderpts.size();cloud->height = 1;cloud->is_dense = false;cloud->resize(cloud->width*cloud->height);for (int i = 0; i < cloud->width; i++){cloud->points[i].x = orderpts[i].x;cloud->points[i].y = orderpts[i].y;cloud->points[i].z = orderpts[i].z;}//(4)增加点pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ> single_color(cloud, 255, 0, 0);viewer.addPointCloud<pcl::PointXYZ>(cloud, single_color, "sample cloud");viewer.setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 3, "sample cloud");//(5)增加多边形pcl::PlanarPolygon<pcl::PointXYZ> polygon;pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> contour;contour.width = orderpts.size();contour.height = 1;contour.is_dense = false;contour.resize(contour.height*contour.width);for (int i = 0; i < orderpts.size(); i++){contour.points[i] = orderpts[i];}polygon.setContour(contour);viewer.addPolygon(polygon, 0, 255, 0, "ploygon", 0);while (!viewer.wasStopped()){viewer.spinOnce(1);}
}

可视化结果如下,可以发现点被有序进行排列,是有序形式

            

4、小结

   基于旋转角度进行点云排序的方法,对于图形简单的点云是有效的,比如圆、长方形、三角形等,对于复杂的,如有孔洞形式、有凹凸形式,则该方法不适用。

本文来自互联网用户投稿,该文观点仅代表作者本人,不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务,不拥有所有权,不承担相关法律责任。如若转载,请注明出处:http://www.mzph.cn/news/732564.shtml

如若内容造成侵权/违法违规/事实不符,请联系多彩编程网进行投诉反馈email:809451989@qq.com,一经查实,立即删除!

相关文章

Dubbo 和 Zookeeper 的关系

Dubbo 和 Zookeeper 的关系 Zookeeper的作用 zookeeper用来注册服务和进行负载均衡&#xff0c;哪一个服务由哪一个机器来提供必需让调用者知道&#xff0c;简 单来说就是ip地址和服务名称的对应关系。当然也可以通过硬编码的方式把这种对应关系在调用方 业务代码中实现&#…

蓝桥杯第十四届真题 棋盘 二维差分数组

题目 小蓝拥有 nn 大小的棋盘&#xff0c;一开始棋盘上全都是白子。 小蓝进行了 m 次操作&#xff0c;每次操作会将棋盘上某个范围内的所有棋子的颜色取反(也就是白色棋子变为黑色&#xff0c;黑色棋子变为白色)。 请输出所有操作做完后棋盘上每个棋子的颜色。 输入格式 输…

AVL树讲解

AVL树 1. 概念2. AVL节点的定义3. AVL树插入3.1 旋转 4.AVL树的验证 1. 概念 AVL树是一种自平衡二叉搜索树。它的每个节点的左子树和右子树的高度差&#xff08;平衡因子&#xff0c;我们这里按右子树高度减左子树高度&#xff09;的绝对值不超过1。AVL的左子树和右子树都是AV…

P8651 [蓝桥杯 2017 省 B] 日期问题---洛谷(题解)

这周周赛的题&#xff0c;我感觉我这题写的还是不错的&#xff0c;用到了上周周赛的口算题中别人题解的函数和最近了解substr还有去年天梯校赛有个日期检验的题&#xff0c;都有用到。 题目描述 小明正在整理一批历史文献。这些历史文献中出现了很多日期。小明知道这些日期都…

Rust 语言中的泛型

在Rust中&#xff0c;泛型&#xff08;Generics&#xff09;是一种允许你编写与多种不同数据类型一起工作的代码的方式。Rust主要通过两种方式来支持泛型&#xff1a;使用泛型函数和泛型结构体。下面是一些使用Rust泛型的示例。 一、泛型函数示例 fn add<T>(x: T, y: T…

MIT6.5840(6.824)Lab2总结(Raft)

MIT6.5840&#xff08;原MIT6.824&#xff09;Lab2总结&#xff08;Raft&#xff09; 资源分享&#xff1a; 官网地址&#xff1a;http://nil.csail.mit.edu/6.5840/2023/ Raft论文地址&#xff1a;http://nil.csail.mit.edu/6.5840/2023/papers/raft-extended.pdf 官方学生…

学习笔记 反悔贪心

0.写在前面 好久没更了&#xff0c;这周是开学第一周 A C M ACM ACM队临时安排讲课任务&#xff0c;没人讲&#xff0c;我就揽下来这活了。前两天有一道 c f cf cf的 d i v 2 C div2C div2C用到了反悔贪心这个技巧&#xff0c;也不需要什么前置算法就可以学&#xff0c;所以我…

JAVA循环中标记的作用

在Java循环中标记的作用是为循环语句提供一个标识符&#xff0c;使得程序可以在循环嵌套时跳出指定的循环。它可以用于在内部循环中控制外部循环&#xff0c;或者在多个嵌套循环中控制跳出特定的循环块。 标记通常与break和continue语句一起使用。使用break语句配合标记可以跳…

CentOS上安装与配置Nginx

CentOS上安装与配置Nginx Nginx是一款轻量级的Web服务器/反向代理服务器及电子邮件&#xff08;IMAP/POP3&#xff09;代理服务器&#xff0c;并在一个BSD-like协议下发行。以下是在CentOS系统上安装和配置Nginx的步骤。 &#x1f31f; 前言 欢迎来到我的小天地&#xff0c;这…

在深度学习中,时间、空间、通道三个维度是什么?

