有关Codesys位置式PID算法公式和源代码，请参考下面文章链接：
1、Codesys位置式PID
https://rxxw-control.blog.csdn.net/article/details/131591254
https://rxxw-control.blog.csdn.net/article/details/1315912542、博途PLC PWM输出控制
https://rxxw-control.blog.csdn.net/article/details/136362965
Codesys 位置式PID闭环控制系统(PID+PWM控制无刷电机)
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