在深度学习中&#xff0c;时间、空间、通道三个维度是什么&#xff1f; 在深度学习中&#xff0c;时间、空间和通道是描述输入数据的三个主要维度。 空间维度&#xff08;Spatial Dimension&#xff09;&#xff1a; 指的是输入数据在空间中的排列方式。对于图像数据来说&…

Web Servlet

目录 1 简介2 创建Servlet项目并成功发布运行3 新加Servlet步骤4 Servlet项目练习5 Servlet运行原理6 操作 HTTP Request头的方法(部分方法示例)7 操作 HTTP Response头的方法(部分方法示例)8 两种重定向(页面跳转)方法9 Cookie9.1 Cookie工作原理9.2 cookie构成9.3 Servlet 操…

Java并发包中的ConcurrentLinkedQueue与LinkedBlockingQueue深度对比

Java并发包中的ConcurrentLinkedQueue与LinkedBlockingQueue深度对比 在Java的并发编程中&#xff0c;队列是一种非常重要的数据结构&#xff0c;它们提供了线程安全的数据共享方式。java.util.concurrent包中提供了多种并发队列&#xff0c;其中ConcurrentLinkedQueue和Linke…

c++中的lambda表达式

简介 & 用法 lambda表达式是c11引入的一个重要特性&#xff0c;基本语法如下 [捕获列表](形参列表) -> 返回类型 {// 函数体 }其中捕获列表和形参列表可以为空&#xff0c;返回值类型大部分情况下可以忽略不写。 lambda表达式的结构整体上和普通函数一样&#xff0c;特…

docker study

一些基本命令 查看构建的镜像列表&#xff1a; 使用以下命令查看已经构建的 Docker 镜像&#xff1a; docker images这将显示你本地计算机上的所有 Docker 镜像&#xff0c;找到你刚刚构建的镜像并记下它的名称和标签。 运行 Docker 容器&#xff1a; 使用以下命令运行 Docker…

力扣题库第6题:三数之和

题目内容&#xff1a; 给你一个整数数组 nums &#xff0c;判断是否存在三元组 [nums[i], nums[j], nums[k]] 满足 i ! j、i ! k 且 j ! k &#xff0c;同时还满足 nums[i] nums[j] nums[k] 0 。请你返回所有和为 0 且不重复的三元组。 注意&#xff1a;答案中不可以包含重…

axios的详细使用

目录 axios&#xff1a;现代前端开发的HTTP客户端王者 一、axios简介 二、axios的基本用法 1. 安装axios 2. 发起GET请求 3. 发起POST请求 三、axios的高级特性 1. 拦截器 2. 取消请求 3. 自动转换JSON数据 四、axios在前端开发中的应用 五、总结 axios&#xff1a…

【JS】判断是否安装了某个Chrome插件

前提 manifest.json 清单 下文均以manifest.json v3介绍。 因为Chrome官方文档中明确说明&#xff0c;v2已经弃用了。 ID 由于浏览器的安全策略&#xff0c;以下方法均在「已知扩展程序 ID」 的前提下才可实现。 获取扩展程序ID 进入扩展程序管理页&#xff0c;找到对应插…

Python基本数据类型之散列类型详解

前言&#xff1a; python的基本数据类型可以分为三类&#xff1a;数值类型、序列类型、散列类型&#xff0c;本文主要介绍散列类型。 一、散列类型 散列类型&#xff1a;内部元素无序&#xff0c;不能通过下标取值 1&#xff09;字典&#xff08;dict&#xff09;&#xff…

vscode中使用nvm安装node及创建vue3项目

使用vscode创建vue3项目 1。安装nvm Releases coreybutler/nvm-windows (github.com) 打开下载nvm.exe并安装 2。安装node.js 用管理员身份打开vscode&#xff0c;新建终端选择git bash&#xff0c;运行nvm list available选择lts版本&#xff0c;比如&#xff1a;16.16.…

【DIY】电子制作创意作品:有趣的激光竖琴

在上海世博会的伊朗馆&#xff0c;我看到了一架没有琴弦的竖琴&#xff0c;那是众多参观者公认的伊朗馆里最有趣的展品&#xff01;参观者只要伸手穿过那架通体黑色的竖琴&#xff0c;音调就会被“奏响”。没有琴弦怎么奏响&#xff1f;工作人员为我们揭示了秘密——他按了一下…